双足人形机器人定位及运动规划系统的设计与实现

基于ZigBee技术和多传感器数据融合设计并实现了双足人形机器人的室内定位与运动规划控制系统,并分别对机器人运动过程建立空间模型和姿态模型,以获得机器人实时位置及姿态信息,实现自主运动规划。系统将树莓派4B和32路串口总线舵机控制板结合起来作为核心控制平台,更好地实现了对机器人的方向控制、目标导航等功能。

商业空间室内景观规划设计实践策略

当前,城市居民生活水平持续提升,对商业空间室内景观提出了更高要求。本文从商业空间景观视角出发,辨析商业空间室内景观内涵,点明室内景观规划重要性,探究室内景观设计策略。我国设计人员应加强景观设计学习,应用前沿景观设计理念,整合多元室内景观要素,坚持创新设计原则,结合消费群体心理特征,优化室内景观设计,增强室内景观设计效果。

可达性与无障碍设计在室内空间规划中的应用分析

可达性与无障碍设计原则在室内空间规划应用中专注于创造包容性空间,旨在满足广泛用户群体的需求,尤其是具有特殊需求的个体。然而,在实施这些原则的过程中,设计师常常面临多样化需求的平衡、成本与预算的限制,以及法规遵循等影响。文章结合实际案例,展示了可达性与无障碍设计原则在实际室内设计应用中的问题,并提出了相应的解决策略。

室内仓储物流机器人路径规划研究

在室内仓储运营过程中,物流机器人取代人力配送成为物流行业的主流发展趋势。在仓储物流机器人系统中,一方面,要求通信、传感器等硬件模块具备良好性能;另一方面,路径规划也十分关键,决定了物流机器人的配送效率。因此,研究室内仓储物流机器人的路径规划具有重要意义。文章分析了传统A*算法的原理及存在的局限性,针对其局限性,采用了单行道方式和转弯惩罚项,基于改进A*算法提出一种室内仓储物流机器人路径规划方法,并提出在固定环境中投入合适机器人数量的策略,以期通过科学、合理的机器人路径规划提高物流仓库的工作效率和机器人系统的运行效率。

大型展馆5G室分网络规划方案研究

文章对大型展馆的5G室分覆盖规划方案进行了研究。首先分析了大型展馆室分覆盖所面临的挑战,包括通信需求变化大、人员密集、信号干扰等问题,并提出了相应的覆盖规划要点。其次介绍了室分覆盖链路预算和传播链路研究,以及模拟测试结果及分析。再次针对不同区域的覆盖标准需求和容量速率需求进行了分析,并提出了人流量测算和容量需求及小区数测算的模型。最后根据实际情况提出了深圳国际会展中心的室分覆盖方案,为大型展馆的5G室分规划方案提供了重要参考。

基于5G+AI的自主泊车系统研究

自主泊车作为未来智能网联汽车的重要应用之一,旨在解决城市停车难问题。首先,概述了自主泊车系统的背景及概念,重点介绍了基于车场融合技术路线的系统架构;然后,详细阐述了基于5G+AI的自主泊车系统架构和关键技术,包括协同感知、协同定位、协同规划和协同控制。自主泊车系统减少了车端成本和安全风险,加速了泊车服务的落地,为车路协同自主代客泊车系统建设及场景示范推广提供了一定的示范和参考。

5G时代室内分布系统的规划与设计探讨

针对5G时代室内分布系统的规划与设计展开探讨,简要介绍了5G时代室内分布系统的技术背景,并分析了当前室内分布系统的规划与设计现状,最后从规划技术方案、系统设计要点、方案优化策略3个方面对课题展开探究,实现了基于5G的室内分布系统的有效规划和设计,保障了室内网络传输质量。根据研究结果可知,通过科学规划分布系统,采用无源室内系统、有源室内系统以及无线综合分布系统等设计方式,并通过对方案的科学优化和调整,能够进一步提高5G网络的服务质量和效果,为室内分布系统的设计规划提供参考。

地铁周边规划地块环境振动及室内二次结构噪声影响分析

本文研究了某城市地铁对其周边规划地块产生的环境振动及室内二次结构噪声影响。该规划地块与地铁3号、5号线换乘站相邻,地块内规划住宅楼栋分别受3号、5号线两条地铁线的影响。监测地铁经过时典型住宅楼栋处的地面振动并根据相关标准计算得到室内二次结构噪声。结果表明,地铁3号、5号线单独影响及两条地铁叠加影响均可满足相关标准要求。列车制动产生的振动影响大于30km/h低速段列车产生的振动影响。相同列车运行状态下,环境振动和二次结构噪声影响呈现随距离增加而减小的趋势。

