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Propagation of high-power fiber laser with high-order-mode content 被引量:5
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作者 Rumao Tao Long Huang +2 位作者 Pu Zhou Lei Si Zejin Liu 《Photonics Research》 SCIE EI 2015年第4期192-199,共8页
Propagation properties of high-power fiber laser with high-order-mode(HOM) content are studied numerically for the first time to the best of our knowledge. The effect of HOM on the propagation property is evaluated by... Propagation properties of high-power fiber laser with high-order-mode(HOM) content are studied numerically for the first time to the best of our knowledge. The effect of HOM on the propagation property is evaluated by the power in the bucket(PIB) metric. It is shown that PIB is mainly dependent on HOM content rather than the relative phase between the fundamental mode and HOM. The PIB in vacuum is more than 80% when the power fraction of the HOM is controlled to be less than 50% at 5 km. The relative phase has an impact on the peak intensity position and concentration of the far-field intensity distribution. If an adaptive optics system is used to correct the peak intensity deviation, the results indicate that there exists a maximal value of PIB as relative phase increases. Such effect is weakened when propagating in turbulence. Compared to the laser beams without HOM, laser beams with HOM content are less influenced by the turbulence and can reduce average intensity fluctuation. The results may be useful in the design of a high-power fiber laser system. 展开更多
关键词 MODE Propagation of high-power fiber laser with high-order-mode content PIB high
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固体激光器涡旋光束产生实验系统设计与实现
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作者 连天虹 寇科 +1 位作者 刘丽娟 王萌 《实验技术与管理》 CAS 北大核心 2024年第4期39-45,共7页
