基于神光Ⅲ原型装置的近背向散射诊断系统设计

近背向散射诊断系统的建立对于精密测量受激Brillouin散射和受激Raman散射光能量份额具有重要意义。基于神光Ⅲ原型装置,设计了以凹面镜收光盘为核心元件的近背向散射诊断系统,给出了其光学设计与机械设计,为建立近背向散射诊断系统提供了参考。

基于信息融合的大惯性温度控制

提出了融合当地气象预报资源,完成大惯性恒温车间温度控制的一种模型结构。采用分布式集散控制系统(DCS)控制结构,用通用的可编程逻辑控制器(PLC)完成了一个实际的应用系统,取得了满意的控制效果。

机器人自动控制中的问题研究

机器人自动控制是机器人技术的关键与核心,是当前机器人领域研究的热门课题。针对开展相关研究的迫切需要,总结了机器人自动控制中存在的主要问题,并从单机器人简单动作控制到多机器人复杂动作协调控制,最后到机器人控制精度,进行了问题分析。重点从机器人路径规划,运动过程中的惯性矩控制,多机器人协调控制以及基于多传感器信息融合算法提升机器人控制精度这4个方面出发,对机器人自动控制中存在的主要问题展开论述,并提出了相应的解决方案。

多自由度机器人惯性误差反馈融合闭环控制

多自由度机器人受到环境突变性以及自身构件扰动的影响,导致控制失稳.为了提高多自由度机器人的稳定性,提出基于误差反馈融合跟踪的多自由度机器人闭环控制方法.构建多自由度机器人惯性跟踪的参数辨识模型,结合多因素约束参数融合方法进行多自由度机器人的驱动机构部件柔性控制,建立机器人惯性误差反馈的自适应控制律,构建机器人的受力参数优化分析模型和动力学模型,结合误差反馈自适应修正和惯性补偿方法进行多自由度机器人闭环控制过程中的参数自适应寻优,根据参数寻优结果进行机器人的位姿自适应调整,实现机器人的稳定性控制.仿真结果表明,采用该方法进行多自由度机器人控制的误差较小,控制稳定性和鲁棒性较强,可以快速收敛到稳定状态.

激光发明四十年

扼要介绍了激光的发明、特点和激光器的发展。