基于改进A^(*)算法的桥式起重机吊装路径规划

针对传统A^(*)算法规划路径拐点多而造成桥式起重机运行时间长、稳定性差的问题,提出了相关改进方法。首先找出A^(*)算法规划路径中所有可以相连的2个路径节点,然后通过迪杰斯特拉算法搜索得出最少拐点数量的路径。针对桥式起重机在复杂三维环境下无法得到适合工程应用的吊装路径问题,采用将三维环境信息降维至二维环境信息处理的方法,结合改进后的A^(*)算法提出了规划三维吊装路径的方法。根据实际工程应用下桥式起重机的运行特性,将z轴路径长度、二维平面路径长度和路径拐点数量作为评判吊装路径优劣的影响因子。最后引入B样条曲线对平面路径平滑处理,得到了光滑无拐点的平面运行路径,提高了起重机运行时的稳定性和作业效率,Matlab路径仿真结果证明了本文方法的可行性。

单轨吊起吊马达同步控制联合仿真分析

为了提高单轨吊起吊液压系统面对偏载启动、负载突变和系统调速时的自适应性,更好地满足单轨吊智能化远程控制需求,提出一种基于BP-PID控制的单轨吊液压起吊同步控制系统。首先,分析液压系统原理,并分析转速控制原理和同步控制策略;其次,分析BP神经网络原理并设计BP-PID控制器;最后运用AMESim和MATLAB/Simulink建立液压系统模型和同步控制器模型,并与PID控制进行比较分析系统偏载启动特性、抗负载突变特性和系统调速特性。仿真结果表明:偏载启动时,系统采用BP-PID控制能够有效降低起吊马达超调量和最大同步误差,减少系统响应时间;负载突变时,系统采用BP-PID控制能够有效降低系统最大同步误差,减少系统响应时间,使系统具有更好的鲁棒性;调速时,系统采用BP-PID控制,无论目标转速增加还是减少,都能有效降低起吊马达超调量,减少系统响应时间。

挪威贝特斯塔德大桥钢箱梁吊装施工技术

贝特斯塔德大桥为挪威新建地方公路Fv.17/720(迪雷斯塔德至马尔姆项目)的一部分,位于挪威中部斯泰恩谢尔市,跨越贝斯塔德峡湾。该桥上部结构为钢混凝土叠合梁桥,全长580m,桥宽11m,共6跨,主跨为112m×2,建成时,为中国施工企业建造的最大跨度钢箱混凝土叠合梁桥,基础采用钢管外壳钢筋混凝土斜桩,水中承台采用薄壁圆角承台,墩柱采用实心钢筋混凝土。

塔式起重机顶升腰环尺寸优化设计

在塔式起重机顶升运动过程中,腰环起到稳定塔身的作用。为了保证塔式起重机顶升腰环设计的安全和稳定,尽可能降低其自重,文中结合其实体结构,使用Hypermesh软件建立了顶升腰环的有限元模型,依据GB/T3811—2008《起重机设计规范》对顶升腰环进行了静强度分析。在此基础上,利用灵敏度分析筛选对应力影响灵敏度较大的腰环各部分板厚,以筛选后的各部分板厚为设计变量、危险工况最大Von Mises应力为约束条件、质量最小为优化目标对其进行尺寸优化设计,并对优化前后顶升腰环的强度和质量进行比较分析。分析结果显示,优化后各工况的最大应力均有所下降,质量有所减轻,结构应力的分布更加均匀、合理,达到了轻量化的目的,也为今后塔式起重机顶升腰环结构设计提供了参考。

桥式起重机分布式质量吊重系统双摆滑模控制

随着吊装作业的多元化发展,起重机吊装对象也从传统的质点式吊重向分布式质量吊重方向发展。针对桥式起重机在吊装分布式质量吊重时吊重的大摆角抑制和小车定位控制问题,提出了两种基于滑模控制理论的、用于吊重消摆和小车快速定位的方法。首先,综合考虑了桥式起重机吊装对象的结构特征、小车电机的驱动特性、摩擦阻力以及环境中的随机扰动对吊装作业的影响,建立了桥式起重机分布式质量吊重系统的非线性双摆动力学模型;然后,设计了桥式起重机分布式质量吊重系统的非线性双摆动力学普通滑模控制器(OSMC)和分层滑模控制器(HSMC),采用Lyapunov函数和Barbalat引理证明了闭环系统的稳定性;最后,利用数值仿真研究了OSMC和HSMC在分布式质量吊重减摆控制方面的性能差异。仿真及研究结果表明:与OSMC相比,采用HSMC不仅可以在12 s内实现小车精确定位目的,而且可以实现对分布式质量吊重在5°~9°摆动范围下的快速抑制目的,完成了对系统状态变量的有效控制;同时,对比结果表明HSMC对起重机系统内部和外部扰动变化有很强的鲁棒性和抗干扰性。

