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Structural plane recognition from three-dimensional laser scanning points using an improved region-growing algorithm based on the robust randomized Hough transform
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作者 XU Zhi-hua GUO Ge +3 位作者 SUN Qian-cheng WANG Quan ZHANG Guo-dong YE Run-qing 《Journal of Mountain Science》 SCIE CSCD 2023年第11期3376-3391,共16页
The staggered distribution of joints and fissures in space constitutes the weak part of any rock mass.The identification of rock mass structural planes and the extraction of characteristic parameters are the basis of ... The staggered distribution of joints and fissures in space constitutes the weak part of any rock mass.The identification of rock mass structural planes and the extraction of characteristic parameters are the basis of rock-mass integrity evaluation,which is very important for analysis of slope stability.The laser scanning technique can be used to acquire the coordinate information pertaining to each point of the structural plane,but large amount of point cloud data,uneven density distribution,and noise point interference make the identification efficiency and accuracy of different types of structural planes limited by point cloud data analysis technology.A new point cloud identification and segmentation algorithm for rock mass structural surfaces is proposed.Based on the distribution states of the original point cloud in different neighborhoods in space,the point clouds are characterized by multi-dimensional eigenvalues and calculated by the robust randomized Hough transform(RRHT).The normal vector difference and the final eigenvalue are proposed for characteristic distinction,and the identification of rock mass structural surfaces is completed through regional growth,which strengthens the difference expression of point clouds.In addition,nearest Voxel downsampling is also introduced in the RRHT calculation,which further reduces the number of sources of neighborhood noises,thereby improving the accuracy and stability of the calculation.The advantages of the method have been verified by laboratory models.The results showed that the proposed method can better achieve the segmentation and statistics of structural planes with interfaces and sharp boundaries.The method works well in the identification of joints,fissures,and other structural planes on Mangshezhai slope in the Three Gorges Reservoir area,China.It can provide a stable and effective technique for the identification and segmentation of rock mass structural planes,which is beneficial in engineering practice. 展开更多
关键词 3D laser scanning Rock discontinuity structural plane Intelligent recognition Robust randomized Hough transform improved region growing algorithm
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Improvement of Binocular Reconstruction Algorithm for Measuring 3D Pavement Texture Using a Single Laser Line Scanning Constraint
