油罐清洗机器人全覆盖遍历路径规划方法

油罐清洗机器人全覆盖遍历路径规划要求机器人以尽可能低的重复率遍历油罐底部的全部无障碍油泥区。提出一种非结构化环境下油罐清洗机器人的高效全覆盖路径规划算法:首先采用区域分割法进行工作环境的建模,其次油罐清洗机器人采取内螺旋算法从起始点进行单个油泥区覆盖,最后以图的深度优先搜索算法和邻接矩阵确定这些油泥区的衔接顺序和最短路径,进行所有油泥区的遍历。算法在虚拟环境中进行了仿真实验,并利用实验结果和评价指标评估了其可行性和有效性。

基于多种色彩空间的像素覆盖分割方法

基于线性分离的像素覆盖分割方法需要人为确定分类数量,覆盖分割矩阵的初始化也未能很好的利用图像中已有的信息.为了解决这些问题,提出一种基于多种色彩空间的像素覆盖分割方法.首先使用HSI空间峰值直方图确定图像分割数,其次利用FCM聚类方法确定端元矩阵,在不同色彩空间定义不同的距离度量对覆盖分割矩阵进行初始化,再利用像素覆盖分割方法对图像进行分割.最后采用PRI和VOI评价指标对在不同色彩空间的像素覆盖分割结果进行评价,根据评价结果确定图像的最优分割色彩空间和最优分割.实验结果表明,该方法分割结果优于FCM聚类方法,通过PRI和VOI评价指标可以为图像分割选择合适的色彩空间.

SUSAN边缘响应值灰度化转共生矩阵检索

SUSAN初始边缘响应矩阵元素值对应USAN中像素点总数,该统计值与响应矩阵元素分布均体现图像特征。若将该统计值视为灰度值,则响应矩阵中的元素分布特征可以视为灰度矩阵中的纹理特征。提出SUSAN边缘响应值灰度化转共生矩阵检索算法,即先计算图像的SUSAN边缘响应矩阵,再按映射规则转换为灰度矩阵,然后计算灰度共生矩阵及其各特征描述子,最后进行特征检索。实验显示,该算法的查全率与查准率在检索结果数量达到某临界点之后较为满意,且体现一定的仿射变换、亮度变化等不变性与抗噪鲁棒性。