高质量的涡旋光束在量子信息、激光雷达、激光通信等领域有着广泛的应用前景。为了用固体激光器直接产生涡旋光束,该文基于谐振腔模式与激光介质作用的速率方程,阐述了在二极管端面泵浦固体激光器中通过环形光泵浦产生拉盖尔-高斯涡旋... 高质量的涡旋光束在量子信息、激光雷达、激光通信等领域有着广泛的应用前景。为了用固体激光器直接产生涡旋光束,该文基于谐振腔模式与激光介质作用的速率方程,阐述了在二极管端面泵浦固体激光器中通过环形光泵浦产生拉盖尔-高斯涡旋光的原理。设计了环形光泵浦固体激光器产生涡旋光的实验方案并搭建了实验系统。实验产生了角向阶次为1阶、2阶的涡旋光束,相位涡旋手性可通过微调谐振腔输出镜调节。该实验能够使学生利用固体激光器直接产生涡旋光束并观察涡旋光束的相位特性,有助于学生加深对激光谐振腔模式理论及涡旋光束相位特性的理解,为相关专业学生的课程教学提供有力支撑。 展开更多
关键词 固体激光器 高阶模式 涡旋光束 相位特性
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一种用于电液位置伺服系统控制的高阶滑模控制器的设计
3
作者 徐智 张家海 +1 位作者 王欣 刘凯 《机械设计与制造》 北大核心 2024年第2期111-115,共5页
这里提出了一种用于电液位置伺服系统控制的高阶滑模控制器的设计,以提高电液位置伺服系统的控制准确度。从电液伺服系统的构造出发,分析了其组成结果与工作过程。以外界输入电压为依据,求取了滑阀的动力学模型,通过液压缸两个子缸压力... 这里提出了一种用于电液位置伺服系统控制的高阶滑模控制器的设计,以提高电液位置伺服系统的控制准确度。从电液伺服系统的构造出发,分析了其组成结果与工作过程。以外界输入电压为依据,求取了滑阀的动力学模型,通过液压缸两个子缸压力差值形成的负载压力,计算出了滑阀动态运动时产生的流量,并通过负载压力得出了负载的位移平衡方程,进而以滑阀位移、负载位移及输入电压等系统的状态参数,获取了电液伺服系统的动力学模型。引入超螺旋控制器和广义超螺旋控制器的一般表达形式,以输入电压误差及负载位移误差为依据,构造了系统的滑动面函数,并将滑动面函数的导师与超螺旋控制器相结合,构造了基于超螺旋控制器的滑模控制器,为了提高系统的收敛速度,在基于超螺旋控制器的滑模控制器的基础上,借助广义超螺旋控制器,构造了高阶滑模控制器,以对电液位置伺服系统进行控制。实验结果表明,所提算法不仅具有较好的响应速度,而且对电液位置伺服系统的控制准确度较高,在对目标轨迹跟踪时,所提方法比模糊干扰观测器方法的跟踪准确度提高了33.11%。说明所提方法对电液位置伺服系统具有较好的控制性能。 展开更多
关键词 电液位置伺服系统 高阶滑模控制器 超螺旋控制器 广义超螺旋控制器 滑动面函数
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永磁同步电机无模型自适应滑模补偿预测控制
4
作者 刘慧博 张翀 黄前柱 《机械设计与制造》 北大核心 2024年第4期165-171,共7页
针对在永磁同步电机矢量控制系统中应用模型预测控制方法设计控制器时依赖电机数学模型参数,当电机运行过程中参数变化时,引起控制器参数与电机参数失配,导致系统控制性能降低。提出一种无模型自适应预测控制方法,利用系统输入输出数据... 针对在永磁同步电机矢量控制系统中应用模型预测控制方法设计控制器时依赖电机数学模型参数,当电机运行过程中参数变化时,引起控制器参数与电机参数失配,导致系统控制性能降低。提出一种无模型自适应预测控制方法,利用系统输入输出数据和时变的伪偏导数建立预测模型;又由于无模型自适应预测控制方法没有反馈校正环节,易受外部扰动的影响,设计一种新型高阶滑模补偿器作为校正部分,以提高控制系统的鲁棒性且抑制滑模自身的抖振,最后MATLAB仿真验证了无模型自适应高阶滑模补偿预测控制方法的优越性。 展开更多
关键词 永磁同步电机 矢量控制 无模型自适应预测控制 高阶滑模补偿器
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基于双频环行的W频段波导环行器仿真设计
5
作者 罗明 王蓉 +2 位作者 袁兴武 李婧 陈娜 《磁性材料及器件》 CAS 2024年第4期49-53,共5页
介绍了一种W频段宽带波导环行器的设计方法,通过对高阶模和双频环行器工作原理的分析,利用HFSS仿真软件优化电性能,并采用ANSYS热力学软件来校核功率容量,最终研制出的环行器主要性能为:工作频率为92~96 GHz,电压驻波比≤1.12,插入损耗... 介绍了一种W频段宽带波导环行器的设计方法,通过对高阶模和双频环行器工作原理的分析,利用HFSS仿真软件优化电性能,并采用ANSYS热力学软件来校核功率容量,最终研制出的环行器主要性能为:工作频率为92~96 GHz,电压驻波比≤1.12,插入损耗≤0.5 dB,隔离度≥22 dB,功率容量≥15 W,符合毫米波器件小型化的发展要求。 展开更多
关键词 W频段 波导环行器 高阶模 小型化
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IPMSM全速域无位置传感器控制策略 被引量:1
6