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作者 Yuanyuan Wang RuiWang +1 位作者 Xiaofeng Ren Junan Lei 《Computer Modeling in Engineering & Sciences》 SCIE EI 2023年第8期1951-1972,共22页
The dense and accurate measurement of 3D texture is helpful in evaluating the pavement function.To form dense mandatory constraints and improve matching accuracy,the traditional binocular reconstruction technology was... The dense and accurate measurement of 3D texture is helpful in evaluating the pavement function.To form dense mandatory constraints and improve matching accuracy,the traditional binocular reconstruction technology was improved threefold.First,a single moving laser line was introduced to carry out global scanning constraints on the target,which would well overcome the difficulty of installing and recognizing excessive laser lines.Second,four kinds of improved algorithms,namely,disparity replacement,superposition synthesis,subregion segmentation,and subregion segmentation centroid enhancement,were established based on different constraint mechanism.Last,the improved binocular reconstruction test device was developed to realize the dual functions of 3D texture measurement and precision self-evaluation.Results show that compared with traditional algorithms,the introduction of a single laser line scanning constraint is helpful in improving the measurement’s accuracy.Among various improved algorithms,the improvement effect of the subregion segmentation centroid enhancement method is the best.It has a good effect on both overall measurement and single pointmeasurement,which can be considered to be used in pavement function evaluation. 展开更多
关键词 3D pavement texture binocular reconstruction algorithm single laser line scanning constraint improved stereo matching
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Asymmetric image encryption algorithm based on a new three-dimensional improved logistic chaotic map
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作者 叶国栋 吴惠山 +1 位作者 黄小玲 Syh-Yuan Tan 《Chinese Physics B》 SCIE EI CAS CSCD 2023年第3期153-163,共11页
Based on some analyses of existing chaotic image encryption frameworks and a new designed three-dimensional improved logistic chaotic map(3D-ILM),an asymmetric image encryption algorithm using public-key Rivest–Shami... Based on some analyses of existing chaotic image encryption frameworks and a new designed three-dimensional improved logistic chaotic map(3D-ILM),an asymmetric image encryption algorithm using public-key Rivest–Shamir–Adleman(RSA)is presented in this paper.In the first stage,a new 3D-ILM is proposed to enhance the chaotic behavior considering analysis of time sequence,Lyapunov exponent,and Shannon entropy.In the second stage,combined with the public key RSA algorithm,a new key acquisition mathematical model(MKA)is constructed to obtain the initial keys for the 3D-ILM.Consequently,the key stream can be produced depending on the plain image for a higher security.Moreover,a novel process model(NPM)for the input of the 3D-ILM is built,which is built to improve the distribution uniformity of the chaotic sequence.In the third