六独立轮驱动管内检测牵引机器人

研制了一种用于海底管道内检测系统的无缆自治型轮式牵引机器人模拟样机。介绍了机构组成及工作原理, 并分析了动态行走特性。机器人采用内置电动机及传动机构的全主动轮杆式结构,包括六只驱动臂杆和机架杆。每只驱动臂杆的首端直接安装一对主动轮,由其内的一台电动机单独控制。六只驱动臂杆周向60°等间距排列在机架的外层空间,且首尾交替、轴向交错布置,形成六独立轮双截面驱动方式。位于内层中心的机架杆,两端布置力封闭可调机构,产生驱动轮与管壁的主动预紧或解锁。该机器人具有体积小、结构紧凑、牵引力大的特点。试验证明,适合作小直径管道检测系统的理想牵引装置。

立式模切机自动送料机构的合理性探析

分析了国内目前平压平型的立式模切机上安装自动送料机构的现状。重点对立式平压平型的模切机中的独立驱动的送纸臂和收纸臂的循环往复运动方式、与主机联动的凸轮与连杆机构的组合方式、独立驱动的单送纸臂方式和工作台带有气缸收纸臂方式送料机构等4种送料机构进行了分析,探讨了相应的送料合理性。为我国模切机的自动送料系统的技术水平的提高提供参考。