地铁车站基坑半铺盖系统盖板下门式起重机吊装技术研究

随着地铁项目建设规模逐年增大,地铁车站深基坑施工项目也在大量兴建。半盖挖法施工是在地铁车站基坑施工过程中快速恢复地表交通、同时保证基坑正常开挖的有效措施。但半盖挖法施工过程中基坑钢支撑吊装一直是基坑支撑施工的难点。针对地铁车站深基坑半铺盖系统,提出了一种盖板下门式起重机吊装技术。同时依托实际工程经验,整理了吊装施工过程中各环节的关键技术要点。针对盖板下门式起重机吊装施工过程进行了风险分析,提出了应急处理措施。

并列存梁区龙门吊纵横向变轨运行施工技术

原有各个存梁区起重运行均配设起重提梁龙门吊,间隔设置平行轨道,将成品梁从预制台区转至存梁区需要纵、横向两种龙门吊才能完成,造成一次性投入的施工成本高。利用横向轨道连接相邻并列存梁区轨道,增设一条垂直交叉轨道,同时,相邻的并列存梁区共享其中一条基础轨道,实现相邻存梁区共用一组龙门吊进行起重移动运行作业,解决了以往梁场提梁龙门吊只能纵移无法横移的施工难题。该项技术利用变轨龙门吊设备及交叉轨道系统,完成了存梁区起重存放及出梁任务,有效避免特种设备过多投入而带来的成本风险。

超长超重地连墙钢筋笼吊装技术研究

超长超重钢筋笼吊装作业是地连墙施工中危险性较大的环节,文章通过力学理论分析计算,确定了钢筋笼吊装的加固措施及主、副吊起重机的选型,研究了超长超重地连墙钢筋笼吊装过程中各吊点的最不利工况,采用钢筋笼分节空中回直、槽口拼接方法,解决了超长超重钢筋笼整体吊装难、安全风险高、设备选型大的难题,提高了吊装作业的安全性,以供参考。

并列存梁区龙门吊纵横向变轨运行施工技术

由于原有各个存梁区起重运行均设配设起重提梁龙门吊,采用间隔设置平行轨道将成品梁从预制台区转至存梁区,需要纵、横向两种龙门共同吊装才能完成,这样就会造成一次性投入的施工成本过高的结果。利用横向轨道连接相邻并列存梁区轨道,增设一条垂直交叉轨道,同时相邻的并列存梁区共享其中一条基础轨道,实现相邻存梁区共用一组龙门吊进行起重移动运行作业,解决了以往梁场提梁龙门吊只能纵移无法横移的施工难题。该项技术利用现场起重设备、设施资源完成存梁区起重存放及出梁任务,有效地避免了特种设备过多投入而带来的成本风险。

集装箱门式起重机小车架起升缠绕安装

为推动港口和内陆集装箱门式起重机产品制造高水平发展,小车架作为集装箱门式起重机产品的直接承载结构,起升缠绕安装精度的要求较高。文中通过分析起升缠绕各关键性装配环节,优化改善安装工艺及操作要点、加强质量控制措施,并通过利用专用工装等措施有效地控制安装精度,保证了起升、缠绕和小车等机构的排装有效性和系统稳定性,延长产品使用寿命,提高了产品质量和公司市场竞争力。

高塔架风电机组吊装设备对比分析

随着风能资源的开发,高塔架风电机组逐渐成为建设的重点。文章以安装32台3 MW、轮毂高130 m的风电机组为条件,分析和对比了不同类型的吊装设备。首先,阐述了风电场的位置、地形和风电机组参数。其次,比较了QLY1760S专用起重机、650t履带起重机和1800t汽车起重机,揭示了不同起重机的性能、适用条件及其在高塔风电机组吊装中的优缺点。最后,阐述了主吊设备的选择、负荷计算和技术要求,特别强调了QLY系列专用起重机的实际性能。

复杂工况下桥式起重机吊装路径自适应规划方法研究

为解决桥式起重机吊装路径单一的线性规划过程易受复杂工况、作业区间难以确定等问题的干扰,导致规划效果与避障能力下降的问题,提出复杂工况下桥式起重机吊装路径自适应规划方法。首先通过桥式起重机动力学模型确定复杂工况下起重机运动轨迹,然后结合运动轨迹得到起重机无碰撞作业区间估计结果,从而确定桥式起重机吊装路径自适应规划目标函数,遗传算法通过插入算子、变异算子与删除算子求解目标函数,得到桥式起重机吊装最优路径。实验结果表明,所提方法的路径规划效果好、避障能力强、规划时间短,具备较高的实际应用价值。

