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变电站巡检机器人导航方法研究
被引量:
28
1
作者
祖丽楠
张强
+1 位作者
梁静
王军龙
《科学技术与工程》
北大核心
2014年第9期198-201,共4页
随着移动机器人技术的发展和变电站无人值守的开展,变电站巡检机器人应运而生。稳定的导航是巡检机器人能够正常工作的前提保证,因此针对变电站巡检机器人的导航方法进行研究。影响导航的关键因素有导航方式和导航算法,变电站巡检机器...
随着移动机器人技术的发展和变电站无人值守的开展,变电站巡检机器人应运而生。稳定的导航是巡检机器人能够正常工作的前提保证,因此针对变电站巡检机器人的导航方法进行研究。影响导航的关键因素有导航方式和导航算法,变电站巡检机器人采用视觉与电磁融合的导航方式,运用自适应位置型PID控制算法,对于脱离导航线的错误处理采用模糊控制的思想,实现了巡检机器人的导航并得到了实际应用,实际运行的结果说明此种方法抗干扰能力强、收敛性好。
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关键词
巡检机器人
pid
控制
视觉导航
电磁导航
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职称材料
无人变电站智能机器人的视觉导航研究
被引量:
26
2
作者
左敏
曾广平
涂序彦
《电子学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2011年第10期2464-2468,共5页
为了在无人变电站利用轮式机器人实现仪表、装置、设备的巡视、检测,本文提出一种基于"引导线"识别的视觉导航方法.轮式机器人利用摄像机采集路面环境信息,通过视频识别引导线,根据引导线的实际位置与预定位置的偏差,利用智能...
为了在无人变电站利用轮式机器人实现仪表、装置、设备的巡视、检测,本文提出一种基于"引导线"识别的视觉导航方法.轮式机器人利用摄像机采集路面环境信息,通过视频识别引导线,根据引导线的实际位置与预定位置的偏差,利用智能PID控制方法,控制机器人左、右轮的运动速度,从而控制机器人行进的方向.变电站实际应用效果表明:该导航方法简单可靠,完全能满足变电站巡检机器人导航的要求.
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关键词
视觉导航
引导线识别
pid
控制
变电站巡检机器人
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职称材料
输电线路巡检机器人越障控制研究
被引量:
15
3
作者
王鲁单
王洪光
+1 位作者
房立金
赵明扬
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2007年第22期2652-2655,共4页
介绍了超高压输电线路巡检机器人越障控制方法。根据巡检作业任务的要求,采用遥控与局部自主控制相结合的方法,实现了巡检机器人沿线行走及跨越障碍的功能。采用基于单目摄像头定位和视觉伺服的方法,实现了巡检机器人的自主越障控制。...
介绍了超高压输电线路巡检机器人越障控制方法。根据巡检作业任务的要求,采用遥控与局部自主控制相结合的方法,实现了巡检机器人沿线行走及跨越障碍的功能。采用基于单目摄像头定位和视觉伺服的方法,实现了巡检机器人的自主越障控制。实验结果表明,该机器人可沿线行走并自主跨越障碍,从而验证了控制系统设计的有效性与合理性。
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关键词
巡检机器人
越障控制
单目视觉
视觉伺服
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职称材料
室外巡检机器人的磁导航系统设计及实现
被引量:
2
4
作者
袁明新
王彬彬
+2 位作者
华晓彬
谢丰
申燚
《江苏科技大学学报(自然科学版)》
CAS
2019年第4期24-30,共7页
为了提高室外巡检机器人的导航精度和稳定性,基于磁钉磁场分布特性,设计了一种新的磁导航系统.首先根据巡检机器人室外磁导航需求,确定了磁钉材料、形状、尺寸及其排布方案;接着针对磁钉磁场强度设计了磁钉检测装置;然后对检测装置输出...