作者 诸德宏 赵铭钰 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2024年第3期96-100,共5页
为了实现内置式永磁同步电机(IPMSM)无位置传感器系统全速域运行,提出一种改进型IPMSM复合控制策略。首先,在零低速域选用高频旋转电压注入法实现对电机转速和转子位置的估计;其次,在中高速域,为了削弱传统滑模观测器中开关函数造成的... 为了实现内置式永磁同步电机(IPMSM)无位置传感器系统全速域运行,提出一种改进型IPMSM复合控制策略。首先,在零低速域选用高频旋转电压注入法实现对电机转速和转子位置的估计;其次,在中高速域,为了削弱传统滑模观测器中开关函数造成的系统抖振问题,构造新型超螺旋滑模观测器,提高系统的观测精度;最后,引入差分进化算法优化过渡速域权重系数,实现不同观测方法间的合理切换,完成全速域下转子位置和转速的高精度辨识。研究结果表明,所提算法能够实现电机全速域运行,且具有良好的动态性能。 展开更多
关键词 内置式永磁同步电机 无位置传感器 旋转高频电压注入 二阶滑模观测器 差分进化算法
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基于高阶能力培养的进阶式工程实践教学模式研究与实践
7
作者 米伟哲 《中国现代教育装备》 2024年第21期125-127,共3页
工程实践教学是培养工程技术人才的重要手段。探索与实践了“三段—进阶式”的工程实践教学模式,通过逐步递进式的教学设计,为学生搭建从书本到工程现场的桥梁,在动手实践过程中提升学生学以致用的能力、解决问题的能力,培养创新意识,... 工程实践教学是培养工程技术人才的重要手段。探索与实践了“三段—进阶式”的工程实践教学模式,通过逐步递进式的教学设计,为学生搭建从书本到工程现场的桥梁,在动手实践过程中提升学生学以致用的能力、解决问题的能力,培养创新意识,提高综合素养。 展开更多
关键词 工程实践 教学模式 高阶能力
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1.3 GHz 9-cell高性能超导腔高阶模耦合器电磁及热分析研究
8
作者 王子晗 潘卫民 +5 位作者 米正辉 翟纪元 贺斐思 沙鹏 王光伟 刘铭 《强激光与粒子束》 CAS CSCD 北大核心 2024年第7期62-68,共7页
中国科学院高能物理研究所于2023年6月完成了高品质因数1.3 GHz超导加速模组研发,在国际上率先实现了中温退火高品质因数超导腔模组技术路线。模组中集成了八只经过中温退火工艺处理的1.3 GHz9-cell超导腔,在模组的测试过程中超导腔的... 中国科学院高能物理研究所于2023年6月完成了高品质因数1.3 GHz超导加速模组研发,在国际上率先实现了中温退火高品质因数超导腔模组技术路线。模组中集成了八只经过中温退火工艺处理的1.3 GHz9-cell超导腔,在模组的测试过程中超导腔的高阶模耦合器温升异常,导致超导腔无法在高梯度下稳定工作。通过HFSS软件和CST软件中的微波仿真模块对高阶模耦合器进行电磁分析,再通过理论和Ansys Workbench软件对高阶模耦合器进行热仿真分析,并结合模组的高功率实验,找到了超导腔性能异常的原因,并对超导腔高阶模耦合器的冷却方式进行了进一步的优化,解决了模组中超导腔高梯度下的不稳定性。 展开更多
关键词 1.3 GHz 9-cell超导腔 高阶模耦合器 电磁分析 稳态热分析
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基于对称光纤模式选择耦合器的多波长高阶横模光纤激光器
9
作者 吕鑫 王帆 +2 位作者 苗云宁 任文华 郭颖 《发光学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第7期1181-1188,共8页
提出并实现了一种基于对称光纤模式选择耦合器和单模-少模-单模光纤滤波器的环形腔高阶横模光纤激光器,获得了多波长、高纯度的LP11模式激光输出。实验结果表明,该激光器可以稳定地工作在单波长、双波长、三波长和四波长状态,对应的LP1... 提出并实现了一种基于对称光纤模式选择耦合器和单模-少模-单模光纤滤波器的环形腔高阶横模光纤激光器,获得了多波长、高纯度的LP11模式激光输出。实验结果表明,该激光器可以稳定地工作在单波长、双波长、三波长和四波长状态,对应的LP11模式激光纯度分别为97.60%、97.54%、97.34%和97.19%。对称光纤模式选择耦合器制造工艺简单,性能稳定,为高阶横模光纤激光的获得提供了一种新的可选方案,在光通信、光传感等领域具有潜在的应用价值。 展开更多
