转换测量与Kalman滤波的渐近特性分析

针对一类坐标非耦合的目标运动模型分析转换测量Kalman滤波的渐近特性。基于转换测量误差协方差矩阵的特征值分解 ,给出了转换位置测量的时间渐近特性。作为分析的附带结果 ,给出了一种新的序贯滤波算法。提出了准一致完全可观测性的概念并利用这一概念分析了滤波器估计误差的协方差界限和偏差特性。分析表明 ,滤波器的发散是潜在的甚至是不可避免的 ,特别是目标快速远离传感器时。这正是由于该系统并不是一致完全可观测的而是准一致完全可观测的。最后 。