住宅建筑室内声环境影响因素及声学规划设计

我国住宅建筑的发展日新月异,其体型、结构、材料、户内套型、服务设备等都有很大的变化,居住功能也扩展到居家办公、会客、娱乐等,人们在居室内的时间明显增加。住宅建筑室内声环境对居住者的舒适度、健康、私密性有着重要的影响。旨在探讨住宅建筑室内声环境的影响因素,并提出相应的声学规划和设计策略。介绍了住宅建筑室内声环境有关规范要求,列举了一般常见的住宅室内声环境影响因素及相关案例,提出一些优化住宅声环境的设计要点。结果表明:住宅建筑室内声环境多受交通和建筑设备影响,通过合理的建筑布局、选用合适的建筑隔声构造以及控制噪声振动源等,可以提升住宅建筑的室内声环境质量。

融合改进A^(*)算法与DWA算法的室内移动机器人路径规划研究

针对A^(*)算法进行路径规划时搜索节点过多、路径不平滑、不安全,动态窗口法进行路径规划时路径冗余、局部最优等问题,文章改进A^(*)算法并融合改进A^(*)与动态窗口法,用于室内移动机器人全局及局部路径规划。在A^(*)算法改进部分,添加移动机器人安全膨胀系数,将搜索邻域优化为5邻域搜索,动态调节评价函数,将路径平滑处理。动态窗口法改进部分,融合改进A^(*)算法的关键点到动态窗口法中作为目标点。实验结果表明,改进的A^(*)算法搜索节点减少,能与障碍物保持安全距离,路径平滑;改进的动态窗口法剔除冗余路径,避免局部最优。通过复杂地图验证,均达到预期要求。

源自建筑平面图的室内地图空间数据自动生成方法

以建筑平面图为数据源,提出了一种自动生成室内地图空间数据的方法。首先,结合室内地图空间数据的需求分析了建筑平面图的基本特征,提出了墙段、邻接节点和相邻墙段的概念,并在此基础上建立了自动生成室内地图空间数据的基本流程。然后,根据与柱子相交墙线的相邻关系,建立了与柱子关联墙体连通性的恢复方法;结合渐进扩张与图形推理判断门窗两侧墙体符号局部特征的类型,通过修正门窗外接矩形,建立了与门窗关联墙体连通性的恢复方法和将门窗转换为室内地图点状要素的方法。最后,基于相邻墙段中心线的几何关系,建立了墙体中线的提取算法。以某展览馆的建筑平面图为例进行试验,结果表明本文的方法针对多种复杂情况均有较好的适用性,有效实现了室内地图空间数据的自动生成。

火灾蔓延对室内人员疏散路径规划的空间影响

基于多层次室内通行空间数据模型,提出了室内通行图和灾害蔓延图概念,结合人员疏散行为模型,表达火灾动态蔓延对于室内通行网络状态施加的影响。利用室内通行图和灾害蔓延图构建火灾潜在影响区域,并将其和火灾当前影响区域结合使用,模拟人员的路径规划对于当前灾害区域的考虑,以及对于短期未来的预测。在仿真实验中,这种路径规划模型能够帮助疏散智能体规避灾害,因而可以用于生成灾害规避方案和模拟疏散效果。

室内楼层平面导航路网模型的自动生成

室内路网模型作为室内导航研究的基础,如何自动生成室内路网模型成为近年的研究热点。对于目前自动路网模型研究中出现的复杂环境适应度不够的问题,本文提出了一种室内楼层平面路网模型的自动提取方法。它将室内空间分为公共空间和专属空间两类,从而形成公共空间路径和专属空间路径,并用转换点将两类路径进行衔接;最终利用提取的公共空间路径、专属空间路径和连接路径构成楼层平面导航路网模型。基于此方法,将某学校教学楼一层建筑平面图生成平面自动路网模型,并从路径完整度、准确度及寻路情况3个方面与手动路网模型进行了对比分析,其表现良好。