stage,to encrypt the plain image,a pre-process by exclusive OR(XOR)operation with a random matrix is applied.Then,the pre-processed image is performed by a permutation for rows,a downward modulo function for adjacent pixels,a permutation for columns,a forward direction XOR addition-modulo diffusion,and a backward direction XOR addition-modulo diffusion to achieve the final cipher image.Moreover,experiments show that the the proposed algorithm has a better performance.Especially,the number of pixels change rate(NPCR)is close to ideal case 99.6094%,with the unified average changing intensity(UACI)close to 33.4634%,and the information entropy(IE)close to 8. 展开更多
关键词 three-dimensional improved logistic chaotic map(3D-ILM) Rivest–Shamir–Adleman(RSA)algorithm image encryption CONFUSION ENTROPY
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Identification of Convective and Stratiform Clouds Based on the Improved DBSCAN Clustering Algorithm 被引量:2
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作者 Yuanyuan ZUO Zhiqun HU +3 位作者 Shujie YUAN Jiafeng ZHENG Xiaoyan YIN Boyong LI 《Advances in Atmospheric Sciences》 SCIE CAS CSCD 2022年第12期2203-2212,共10页
A convective and stratiform cloud classification method for weather radar is proposed based on the density-based spatial clustering of applications with noise(DBSCAN)algorithm.To identify convective and stratiform clo... A convective and stratiform cloud classification method for weather radar is proposed based on the density-based spatial clustering of applications with noise(DBSCAN)algorithm.To identify convective and stratiform clouds in different developmental phases,two-dimensional(2D)and three-dimensional(3D)models are proposed by applying reflectivity factors at 0.5°and at 0.5°,1.5°,and 2.4°elevation angles,respectively.According to the thresholds of the algorithm,which include echo intensity,the echo top height of 35 dBZ(ET),density threshold,andεneighborhood,cloud clusters can be marked into four types:deep-convective cloud(DCC),shallow-convective cloud(SCC),hybrid convective-stratiform cloud(HCS),and stratiform cloud(SFC)types.Each cloud cluster type is further identified as a core area and boundary area,which can provide more abundant cloud structure information.The algorithm is verified using the volume scan data observed with new-generation S-band weather radars in Nanjing,Xuzhou,and Qingdao.The results show that cloud clusters can be intuitively identified as core and boundary points,which change in area continuously during the process of convective evolution,by the improved DBSCAN algorithm.Therefore,the occurrence and disappearance of convective weather can be estimated in advance by observing the changes of the classification.Because density thresholds are different and multiple elevations are utilized in the 3D model,the identified echo types and areas are dissimilar between the 2D and 3D models.The 3D model identifies larger convective and stratiform clouds than the 2D model.However,the developing convective clouds of small areas at lower heights cannot be identified with the 3D model because they are covered by thick stratiform clouds.In addition,the 3D model can avoid the influence of the melting layer and better suggest convective clouds in the developmental stage. 展开更多