大跨度钢网架多机整体吊装技术研究

依托某项目省界安检大棚钢网架安装,对大跨度钢网架整体吊装的技术措施进行了研究,总结出了施工前重点注意事项及四机同步抬吊过程中的核心控制要点。技术措施包括结合现场工况分析制定四机抬吊的技术路线、借助三维建模有限元分析选择钢网架吊点位置、通过验算选择合理的起重设备与吊索具等。上述措施有效提升了网架整体吊装过程的把控力度,实现了大跨度钢网架多台吊机同步提升一次性成功就位,可为同类型工程施工提供参考。

钢桁架桥整体浮吊施工方案研究

钢桁架桥跨越能力强、施工效率高、承载能力强且耐久性好,在桥梁工程领域得到广泛应用。随着施工技术的发展,越来越多的大跨度钢结构工程开始采用整体吊装的施工方法,该方法简便高效,绿色环保,应用前景广阔。文章依托湖州市长兴县都家桥主桥简支钢桁架桥工程,对浮吊设备进行选型,并基于Midas有限元模型比选得出最佳吊装方式,最终提出一套完整的钢桁架桥整体浮吊施工方案。

汽车吊吊装作业安全施工分析研究

随着社会科学技术的不断更新发展,汽车吊的型号从1吨到2000吨达到成千上万种,汽车吊方便灵活的特点收到许多建筑工地的青睐,但是在使用方便的同时产生了许多使用安全的问题,值得我们去深思。建筑工地使用汽车吊,相对于使用其他吊装设备,不仅提高了施工的效率,而且节约了施工成本,所以说在使用过程中,不要图快速、图方便,而丢弃应有的操作流程,违规操作,违反劳动纪律,造成事故发生,所以说安全就成为了重中之重。只有按照操作流程,脚踏实地,才能保证施工安全,本文分析吊装施工中注意事项,总结研究措施,为以后吊装施工提供经验依据。

基于新型多功能电子控制器的起升抬吊与同步应用

抬吊与同步应用是起重应用中的典型场景,传统的继电控制方式已不能满足各行业对自动化控制需求,而基于PLC的控制方案则对起重机企业在技术人才储备、项目执行难度与时效、项目综合运维成本等方面提出了较高要求。文中以上述起升抬吊与同步应用为例,通过对比PLC通行方案,研究某新型多功能电子控制器的技术创新和优势,可基于其多功能属性拓展至更多经典或非标应用场景。

起重机起升机构动力可靠性分析

通过分析研究起重机起升机构可靠性,进而进行有效、正确、及时地预测,不仅可以降低其失效概率,还可以在机器维修、防止事故的发生等方面发挥重要作用。文中分析研究了起重机起升机构的结构特征和工作原理,建立了起重机起升机构结构研究和动力学模型,推算出50 t起重机在起升机构工作过程中起升制动和下降启动时起吊重物所受到的理论弹力值及理论加速度。然后基于不确定因素构建起重机构可靠性分析模型,基于自适应Kriging代理模型构建起升机构可靠性模型的近似模型,并计算其可靠度。最终仿真分析结果得出该机构符合事先预设要求,兼顾计算效率与精度。自适应Kriging代理模型能正确、及时、有效地对起重机起升机构可靠性进行分析及预测,提升了起重机的安全性。

超大型电视演播室的吊挂类型研究

结合超大型电视演播室建设项目,分析了演播室内灯光吊挂的类型及其特点,介绍了演播室吊挂设备的工作原理。同时,探讨了不同类型演播室适用的吊挂形式,为其他在建的超大型电视演播室建设项目提供思路。

降低造船龙门起重机起升减速器输入轴非零速急刹断轴风险

起升减速器为起重机起升机构关键部件,其可靠性关系到造船龙门起重机整机的使用安全。文中通过对某公司2008年交付使用的800 t龙门起重机减速器拆检状态的回顾和分析,通过应力和振动分析对带制动减速器输入轴进行维修改进。针对带制动减速器输入轴的轴承定位用卡簧槽在意外急刹时的高应力集中问题,采取了最优设计整改方案,通过取消卡簧槽,将调心轴承改为锥轴承而重新定位,降低了输入轴制动时的峰值应力和断轴风险;研讨通过传动齿轮轴动平衡改善,减小振动烈度,降低减速器(及起升机构部件)损坏风险。以上措施的实施,既能满足超频、高效运行的使用要求,又保证了龙门起重机起升机构的本质安全。该方案的成功实施对造船龙门起重机起升机构减速器的维修和选型具有一定的指导价值。

岸边集装箱起重机小型箱体梁翻身吊装工艺

岸边集装箱起重机钢结构由众多箱体梁组合而成,其中前后大梁的左、右梁连接一般通过5根小型联系横梁进行刚性连接。在对连接前后大梁的小型箱体梁翻身吊装方案进行论证的基础上,提出一种翻身移位吊装方案,给出了吊耳翻身吊装和小型箱体梁附属件吊装工艺要点。该方案可提高小型箱体梁翻身移位及附属件吊装的效率和安全性。