关键词 对称光纤模式选择耦合器 单模-少模-单模光纤滤波器 多波长 高阶横模
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C波段50mW多注速调管高频系统的设计
10
作者 马梦晓 李冬凤 李烨 《微波学报》 CSCD 北大核心 2024年第1期67-72,共6页
本文提出一种全新的、应用于C波段50 mW高功率多注速调管输出系统。该系统首次采用TM 310高次模式多注结构,将整管工作电压由单注的354 kV大幅降低至250 kV,整管长度由单注的1.4 m缩短至0.9 m;并创新性地采用矩形TM 310结构,结合输出波... 本文提出一种全新的、应用于C波段50 mW高功率多注速调管输出系统。该系统首次采用TM 310高次模式多注结构,将整管工作电压由单注的354 kV大幅降低至250 kV,整管长度由单注的1.4 m缩短至0.9 m;并创新性地采用矩形TM 310结构,结合输出波导补偿结构,有效地解决了圆形TM 310结构外品质数不足的问题,保证了整管的输出稳定性。本文提出的C波段50 mW多注速调管能大幅降低整管工作电压、减小体积,可大幅提高系统的可靠性及机动性。本文研究的新型结构C波段50 mW多注速调管高频系统有效解决了高次模式高功率稳定输出的问题,降低了输出结构的设计复杂性、减小了传输系统体积并降低了成本,对未来多注高峰值功率产品的设计具有非常重要的意义。 展开更多
关键词 C波段 多注速调管 TM310高次模式 三耦合口
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一种基于倒装芯片的超宽带BGA封装差分传输结构
11
作者 杨振涛 余希猛 +4 位作者 张俊 段强 杨德明 白宇鹏 刘林杰 《半导体技术》 北大核心 2024年第1期91-96,共6页
随着高速数字电路和射频微波电路对时钟频率和带宽的要求越来越高,差分传输结构因其优良的噪声抑制和抗干扰性能而受到越来越多的重视。提出了一种基于倒装芯片的超宽带球栅阵列(BGA)封装差分传输结构。整体传输结构包括采用陶瓷材料制... 随着高速数字电路和射频微波电路对时钟频率和带宽的要求越来越高,差分传输结构因其优良的噪声抑制和抗干扰性能而受到越来越多的重视。提出了一种基于倒装芯片的超宽带球栅阵列(BGA)封装差分传输结构。整体传输结构包括采用陶瓷材料制作的倒装芯片用基板、BGA封装焊球和印制电路板(PCB)。主要分析了差分垂直传输结构的尺寸参数对阻抗和截止频率的影响,并利用阶梯过孔减小阻抗不连续性。整体结构的传输性能通过矢量网络分析仪测试的散射参数来表征。测试与仿真结果具有较好的一致性,在DC~60 GHz频段,差分传输结构的回波损耗≤-15 dB,插入损耗优于-1 dB,为超宽带倒装芯片的封装设计提供参考。 展开更多
关键词 陶瓷基板 倒装芯片 球栅阵列(BGA)封装差分传输结构 垂直互连 高次模 信号完整性
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基于改进双滑模的永磁同步电机无位置传感器控制策略
12
作者 温超 邱楠 《微特电机》 2024年第6期43-48,共6页
针对永磁同步电机速度环传统PI控制存在动态响应差、超调量大以及传统滑模观测器观测精度低、抖振严重等问题,设计一种基于改进双滑模算法的无位置传感器控制策略。提出一种新型变指数趋近律,在此基础上结合微分积分滑模理论和新型切换... 针对永磁同步电机速度环传统PI控制存在动态响应差、超调量大以及传统滑模观测器观测精度低、抖振严重等问题,设计一种基于改进双滑模算法的无位置传感器控制策略。提出一种新型变指数趋近律,在此基础上结合微分积分滑模理论和新型切换函数设计滑模速度控制器代替传统PI控制器。引入扩张状态观测器补偿控制器未知扰动,实现速度环抗扰动复合滑模控制。基于Super-Twisting算法设计高阶滑模观测器并使用正交锁相环提取速度和位置信息。仿真结果表明,所设计的改进双滑模控制策略能够有效地提高系统的动态控制性能,提升观测精度,同时具有更好的抗扰动能力。 展开更多
关键词 永磁同步电机 无位置传感器控制 变指数趋近律 滑模控制器 高阶滑模观测器
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基于改进型滑模的永磁同步电机控制
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作者 陈俊龙 谭家万 严浪涛 《船电技术》 2024年第7期1-5,16,共6页
