Off-line simulation of robot welding of radar pedestal

A study of the interference simulation based on robot welding of the radar pedestal was carried out by using the KUKA Sim Pro simulation software and off-line program technology. Compared with the actual robot welding process, it was found that the trajectory of the simulated robot welding process in line with that recorded in the actual welding process, and the actual limit and interference appeared at the same place as the simulation process. There was no interference phenomenon on the outside weld-seam; on the internal weld-seam, especially on the weld-joint of support plate connected to the cylinder, a phenomenon of interference appeared. It was helpful to use the simulation method to guide the actual robot welding so as to protect robot from impacting and reduce the weld defects.

Study on motion simulation of arc welding robot based on UG

The motion simulation of arc welding robot is the basis of the system of robot off-line programming, and it has been one of the important research directions. The UGNX 4. 0 is adopted to establish 3D simulating model of MOTOMAN-HP6 arc welding robot. The kinematic model under link-pole coordinate system is established by the second development function offered by UG/OPEN API and the method of programming using VC ＋＋ 6. 0. The methods of founding model and operational procedures are introduced, which provides a good basis for off-line programming technique under Unigraphies condition.

基于RobotStudio仿真软件的ABB工业机器人运动轨迹程序的设计

本论文通过RobotStudio软件对ABB工业机器人实现仿真操作,在建立的虚拟工作站中建立机器人的工件坐标,创建运动轨迹程序,并进行仿真运行和视频录制的设计和研究。该仿真为真实的ABB工业机器人进行运动轨迹的设计提供重要的依据,实现工作效率的大大提高。

工业机器人轨迹工作站离线编程

工业机器人广泛应用在工业生产中,离线编程与仿真技术对于检测机器人工作程序的可靠性和产品生产稳定性具有重要意义。本文以工业机器人轨迹工作站为研究对象,用ABB RobotStudio仿真软件搭建工作站,完成离线编程与仿真,实现机器人轨迹路径的规划和优化。

基于Unity3D的工业机器人现场编程实训仿真教学系统设计

由于现有工业机器人现场编程仿真教学系统受到技术局限和实际应用场景复杂性的影响,存在操作不直观、仿真度不高的问题,严重影响现场编程实训仿真教学效果。因此,设计了一种基于Unity3D的工业机器人现场编程实训仿真教学系统。在硬件层面,选用了STM32单片机和GT1155-QSBD-C触摸屏,确保指令传输的精确性,并实现了直观、易用的操作界面展示功能。在软件层面,利用Unity3D软件进行开发,从项目(Project)、场景(Scene)、对象(Object)、组件(Component)等层次构建系统结构,并生成控制指令,从而实现了对系统的全面优化。这个设计将工业机器人的实际操作与编程能力结合起来,通过高度仿真的环境,为学生和教师提供了一个优质的实训和教学平台。通过实验验证,证明了该系统在应用效果上表现出色,完全能够满足教学需求,充分展现了其显著的实用性和有效性。

基于G代码的工业机器人的自动编程

随着自动化程度的提高和 CAD/ CAM技术的发展 ,工业机器人常见的手工示教编程已经不能满足需要 ,利用 CAD/ CAM软件实现机器人自动编程是工业机器人发展的必然趋势 .本文分析了利用通用 G代码实现机器人自动编程的可行性 ,在考虑了数控机床与机器人坐标系统的差异的基础上 ,具体研究了 G代码程序到机器人工作程序的转换算法 ,并从编程的角度 ,对轨迹仿真。

DELMIA在机器人白车身点焊工作站规划设计中的应用

针对目前国内在机器人点焊工作站规划设计中普遍存在经验不足问题,提出了应用DELMIA仿真软件模拟现场情况,在一定程度上弥补机器人点焊工作站规划设计人员经验不足问题,并提高规划设计效率与质量。DELMIA仿真软件应用于机器人点焊工作站规划设计的整个过程,包括机器人数量及其空间位置确定,机器人选型,点焊焊枪概念设计,机器人工作过程仿真验证,离线编程等。

工业机器人离线编程系统研究现状与发展趋势

对比了示教编程与离线编程的基本性能,阐述了离线编程的国内外离线仿真软件的发展与研究现状,分析了离线编程未能普及的原因。针对该领域的主要研究内容做了简单分析与介绍,并提出未来离线仿真软件的发展方向。

面向机器人离线示教编程的并联测量平台

针对现有的工业机器人编程方式在单件小批量加工应用中的局限性,提出了一种面向工业机器人离线示教编程的并联测量平台。借助于测量平台的六自由度并联机构运动学正解算法,通过操作测量手柄手动获取工件上待加工轨迹点的位姿,并利用测量平台到工业机器人的坐标转换关系得到控制机器人运动所需的位姿数据。然后通过TCP/IP通信协议将加工轨迹点的位姿数据实时地发送至上位机进行机器人加工运动的仿真。最后通过实验验证了借助并联测量平台进行机器人离线示教编程的可行性。

数控加工与工业机器人应用中若干关键共性技术问题探析

随着自动化程度的提高以及智能制造时代的到来,技术重组与改造势在必行,为解决技术改造与升级中存在的若干问题,针对数控机床和工业机器人2种典型工业自动化设备,采用类比方法对二者在运用上的共性与区别作深入探讨,分析二者在使用上的关键技术问题,包括坐标系原理、操作技术、编程技术、通信技术、仿真技术等,揭示二者在技术上的一般性、本质性的原理与方法,为技术改造与提升提供重要理论参考。