关键词 improved DBSCAN clustering algorithm cloud identification and classification 2D model 3D model weather radar
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基于改进蝴蝶优化算法的无人机3-D航迹规划方法 被引量:1
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作者 丁敏 夏兴宇 +2 位作者 邹永杰 张乐 刘正堂 《南京航空航天大学学报》 CAS CSCD 北大核心 2023年第5期851-858,共8页
针对基本蝴蝶优化算法(Butterfly optimization algorithm,BOA)在进行无人机(Unmanned aerial vehicle,UAV)三维航迹规划时存在的搜索速度慢、搜索精度低以及易陷入局部最优等问题,提出一种改进的蝴蝶优化算法(Improved butterfly optim... 针对基本蝴蝶优化算法(Butterfly optimization algorithm,BOA)在进行无人机(Unmanned aerial vehicle,UAV)三维航迹规划时存在的搜索速度慢、搜索精度低以及易陷入局部最优等问题,提出一种改进的蝴蝶优化算法(Improved butterfly optimization algorithm,IBOA)。在全局搜索阶段提出对数自适应惯性权重策略和动态更新调节策略,提高了算法全局搜索能力和搜索精度。同时,在局部搜索阶段,提出一种动态概率余弦选择策略,增加位置更新多样性,避免陷入局部最优。首先,为检验改进算法与基本算法的寻优性能,在部分标准多元函数上进行仿真对比。对比结果表明,改进算法对复杂函数具有较强的寻优能力,能在更短时间内找到全局最优解。然后,在二维路径规划仿真中对比了改进算法与PSO算法性能,从对比结果看,IBOA具有更优的规划效果。接着,利用山峰模拟函数对UAV三维航迹规划进行建模,将改进算法应用到航迹规划中,利用MATLAB仿真对比了不同复杂度环境下的航迹规划效果。仿真实验表明:相同实验条件下,该优化算法较BOA综合适应度值减小21.9%,具有搜索速度快、搜索精度高等优点,能够有效地指导UAV在三维环境中完成自主导航避障任务。 展开更多
关键词 无人机 三维航迹规划 改进蝴蝶优化算法 自主导航
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基于改进鲸鱼优化算法的码垛机器人时间最优轨迹规划
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作者 汤兆平 孟鑫 +1 位作者 孙剑萍 彭俊 《科学技术与工程》 北大核心 2024年第14期5882-5891,共10页
码垛机器人在运行轨迹过程中所消耗的时间直接影响到了其工作效率,针对码垛机器人的轨迹规划的时间问题,提出了一种改进的鲸鱼优化算法对时间进行优化。在基本的鲸鱼优化算法基础上,利用混沌映射初始化种群,引入自适应的权重和改进收敛... 码垛机器人在运行轨迹过程中所消耗的时间直接影响到了其工作效率,针对码垛机器人的轨迹规划的时间问题,提出了一种改进的鲸鱼优化算法对时间进行优化。在基本的鲸鱼优化算法基础上,利用混沌映射初始化种群,引入自适应的权重和改进收敛因子,以提高算法的求解精度、收敛速度和全局搜索能力。首先,根据D-H参数法建立机器人的运动学模型;其次,在关节空间中利用3-5-3次多项式插值函数对机器人末端执行器经过的路径点进行规划,然后采用改进的鲸鱼优化算法对时间进行优化。最后通过MATLAB软件进行效果仿真和对比。结果表明,与其他同类的算法相比,改进的鲸鱼优化算法的求解精度更高,收敛速度更快。将该方法与轨迹优化结合,与未采用算法优化的3-5-3多项式轨迹规划所需要的运行时间相比缩短了22.46%,且各个关节轨迹平稳连续,验证了该轨迹规划方法的有效性。 展开更多
关键词 轨迹规划 改进鲸鱼算法 3-5-3次多项式 时间优化
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A modified OMP method for multi-orbit three dimensional ISAR imaging of the space target
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作者 JIANG Libing ZHENG Shuyu +2 位作者 YANG Qingwei YANG Peng WANG Zhuang 《Journal of Systems Engineering and Electronics》 SCIE EI CSCD 2023年第4期879-893,共15页
The conventional two dimensional(2D)inverse synthetic aperture radar(ISAR)imaging fails to provide the targets'three dimensional(3D)information.In this paper,a 3D ISAR imaging method for the space target is propos... The conventional two dimensional(2D)inverse synthetic aperture radar(ISAR)imaging fails to provide the targets'three dimensional(3D)information.In this paper,a 3D ISAR imaging method for the space target is proposed based on mutliorbit observation data and an improved orthogonal matching pursuit(OMP)algorithm.Firstly,the 3D scattered field data is converted into a set of 2D matrix by stacking slices of the 3D data along the elevation direction dimension.Then,an improved OMP algorithm is applied to recover the space target's amplitude information via the 2D matrix data.Finally,scattering centers can be reconstructed with specific three dimensional locations.Numerical simulations are provided to demonstrate the effectiveness and superiority of the proposed 3D imaging method. 展开更多