为了解决永磁同步电机传统滑模观测器确定转子位置时产生的抖振和控制系统抗干扰能力较弱的问题,本文提出了一种新的控制策略。该策略采用定子电流和反电动势作为控制变量,并引入具有鲁棒性强,跟踪性能好的高阶滑模变结构观测器,以替代... 为了解决永磁同步电机传统滑模观测器确定转子位置时产生的抖振和控制系统抗干扰能力较弱的问题,本文提出了一种新的控制策略。该策略采用定子电流和反电动势作为控制变量,并引入具有鲁棒性强,跟踪性能好的高阶滑模变结构观测器,以替代传统的滑模观测器,从而提高系统的抗干扰能力。同时,该策略还使用饱和函数作为切换函数,以削弱抖振现象。此外,引入改进型锁相环来代替反正切函数,用于求解转子位置和转速,避免微分求解时引入噪音信号并减少滤波器导致的相位延迟问题。对于速度环控制,本文采用混合终端非奇异滑模控制器代替传统的PI控制器,以改善系统的动态性能。通过仿真验证,结果表明所提出的策略的正确性和有效性。 展开更多
关键词 表贴式永磁同步电机 高阶滑模观测器 混合非奇异终端滑模控制
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关于弯剪型特性的底部隔震剪力墙结构计算方法研究
14
作者 陈兆荣 蔡志立 陈戊荣 《建筑结构》 北大核心 2024年第9期134-138,107,共6页
底部隔震剪力墙结构在强震作用下具有弯剪型侧移曲线的特性,采用铁木辛柯梁模拟底部隔震的剪力墙结构在隔震后的动力特征和隔震效应。推导了底部隔震悬臂梁模型在地震中的动力特征,提出了延长周期、减少高阶振型参与质量系数和增加体系... 底部隔震剪力墙结构在强震作用下具有弯剪型侧移曲线的特性,采用铁木辛柯梁模拟底部隔震的剪力墙结构在隔震后的动力特征和隔震效应。推导了底部隔震悬臂梁模型在地震中的动力特征,提出了延长周期、减少高阶振型参与质量系数和增加体系阻尼比是隔震技术减震的三大因素,指出了增加结构阻尼可有效地提高长周期高层结构的隔震效果,同时隔震可降低复杂高层结构高阶振型的影响。 展开更多
关键词 底部隔震 弯剪型 高阶振型 铁木辛柯梁 结构阻尼
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单连杆柔性关节机械臂的高阶滑模控制器设计 被引量:1
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作者 谢仕堉 孙伟 《聊城大学学报(自然科学版)》 2024年第2期9-18,共10页
针对单连杆柔性关节机械臂系统,提出了一种基于高阶滑模算法的有限时间镇定控制方法。所提出的方法涉及两个关键方面。首先,通过引入加幂积分器,设计了一个新的李雅普诺夫函数,使得输出信号在有限时间内收敛。其次,利用符号函数抑制了... 针对单连杆柔性关节机械臂系统,提出了一种基于高阶滑模算法的有限时间镇定控制方法。所提出的方法涉及两个关键方面。首先,通过引入加幂积分器,设计了一个新的李雅普诺夫函数,使得输出信号在有限时间内收敛。其次,利用符号函数抑制了系统不确定性造成的抖振现象。基于有限时间李雅普诺夫稳定性理论,证明了该算法能够保证滑动变量在有限时间内收敛到原点。最后,单连杆柔性关节机械臂的仿真结果验证了高阶滑模控制算法的有效性。 展开更多
关键词 高阶滑模控制 有限时间收敛 柔性关节机械臂
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基于DASOGI-QPLL改进高阶滑模观测器的IPMSM无传感器控制
16
作者 刘鑫东 万文略 范晓狄 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2024年第7期93-97,共5页
针对永磁同步电机在传统无传感器滑模控制系统中存在的抖振、相位延迟和鲁棒性差等问题,设计了一种双自适应二阶广义积分器和归一化锁相环(dual adaptive second order generalized integrator and quadrature phase locked loop,DASOGI... 针对永磁同步电机在传统无传感器滑模控制系统中存在的抖振、相位延迟和鲁棒性差等问题,设计了一种双自适应二阶广义积分器和归一化锁相环(dual adaptive second order generalized integrator and quadrature phase locked loop,DASOGI-QPLL)的改进高阶滑模观测器的控制方法。首先,双广义二阶积分器的锁相环结构,作为一种闭环PLL方案能够在电网电压不平衡、产生畸变、频率跳动等场合准确获取正、负分量的相位、频率和幅度值信息,将其利用在滑模控制当中,能有效滤除其滑模面产生的高频脉振,并能有效抑制电机波动时的电流(电压)波形畸变;其次,对传统高阶滑模观测器引入基于转子转速的自适应高阶滑模增益;最后,采用归一化正交锁相环对电机的转速和转子位置进行估计。仿真结果表明,所设计的DASOGI-QPLL能很好地解决这一问题,在对滑模面高频脉振进行滤波的同时能够快速准确跟踪到电流(电压)波形的幅值和相位,提高了电机的控制精度和运行的动态性能。 展开更多