移动机器人自主定位与导航技术研究

针对移动机器人在复杂工作环境下导航及定位问题,讨论移动机器人导航定位的实现问题。本文首先介绍了移动机器人运动控制模双轮差动的控制模型和软件架构,优化基于传感器数据反馈的轮式机器人导航方案,并提出一种在模糊逻辑规则下的多传感器数据融合避障算法,有效实现移动机器人行走避障。最后,通过ROS仿真环境对算法的避障效果进行了仿真验证。结果证明:在机器人周围障碍较多的室内未知环境中,采用本算法可以在自主定位的同时实现有效的避障。

某典型化工污染场地土壤修复方案研究

以典型化工污染场地为研究对象,构建适合该场地的修复技术筛选体系,筛选最佳修复方法。根据特征污染筛选结果、场地修复目标及业主需求等因素,通过室内模拟实验、施工现场微调等方法,确定污染场地最优修复方案。结果表明,作为Cd、苯并[a]芘复合污染场地,根据筛选体系结合Topsis法进行评估,确定场地修复技术为异位化学淋洗。运用响应曲面法,采用BoxBehnken设计多因素实验进行室内模拟,确定最佳修复条件。采用0.6mol/L柠檬酸与20g/Lβ-环糊精进行复配的淋洗剂,在pH=3.0、淋洗温度35.00℃、液固比(淋洗剂与土壤的体积质量比)6.00mL/g、搅拌强度320.00r/min下,淋洗4次,每次淋洗3.4h,对某化工污染场地进行修复,修复后土壤中Cd、苯并[a]芘的去除量分别为69.88、39.20mg/kg,去除率分别达80.14%、70.50%,达到预期修复目标。

改进A^(*)算法的室内机器人路径规划

针对传统A;算法规划的路径存在拐点过多、搜索效率较差等问题,文中提出一种基于A;算法改进的高效路径规划算法。通过改进评价函数的具体计算方式来减少不必要的往返搜索,以提高运算速度;应用关键点选取策略剔除冗余点和不必要的拐点,以降低路径长度。然后,引入三次均匀B样条插值函数对路径中转折点进行平滑处理,使带尖角的路径更加平滑;采用最小堆替换数组作为OPEN表的存储结构来更快地访问最优节点,从而提升算法计算效率。最后,对改进前后的A^(*)算法进行仿真实验。结果表明,文中改进的A;算法在搜索点个数、路径长度、运行时间上均有显著提高,且规划出的路径更平滑。将文中改进算法应用到处于真实室内环境的六足机器人中,验证了该算法的可行性。

顾及步行习惯的室内导航网络及其生成算法

室内导航网络是实现室内路径规划和导航的基础。针对现有室内导航网络存在拓扑连通结构不合理、生成路径几何形态不自然等问题,本文依据人类长期以来形成的“抄近路”习性及“避碰”安全需求,提出了一种符合人行走习惯的室内导航网络及其自动生成算法。该导航网络将室内可通行空间划分为普通房间和走廊,普通房间内网络映射为房间结点与门结点的直线连接;形状复杂的走廊空间则依据空间尺度和凹凸性被细分为狭窄走廊空间和开阔走廊空间,狭窄走廊空间以中轴线作为路线,开阔走廊空间则将门结点和通道口结点连接形成完全图;最后将房门结点连接到走廊路线,形成完整室内导航网络。试验结果表明:该模型及其生成算法能够依据室内空间尺度对复杂通行空间进行合理分区,生成与空间特征一致的导航网络结构,使得规划生成的最短路径形态更符合人们的行走习惯。

室内定位技术综述

综述了目前典型的室内定位技术,分析了每种典型技术的优点及缺点,同时给出了三角定位法的详细实现原理及推导,从而为室内定位研究系统大范围应用部署提供支持。

TD-LTE室内覆盖规划方案

TD-LTE室内覆盖是网络规划、建设的重要环节。本将TD-LTE 3种室内覆盖规划方案划分为三大类方式:分别是通过室外基站、室内分布系统和室内微基站进行室内覆盖。通过室外基站进行室内覆盖具有节省投资,建网速度较快,室内室外覆盖联合规划等优点。通过有源和无源分布系统进行室内覆盖适合于对业务数据速率和业务量要求较高,需要深度覆盖的场所,是大多数中大型场所的室内覆盖解决方案。通过室内微基站进行室内覆盖主要适合小型的办公娱乐场所,以及住宅弱信号覆盖楼层,具有传输接入简单,建网成本等优点。