I4R并联机器人工作空间分析

工作空间是评价机器人工作性能的一项重要指标,以I4R并联机器人为研究对象,首先介绍了其机构特点,然后基于运动学逆解,运用MATLAB软件编制程序,绘制了其在定姿态下的工作空间,并分析了杆长变化对工作空间的影响,确定了最佳工作平面。所得结果为此类并联机器人的设计与应用提供了直接依据。

14R并联机器人机构的位置解析和奇异性分析

分析了14R并联机器人机构的结构组成特点,根据其支链的杆长约束建立了机器人机构的运动参数方程,并推导出封闭形式的位置逆解和正解。其次,基于支链和动平台的力平衡关系得到了机器人机构的力雅克比矩阵,并采用线几何方法对机器人机构的位形奇异性进行了分析,提出了机器人机构支链奇异、平台奇异和主动副运动奇异的判别条件。最后,列举了机器人机构发生支链奇异、动平台奇异和主动副运动奇异的位形示例。研究结果有助于14R机构的参数设计、路径规划及运动控制。

康泰克斯新品数码相机

京瓷旗下的老牌专业相机厂商康泰克斯(CONTAX)携两款设计独特的新品数码相机——U4R和i4R现身Photokina 2004展会。两款精美的新机犹如酒盒、打火机。让人眼前一亮。相信在不久以后。“古怪”意识复苏的康泰克斯数码相机会更加频繁的出现在我们的面前。