工业机器人自动磨抛系统的离线仿真研究

选择solidworks作为平台,研究了工业机器人自动磨抛系统的离线仿真。使用solidworks环境下工业机器人离线仿真的过程包括在solidworks环境下完成三维仿真模型、机器人加工轨迹的规划、运动学求解、运动仿真等。将逆运动学获得的夹起工件时和抛光时各个关节θ参数带入到solidworks的COSMOSmotion插件上,设置好各关节的约束、运动类型并根据抛光要求设定好初始状态到开始抛光的时间以及插值时间,然后直接使用solidworks仿真模块进入仿真场景。离线仿真降低了生产时间,生产效率大幅提高。

工业机器人虚拟工作站离线编程技术的教学与实施

文章阐述了工业机器人设备投入经费大,资金短缺问题,提出了构建工业机器人虚拟工作站及实施离线仿真编程的总体方案。并从案例选取、仿真系统开发、教学内容重组、仿真教学实施等几个方面阐述了工业机器人虚拟工作站离线编程教学的具体实施途径。通过虚拟工作站离线编程的训练,降低教学成本,提高教学质量,提升学生技能。

基于Smart组件的工业机器人给料产线仿真设计

工业机器人离线编程技术可以基于模型快速生成机器人轨迹规划程序,并对机器人与产线的工作站进行布局与验证,对运行过程进行仿真与调试,已成为工业机器人应用领域不可或缺的软件工具。基于工业机器人机床上、下料的工作环境和仿真需求,研究设计工作站整体布局并进行充分论证;对动态夹具进行工具导入与创建;运用Smart组件创建输送装置与机床运动;对工作站进行逻辑设定与编程调试,得到满足需求的工业机器人机床给料工作站仿真系统。

基于I/O控制指令的搬运仿真工作站的开发

以工业机器人搬运生产线为研究对象,提出了基于I/O控制指令对搬运工作站进行仿真的设计方案。根据工件搬运流程,构建了机器人搬运工作站布局,配置了I/O板、I/O信号并设计其功能,设计了DO信号执行顺序,进行了到达能力验证和关节轴配置参数调整,设定了TCP运动轨迹和运动速度监控,最后示教编程并实施动画效果。研究与实际生产同步,为设计者和管理者提供生产线设计的理论依据和试验平台,降低了生产线设计和调试的成本,提高了生产效率。

基于虚拟仿真的工业机器人实验教学方法

针对工业机器人在线编程效率低、直接上机操作风险大等问题,提出了一种基于虚拟仿真的机器人实验教学方法,设计了一个用工业机器人完成模拟机床上下料的实验和一套用于工业机器人实验的实验教学平台,给出了一个基于FANUC ROBOGUIDE 9.1软件的虚拟仿真方案和一个以FANUC LR Mate 200 iD型工业机器人为操作对象的实践解决方案。这种仿真与实践相结合的教学方法大大提高了实验效率,使学生可通过计算机软件进行预操作、预演练,在实际操作机器人之前就能充分了解并掌握其使用方法和调试技术,增加了实验灵活性。

机器人装配工作站离线编程与虚拟仿真系统设计

以工业机器人电机装配工作站为研究对象,为解决在线编程效率低下、示教烦琐、占用实体机器人运行时间等问题,基于RobotStudio设计了一款机器人装配工作站离线编程和虚拟仿真系统。首先,根据工作站各模块实际尺寸参数,使用UG建立三维模型,并在RobotStudio中导入模型,进行正确布局;其次,配置机器人I/O信号,创建Smart组件,进行信号连接,仿真出每个模块的动作;然后,使用RAPID编写机器人程序,进行仿真验证;最后,下载程序到机器人实体,根据运行结果对示教点位进行微调,完成电机装配工作。结果表明,该系统为电机装配工作站的实现提供了设计依据和实验平台,降低了设计和调试成本,提高了操作安全性和生产效率。

基于ABB搬运工业机器人离线编程与仿真研究

针对工业机器人在线编程低效和碰撞等问题,本文采用离线编程解决这些问题。在实际应用中离线编程也便于修改,满足不同设计需要。在RobotStudio中,搭建搬运工作站,规划搬运路径设计动作流程,根据搬运设计要求编制相关程序。图形仿真优化路径,避免碰撞和优化程序,达到最优效果。离线编程实现最优路径编程,避免在线编程碰撞,达到高效和安全的效果。ABB搬运工业机器人离线编程为解决工业机器人搬用问题提供了一定参考。

基于XNA的工业机器人离线编程与仿真系统设计

对工业机器人离线编程系统进行研究,分析系统的构成,在其结构上设计基于XNA的仿真系统,并实现了场景建模、运动插补、指令编译、文件管理、机器人通讯等功能。最后通过试验的形式利用安川MOTOMAN-MH6工业机器人对系统的可靠性进行了验证。

基于三维虚拟环境的机器人运动学分析与轨迹规划

针对目前工业机器人在线示教的编程方式阻碍了企业效益提高的问题,基于计算机图形学自主开发一款工业机器人离线编程软件。首先建立机器人运动学模型,进行运动学分析,然后求解出高效的逆解算法。在关节空间下应用五次多项式进行轨迹规划,并且在自主开发的三维机器人离线编程软件得到应用与仿真。研究结果表明仿真的过程中轨迹非常平顺,在MATLAB中进行验证也表明关节轨迹的平顺性。本研究的运动学分析与轨迹规划通过离线编程较好地实现了机器人仿真运动,实现离线编程,从而提高了企业经济效益。

基于三菱工业机器人工作站的离线编程与虚拟仿真技术研究

随着科技的进步,工业机器人已经广泛应用于各个领域,技术也越来越成熟。本文在工业机器人工作站的设计中应用离线编程和虚拟仿真技术,开展机器人作业系统集成的一体化设计,大大提高了机器人工作站的设计水平。