基于ARM的类人足球机器人视觉识别系统的设计

针对类人足球机器人在复杂赛场环境中对目标色块识别能力的不足,设计一种基于ARM的类人足球机器人视觉识别系统。软硬件设计上,以搭载Linux系统的三星S3C6410作为主控图像处理芯片,用飞思卡尔MC9S12XS128单片机作为舵机控制器,以罗技C270摄像头作为视觉传感器。分割识别算法上,采用YUV颜色空间下的阈值法与区域生长的混合分割算法对色块信息进行快速分割和识别。实验表明,该设计可准确识别出较复杂环境中的目标色块并定位出中心坐标。

低成本类人足球机器人控制系统设计

通过分析当前类人足球机器人控制系统中CPU的优缺点,提出了一种新的低成本的类人足球机器人控制系统.该系统采用数字信号处理器(DSP)和嵌入式处理器(ARM),由DSP进行场上目标的识别和自身定位,ARM上运行Linux操作系统,完成路径规划,步态控制以及通讯等功能,充分结合了DSP的实时信号处理能力和ARM在系统控制方面的特性,合理分配任务,满足系统实时性要求.详细介绍了系统的硬件设计和软件设计.研究表明,该控制系统具有好的控制效果,有着广阔的应用前景.