关键词 three dimensional inverse synthetic aperture radar(3D ISAR)imaging space target improved orthogonal matching pursuit(OMP)algorithm scattering centers
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改进ICP算法实现多视点云精确配准研究 被引量:16
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作者 袁建英 刘先勇 +1 位作者 刘伟 郭进 《传感器与微系统》 CSCD 北大核心 2008年第5期27-30,共4页
复杂面形的三维整体测量能否顺利完成取决于不同视下测得的三维点云的配准精度。研究表明:采用点到点,点到三角面配准方法易受噪声干扰,采用面形比较计算量大,且在平面和标准球面情况下容易失效。以粗配准标记点所在的立方体区域为重合... 复杂面形的三维整体测量能否顺利完成取决于不同视下测得的三维点云的配准精度。研究表明:采用点到点,点到三角面配准方法易受噪声干扰,采用面形比较计算量大,且在平面和标准球面情况下容易失效。以粗配准标记点所在的立方体区域为重合区域,使用点到点的多邻接三角面距离最近的点对作为初始匹配点,并根据几何结构最大相似原则对所求得的多个粗匹配点对进行筛选,再对筛选后的点对应用最近点迭代(ICP)算法。改进后的ICP算法实现了重合区域的快速自动定位,实现了不同视下点云的快速精确配准,在多个实例下获得了配准精度优于0.01 mm的实验结果。 展开更多
关键词 三维光学测量 多视配准 改进最近点迭代算法
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三维激光扫描拟合平面自动提取算法 被引量:20
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作者 潘国荣 秦世伟 +1 位作者 蔡润彬 谷川 《同济大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第9期1250-1255,共6页
在对现有的点云数据分割和拟合算法进行深入研究的基础上,指出现有算法的不足.充分利用扫描线数据自身固有的特点,提出了新的算法.对RANSAC算法进行了改进,改进后的算法既具有较好的抗差性能,又在计算效率上较现有的抗差算法有了较大的... 在对现有的点云数据分割和拟合算法进行深入研究的基础上,指出现有算法的不足.充分利用扫描线数据自身固有的特点,提出了新的算法.对RANSAC算法进行了改进,改进后的算法既具有较好的抗差性能,又在计算效率上较现有的抗差算法有了较大的提高,且能够得到更准确的提取结果和更合理的扫描点分隔归属.提出了平面拟合计算过程中拟合直线段端点的定权算法,解决了现有算法中由于拟合直线段端点权重不同无法直接参与平面拟合计算的问题.提出了完整的细碎平面剔除规则.实例证明,利用该算法能够取得较好的点云数据拟合平面自动提取结果. 展开更多
关键词 三维激光扫描 点云数据 改进的RANSAC算法 拟合直线段 拟合平面 细碎平面剔除
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基于改进蚁群算法模型的三维火灾动态疏散策略 被引量:5
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作者 傅军栋 黄鹿鸣 +1 位作者 刘武 陈俐 《华东交通大学学报》 2018年第6期96-102,共7页
提出了一种基于改进蚁群算法模型的三维火灾动态疏散策略,解决复杂建筑群体内发生火灾时存在的人员疏散问题。该方法首先使用栅格法对设计的建筑物进行三维环境建模;然后使用改进生物启发式蚁群算法对发生火灾时的疏散路线进行自动规划... 提出了一种基于改进蚁群算法模型的三维火灾动态疏散策略,解决复杂建筑群体内发生火灾时存在的人员疏散问题。该方法首先使用栅格法对设计的建筑物进行三维环境建模;然后使用改进生物启发式蚁群算法对发生火灾时的疏散路线进行自动规划,得出最短的疏散路径;最后针对火情点动态扩散的特性,实时规划出最佳的人员疏散路线。该方法不仅对蚁群算法模型进行了改进,而且于算法中增加目标启发函数和回退策略,一定程度上缩短了路径搜索的时间和提高算法运行效率。仿真实验结果证明了该策略在三维火灾动态疏散的有效性。 展开更多
关键词 火灾动态疏散 三维环境建模 改进生物启发式蚁群算法 火情点 疏散路线
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两种三维图形消隐算法的改进 被引量:2
11
作者 陶涛 朱仁芝 +2 位作者 刘磊 吴震 江涌 《电脑开发与应用》 1997年第4期30-31,36,共3页
在介绍了Roberts算法和画家算法的基础上,提出了其改进算法。前者的改进算法克服了用于凹体或多个形体时不可行的缺点,可实现任意数目和形状的三维形体的隐线消除;而后者的改进算法则克服了要满足物体的表面顺利排序的要求而... 在介绍了Roberts算法和画家算法的基础上,提出了其改进算法。前者的改进算法克服了用于凹体或多个形体时不可行的缺点,可实现任意数目和形状的三维形体的隐线消除;而后者的改进算法则克服了要满足物体的表面顺利排序的要求而只能是方体和效率较低的不足,一次成图,省去反复覆盖,且对物体的数目和形状不限。 展开更多
关键词 图形消隐 画家算法 Roberts算法 计算机图形学
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基于改进三维后向投影的多圈圆迹SAR相干三维成像方法 被引量:7
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作者 韩冬 周良将 +1 位作者 焦泽坤 吴一戎 《电子与信息学报》 EI CSCD 北大核心 2021年第1期131-137,共7页
