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基于i.MX RT1052模块的无人艇运动控制系统
1
作者
包涛
张波
+1 位作者
陈卓
周则兴
《中国造船》
EI
CSCD
北大核心
2020年第S01期97-104,共8页
为了快速、精准和有效地实现无人艇底层运动控制,完成艇上各个运动设备信息的上传下达,基于高性能的i.MX RT1052模块设计了底层运动控制系统。基于MDK5软件搭建了嵌入式软件运动控制系统,利用PID方法实现电机转速和舵机舵角的闭环控制,...
为了快速、精准和有效地实现无人艇底层运动控制,完成艇上各个运动设备信息的上传下达,基于高性能的i.MX RT1052模块设计了底层运动控制系统。基于MDK5软件搭建了嵌入式软件运动控制系统,利用PID方法实现电机转速和舵机舵角的闭环控制,基于MODBUS协议实现电池信息的读取解析。自行设计了配电管理板,提高了系统的集成度和安全性。整套系统在xboat无人试验艇上进行了轨迹跟踪实艇验证,显示了设计的运动控制系统的有效性和可靠性。
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关键词
i.mx
rt1052
模块
无人艇运动控制系统
嵌入式编程
配电管理
实艇试验
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职称材料
题名
基于i.MX RT1052模块的无人艇运动控制系统
1
作者
包涛
张波
陈卓
周则兴
机构
中国船舶科学研究中心
出处
《中国造船》
EI
CSCD
北大核心
2020年第S01期97-104,共8页
文摘
为了快速、精准和有效地实现无人艇底层运动控制,完成艇上各个运动设备信息的上传下达,基于高性能的i.MX RT1052模块设计了底层运动控制系统。基于MDK5软件搭建了嵌入式软件运动控制系统,利用PID方法实现电机转速和舵机舵角的闭环控制,基于MODBUS协议实现电池信息的读取解析。自行设计了配电管理板,提高了系统的集成度和安全性。整套系统在xboat无人试验艇上进行了轨迹跟踪实艇验证,显示了设计的运动控制系统的有效性和可靠性。
关键词
i.mx
rt1052
模块
无人艇运动控制系统
嵌入式编程
配电管理
实艇试验
Keywords
i.mx rt1052 module
USV motion control system
embedded programming
power distribution management
full scale test
分类号
U556.1 [交通运输工程]
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题名
作者
出处
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被引量
操作
1
基于i.MX RT1052模块的无人艇运动控制系统
包涛
张波
陈卓
周则兴
《中国造船》
EI
CSCD
北大核心
2020
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