关键词 永磁同步电机 DASOGI-QPLL 高阶滑模
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基于复合连续终端滑模控制的永磁同步电机位置伺服系统
17
作者 徐恒吉 《中国工程机械学报》 北大核心 2024年第5期635-640,共6页
为了提高永磁同步电机(PMSM)位置伺服系统的动态响应和抗负载扰动能力,提出一种基于高阶滑模观测器(HOSMO)的复合连续终端滑模控制(CTSMC)策略。首先,建立一个针对速度状态和集总不确定性估计的HOSMO。其次,通过引入状态和干扰估计信息... 为了提高永磁同步电机(PMSM)位置伺服系统的动态响应和抗负载扰动能力,提出一种基于高阶滑模观测器(HOSMO)的复合连续终端滑模控制(CTSMC)策略。首先,建立一个针对速度状态和集总不确定性估计的HOSMO。其次,通过引入状态和干扰估计信息构造基于积分器的终端滑模面,使系统能够精确跟踪期望轨迹。最后,通过综合趋近律和扰动前馈补偿技术,得到复合滑模控制(SMC)器。实验结果表明:所提出的控制策略能够有效地提高PMSM伺服系统的跟踪和定位性能,并且具有良好的鲁棒性和抗扰能力,能够在实际应用中取得良好的控制效果。 展开更多
关键词 永磁同步电机(PMSM) 位置伺服系统 连续终端滑模控制(CTSMC) 高阶滑模观测器(HOSMO)
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G.654.E光纤谱衰减性能测试研究
18
作者 杨郭杰 王震 +1 位作者 吴磊 薛鹏鹏 《现代传输》 2024年第3期27-30,共4页
本文讨论了光纤衰减的测量规范,并基于截断法测量G.654.E光纤的谱衰减。讨论了光纤中高阶模对测量准确性的影响,设计了几种高阶模滤除方式,应用于不同厂家的G.654.E光纤,最终提出较优的谱衰减测量方案。
关键词 谱衰减 G.654.E 截断法 高阶模
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基于滑模控制的轨道式无线电能传输系统设计
19
作者 赵荣强 胥飞(指导) 《上海电机学院学报》 2024年第1期20-25,共6页
为解决轨道式无线电能传输(WPT)系统动态稳定性较差且效率不高的问题,借助Maxwell仿真软件,分别搭建传统E型和C型铁氧体绕制的接收线圈模型,对比分析发现后者传输效率比前者高5%。通过对基于LCC-S的高阶补偿电路建模分析,利用Matlab绘... 为解决轨道式无线电能传输(WPT)系统动态稳定性较差且效率不高的问题,借助Maxwell仿真软件,分别搭建传统E型和C型铁氧体绕制的接收线圈模型,对比分析发现后者传输效率比前者高5%。通过对基于LCC-S的高阶补偿电路建模分析,利用Matlab绘图找出系统传输效率最优参数。为解决接收端在移动时耦合系数变化造成电压不稳定的问题,提出一种无抖动滑模控制算法,并在Matlab/Simulink分别搭建基于PI控制和滑模控制模型,仿真分析得出滑模控制在耦合系数变化较大时稳压效果优于PI控制,最后搭建WPT系统样机并进行实验。结果表明:当接发线圈相对距离在一定范围内变化时,电压能维持在预设值,并且传输效率不低于81%,进一步验证了本文算法的有效性及可行性。 展开更多
关键词 无线电能传输 新型接发线圈结构 滑模控制 高阶补偿拓扑
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基于神经网络的机械臂高阶滑模控制
20
作者 谌雪刚 《计量与测试技术》 2024年第3期6-10,共5页
针对多关节机械臂控制系统的设计中机械臂模型参数未知和外在干扰的抖振问题,提出一种基于神经网络的机械臂高阶滑模控制,并在快速终端滑模面的基础上,利用饱和函数解决了奇异问题,采用径向基神经网络(RBFNN)近似估计系统参数,增加了误... 针对多关节机械臂控制系统的设计中机械臂模型参数未知和外在干扰的抖振问题,提出一种基于神经网络的机械臂高阶滑模控制,并在快速终端滑模面的基础上,利用饱和函数解决了奇异问题,采用径向基神经网络(RBFNN)近似估计系统参数,增加了误差估计器补偿估计误差和外部干扰。同时,设计了一种具有适当更新律的自适应有限时间控制律。实验表明:该控制方法在机械臂轨迹跟踪表现更优,具有可行性和优越性。 展开更多
关键词 机械臂 径向基神经网络 高阶滑模 终端滑模控制
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