为了提高室外巡检机器人的导航精度和稳定性,基于磁钉磁场分布特性,设计了一种新的磁导航系统.首先根据巡检机器人室外磁导航需求,确定了磁钉材料、形状、尺寸及其排布方案;接着针对磁钉磁场强度设计了磁钉检测装置;然后对检测装置输出信号进行消抖滤波,并根据磁钉磁场分布构建了磁场比值函数,以及机器人相对于磁钉的横向偏差函数;最后以横向偏差为变量设计出巡检机器人磁导航的可变参数PID控制器.3种路径环境下的实验测试结果表明:与定常PID控制相比,基于可变参数PID控制的机器人横向偏差平均减少76.8%,轨迹标准差平均提高69.8%,且无脱离路径现象,说明机器人磁钉导航的准确性和稳定性,进而验证了所设计磁钉检测装置以及导航控制算法的有效性.
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关键词
室外巡检机器人
磁钉导航
磁场比值函数
pid
控制
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职称材料
巡检机器人导航系统研究与设计
被引量:
1
5
作者
宋明磊
谢丽蓉
安冬
《现代电子技术》
2022年第24期23-29,共7页
针对渔场巡检导航出现的行驶速度慢、安全系数低等问题,文中提出一种RTK⁃GAN⁃CNN⁃MFAC组合导航系统。在大范围内,使用实时差分定位(RTK)获取巡检机器人的准确位置,通过无模型自适应控制(MFAC)方式控制巡检机器人运行速度并按照既定路线...
针对渔场巡检导航出现的行驶速度慢、安全系数低等问题,文中提出一种RTK⁃GAN⁃CNN⁃MFAC组合导航系统。在大范围内,使用实时差分定位(RTK)获取巡检机器人的准确位置,通过无模型自适应控制(MFAC)方式控制巡检机器人运行速度并按照既定路线行驶。采用单目相机获取障碍物图片数据,通过生成式对抗网络(GAN)对图片进行处理;然后设计卷积神经网络(CNN)训练分类模型,通过模型对巡检机器人行驶中的实时图片进行分类处理,若识别到巡检机器人前方存在障碍物,则切换为GAN⁃CNN⁃MFAC视觉避障,对障碍物进行避障。实验结果表明,RTK⁃GAN⁃CNN⁃MFAC组合导航系统在无障碍物时运动速度较快,遇到障碍物时可以安全避开,具有良好的有效性和实时性。
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关键词
组合导航
巡检机器人
位置获取
运行速度控制
图片数据获取
图片处理
分类模型设计
视觉避障
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职称材料
题名
变电站巡检机器人导航方法研究
被引量:
28
1
作者
祖丽楠
张强
梁静
王军龙
机构
河北工业大学控制科学与工程学院
出处
《科学技术与工程》
北大核心
2014年第9期198-201,共4页
文摘
随着移动机器人技术的发展和变电站无人值守的开展,变电站巡检机器人应运而生。稳定的导航是巡检机器人能够正常工作的前提保证,因此针对变电站巡检机器人的导航方法进行研究。影响导航的关键因素有导航方式和导航算法,变电站巡检机器人采用视觉与电磁融合的导航方式,运用自适应位置型PID控制算法,对于脱离导航线的错误处理采用模糊控制的思想,实现了巡检机器人的导航并得到了实际应用,实际运行的结果说明此种方法抗干扰能力强、收敛性好。
关键词
巡检机器人
pid
控制
视觉导航
电磁导航
Keywords
inspection robot pid control visual navigation electromagnetic navigation
分类号
TP241.3 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
无人变电站智能机器人的视觉导航研究
被引量:
26
2
作者
左敏
曾广平
涂序彦
机构
北京工商大学计算机与信息工程学院
北京科技大学计算机与通信工程学院
出处
《电子学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2011年第10期2464-2468,共5页
基金
国家自然科学基金(No.61170113)
北京市教委面上项目(No.PHR201008242)
北京市人才强教计划(No.KM201010011006)
文摘
为了在无人变电站利用轮式机器人实现仪表、装置、设备的巡视、检测,本文提出一种基于"引导线"识别的视觉导航方法.轮式机器人利用摄像机采集路面环境信息,通过视频识别引导线,根据引导线的实际位置与预定位置的偏差,利用智能PID控制方法,控制机器人左、右轮的运动速度,从而控制机器人行进的方向.变电站实际应用效果表明:该导航方法简单可靠,完全能满足变电站巡检机器人导航的要求.