圆迹SAR(CSAR)因其特殊曲线运动轨迹而具备3维成像能力。单圈CSAR理论上可以获得距离方位平面亚波长级的分辨率,但是高程向分辨率却很低。同时,利用后向投影(BP)算法进行CSAR 3维成像的算法复杂度高,成像效率低。该文提出一种基于改进3... 圆迹SAR(CSAR)因其特殊曲线运动轨迹而具备3维成像能力。单圈CSAR理论上可以获得距离方位平面亚波长级的分辨率,但是高程向分辨率却很低。同时,利用后向投影(BP)算法进行CSAR 3维成像的算法复杂度高,成像效率低。该文提出一种基于改进3维后向投影的多圈CSAR相干3维成像方法,针对现有成像算法时间复杂度高的问题,提出一种构造几何插值核的CSAR改进3维后向投影算法,可将3维插值操作转化为1维插值操作和距离向量搜索操作,通过多圈CSAR改进3维后向投影成像结果相干积累的方式得到最终3维图像。该文所提方法可有效解决单圈CSAR 3维成像高程向分辨率低的问题,改善3维成像细节,同时能够大幅降低CSAR 3维成像时间。仿真圆锥目标和美国空军实验室GOTCHA数据3维成像结果验证了该文所提方法的有效性。 展开更多
关键词 圆迹SAR 多圈CSAR 相干3维成像 改进3维后向投影算法 几何插值核
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基于改进蝙蝠算法的机械臂时间最优轨迹规划 被引量:5
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作者 李帅帅 王双园 +1 位作者 张吴飞 李嘉成 《轻工机械》 CAS 2022年第2期7-12,共6页
为了对SCARA 6自由度机械臂的运动过程实现时间最优轨迹规划,课题组提出一种基于改进蝙蝠算法的时间最优3-5-5-3分段多项式插值轨迹规划算法。首先对机械臂构造3-5-5-3分段多项式;然后在角度、角速度和角加速度的约束条件下,以时间最短... 为了对SCARA 6自由度机械臂的运动过程实现时间最优轨迹规划,课题组提出一种基于改进蝙蝠算法的时间最优3-5-5-3分段多项式插值轨迹规划算法。首先对机械臂构造3-5-5-3分段多项式;然后在角度、角速度和角加速度的约束条件下,以时间最短作为优化的目标函数,采用改进的蝙蝠算法对分段多项式的结果进行优化;最后在MATLAB软件中进行模拟运算。仿真结果表明:改进的蝙蝠算法在收敛性以及优化性方面均优于传统的蝙蝠算法,而且在局部收敛方面也有明显的改善;各关节的角位移、角速度和角加速度曲线相对平滑,不存在突变等情况的发生,充分证实改进算法具有可行性。 展开更多
关键词 机械臂 改进的蝙蝠算法 时间最优 3-5-5-3分段多项式 MATLAB
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基于改进GA-PSO算法的三维WSN气体源定位研究 被引量:2
14
作者 黄浪尘 许诺 张诚 《实验室研究与探索》 CAS 北大核心 2022年第12期138-143,共6页
在三维空间针对不同风场下采用无线传感器网络(WSN)定位泄漏气体源问题,提出一种基于风场特征与bounding-box方法的改进遗传-粒子群(GA-PSO)算法。利用bounding-box方法对粒子群搜索空间进行优化处理,减少GA-PSO算法随机搜索产生的无效... 在三维空间针对不同风场下采用无线传感器网络(WSN)定位泄漏气体源问题,提出一种基于风场特征与bounding-box方法的改进遗传-粒子群(GA-PSO)算法。利用bounding-box方法对粒子群搜索空间进行优化处理,减少GA-PSO算法随机搜索产生的无效运算;根据气体湍流扩散模型模拟不同风场特征下气体浓度分布,提出风速修正权重,提高GA-PSO算法搜索目的性。在不同三维风场下将改进GA-PSO算法与多种气体源定位算法进行对比,仿真结果表明,改进GA-PSO算法得到的定位点在无风条件下的平均相对误差为2.66%,有风条件下的平均相对误差为2.84%,定位准确度普遍优于常规算法。 展开更多
关键词 无线传感器网络 改进GA-PSO算法 气体源定位 三维风场特征 气体湍流扩散模型
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一种改进的单帧变形条纹在线三维测量方法 被引量:11
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作者 翟爱平 曹益平 寇峻 《光电子.激光》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第1期116-120,共5页
分析了单帧相位测量轮廓术(PMP,phase measuring profilometry)中影响测量精度的因素,提出了基于改进的Stoilov等步算法的在线三维测量方法,从而避免了CCD采图过程中由于抽样、量化以及取整造成的条纹周期部分缺失对满周期等相移算法的... 分析了单帧相位测量轮廓术(PMP,phase measuring profilometry)中影响测量精度的因素,提出了基于改进的Stoilov等步算法的在线三维测量方法,从而避免了CCD采图过程中由于抽样、量化以及取整造成的条纹周期部分缺失对满周期等相移算法的影响。较等相移满周期算法,Stoilov等步算法具有只需相移步长相等、相移步数与相移量乘积无需2π整数倍的优点,降低了对子图相移量的要求,提高了基于单帧图像的条纹投影轮廓术用于在线检测的精度。计算机模拟和实验均验证了本文方法较等相移满周期算法精度提高了3~5倍。 展开更多
关键词 信息光学 三维测量 相位测量轮廓术(PMP) 变形条纹 在线测量 改进的Stoilov算法
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相移量校准提高正交复合光三维测量的精度 被引量:6
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作者 何宇航 曹益平 翟爱平 《光电子.激光》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第3期404-408,共5页
由于滤波过程的影响,从复合半纹像中解调出的各帧变形条纹间的相移量发生了改变,采用传统正交复合三维测量方法中的相位算法进行解相会导致较大的相位误差,提出一种对条纹间相移量进行校准以提高正交复合光三维测量精确度的标定方法。... 由于滤波过程的影响,从复合半纹像中解调出的各帧变形条纹间的相移量发生了改变,采用传统正交复合三维测量方法中的相位算法进行解相会导致较大的相位误差,提出一种对条纹间相移量进行校准以提高正交复合光三维测量精确度的标定方法。首先从参考平面的复合光栅像中解调获得各帧相移正弦条纹,通过频域滤波的方法获取条纹的基频分量,计算出各帧正弦条纹相对于第1帧正弦条纹的相移量;然后在实物测量时以此相移量对解调出的各帧变形条纹间的相移量进行校准,建立了新的三维测量的数学模型。实验数据表明,本文提出的方法有效抑制了滤波过程导致的解相误差,将系统的测量精确度提高了将近1倍。 展开更多
关键词 提高精度 复合结构光 三维测量 正弦条纹 滤波 位相算法
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