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双臂机器人弯管缠绕作业的运动学分析
1
作者
李锡光
贾静荣
李璨
《江汉石油学院学报》
CSCD
北大核心
1994年第2期88-93,共6页
在分析双臂机器人对直轴芯模环向缠绕的基础上,提出了用3R-3P型双臂缠绕机器人对空间弯管芯模进行环向缠绕的工艺方案:用3R臂夹持芯模以及调整芯模的方位,用3P臂控制夹持纱带丝嘴的运动。通过运动学分析,得到了双臂协调作...
在分析双臂机器人对直轴芯模环向缠绕的基础上,提出了用3R-3P型双臂缠绕机器人对空间弯管芯模进行环向缠绕的工艺方案:用3R臂夹持芯模以及调整芯模的方位,用3P臂控制夹持纱带丝嘴的运动。通过运动学分析,得到了双臂协调作业的运动约束力程组,求解出了各活动关节的位移,为实现双臂缠绕机器人空间协调作业的运动学控制提供了理论依据。
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关键词
机器人
缠绕
弯管
运动学
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职称材料
题名
双臂机器人弯管缠绕作业的运动学分析
1
作者
李锡光
贾静荣
李璨
机构
江汉石油学院机械系
出处
《江汉石油学院学报》
CSCD
北大核心
1994年第2期88-93,共6页
基金
湖北省自然科学基金
文摘
在分析双臂机器人对直轴芯模环向缠绕的基础上,提出了用3R-3P型双臂缠绕机器人对空间弯管芯模进行环向缠绕的工艺方案:用3R臂夹持芯模以及调整芯模的方位,用3P臂控制夹持纱带丝嘴的运动。通过运动学分析,得到了双臂协调作业的运动约束力程组,求解出了各活动关节的位移,为实现双臂缠绕机器人空间协调作业的运动学控制提供了理论依据。
关键词
机器人
缠绕
弯管
运动学
Keywords
industrial robots
,
manipulators
,
winding
,
bend pipes
,
kinematics
,
compatibility equation
,
constraints
分类号
TP242.2 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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作者
出处
发文年
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1
双臂机器人弯管缠绕作业的运动学分析
李锡光
贾静荣
李璨
《江汉石油学院学报》
CSCD
北大核心
1994
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