天玑机器人改良导航系统在脊柱内镜髓核摘除术中的应用

目的探讨在经皮脊柱内镜髓核摘除术(percutaneous transforaminal endoscopic discectomy,PTED)中应用天玑骨科机器人改良导航系统的临床效果。方法选取甘肃省中医院2020年6月至2022年8月,完成天玑机器人改良二维导航辅助下PTED手术操作32例(改良导航组),与同期在C臂引导下完成35例PTED术(C臂透视组),对两组X线透视次数、辐射剂量、工作通道置入时间、手术总时长、VAS评分、ODI评分、技术学习曲线、手术并发症等进行统计分析。结果改良导航组在X线透视次数、辐射剂量、工作通道置入时间、手术总时长方面优于C臂透视组(P<0.05);两组患者手术前后VAS评分、ODI评分比较,差异均无统计学意义(P>0.05),术后各时间点与术前组内比较差异均有统计学意义(P<0.05);两组患者术中椎间孔成型情况、术后住院时间及患者术后并发症比较差异无统计学意义(P>0.05);改良导航组学习曲线较C臂透视组低平,且手术时间恒定,随手术例数增加呈明显减少趋势(P<0.05);两组并发症发生率比较差异无统计学意义(P<0.05);两组患者在术后末次随访时改良MacNab评分优良率比较,差异无统计学意义(P>0.05)。结论天玑机器人改良导航系统在PTED术中应用,能减少手术时间,降低术中辐射、手术风险,缩短PTED技术的学习曲线。

一种改进二维码视觉精定位AGV技术研究

针对传统视觉引导(Automated Guided Vehicle, AGV)定位精度差等问题,提出一种改进二维码精定位方法。采用加入边框处理后的二维码作为定位参考,利用每帧采样图片的尺寸固定这一特点建立基准坐标模型。通过对获取图像中的二维码矩形轮廓的提取,确定矩形区域的中心坐标;然后,通过坐标旋转变换统一坐标系。最后,通过中心点的偏移计算误差,实现精确定位。实验结果表明,该方法的一次精定位可达1mm。