融合人工势场和RRT算法的水下机械臂自适应路径规划

针对RRT算法应用于复杂水下环境下机械臂三维空间动态避障运动规划过程中存在的规划效率低、内存消耗大、动态规避响应性差等问题,提出一种利用人工势场引导启发式动态约束采样的改进RRT算法。针对动态环境采用全局规划结合局部重新规划的方法以提高算法的实时性。仿真结果表明,所提算法在规划过程中收敛速度更快、规划路径平滑,机械臂作用角速度较平缓,对水下无规律动态障碍物规避效果较好。