关键词
视觉导航
引导线识别
pid
控制
变电站巡检机器人
Keywords
visual
navigation
guideline recognition
pid
control
substation patrol
robot
分类号
TP24 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
输电线路巡检机器人越障控制研究
被引量:
15
3
作者
王鲁单
王洪光
房立金
赵明扬
机构
中国科学院沈阳自动化研究所
出处
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2007年第22期2652-2655,共4页
基金
国家863高技术研究发展计划资助项目(2002AA420110)
文摘
介绍了超高压输电线路巡检机器人越障控制方法。根据巡检作业任务的要求,采用遥控与局部自主控制相结合的方法,实现了巡检机器人沿线行走及跨越障碍的功能。采用基于单目摄像头定位和视觉伺服的方法,实现了巡检机器人的自主越障控制。实验结果表明,该机器人可沿线行走并自主跨越障碍,从而验证了控制系统设计的有效性与合理性。
关键词
巡检机器人
越障控制
单目视觉
视觉伺服
Keywords
robot
for
inspection
obstacle--
navigation
control
vision based on single camera
visual
-- servoing
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
下载PDF
职称材料
题名
室外巡检机器人的磁导航系统设计及实现
被引量:
2
4
作者
袁明新
王彬彬
华晓彬
谢丰
申燚
机构
江苏科技大学机械工程学院
张家港江苏科技大学产业技术研究院
出处
《江苏科技大学学报(自然科学版)》
CAS
2019年第4期24-30,共7页
基金
国家自然科学基金资助项目(61105071)
张家港江苏科技大学产业技术研究院自主产业化项目(509914003)
文摘
为了提高室外巡检机器人的导航精度和稳定性,基于磁钉磁场分布特性,设计了一种新的磁导航系统.首先根据巡检机器人室外磁导航需求,确定了磁钉材料、形状、尺寸及其排布方案;接着针对磁钉磁场强度设计了磁钉检测装置;然后对检测装置输出信号进行消抖滤波,并根据磁钉磁场分布构建了磁场比值函数,以及机器人相对于磁钉的横向偏差函数;最后以横向偏差为变量设计出巡检机器人磁导航的可变参数PID控制器.3种路径环境下的实验测试结果表明:与定常PID控制相比,基于可变参数PID控制的机器人横向偏差平均减少76.8%,轨迹标准差平均提高69.8%,且无脱离路径现象,说明机器人磁钉导航的准确性和稳定性,进而验证了所设计磁钉检测装置以及导航控制算法的有效性.
关键词
室外巡检机器人
磁钉导航
磁场比值函数
pid
控制
Keywords
outdoor
inspection
robot
magnetic nail
navigation
magnetic field ratio function
pid
control
分类号
TP242.6 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
巡检机器人导航系统研究与设计
被引量:
1
5
作者
宋明磊
谢丽蓉
安冬
机构
新疆大学电气工程学院
中国农业大学信息与电子工程学院
出处
《现代电子技术》
2022年第24期23-29,共7页
基金
国家重点研发计划(2019YFD0901004⁃01)。
文摘
针对渔场巡检导航出现的行驶速度慢、安全系数低等问题,文中提出一种RTK⁃GAN⁃CNN⁃MFAC组合导航系统。在大范围内,使用实时差分定位(RTK)获取巡检机器人的准确位置,通过无模型自适应控制(MFAC)方式控制巡检机器人运行速度并按照既定路线行驶。采用单目相机获取障碍物图片数据,通过生成式对抗网络(GAN)对图片进行处理;然后设计卷积神经网络(CNN)训练分类模型,通过模型对巡检机器人行驶中的实时图片进行分类处理,若识别到巡检机器人前方存在障碍物,则切换为GAN⁃CNN⁃MFAC视觉避障,对障碍物进行避障。实验结果表明,RTK⁃GAN⁃CNN⁃MFAC组合导航系统在无障碍物时运动速度较快,遇到障碍物时可以安全避开,具有良好的有效性和实时性。
关键词
组合导航
巡检机器人
位置获取
运行速度控制
图片数据获取
图片处理
分类模型设计
视觉避障
Keywords
integrated
navigation
patrol
inspection
robot
location acquisition
operation speed
control
picture data acquisition
picture processing
classfication model design
visual
obstacle avoidance
分类号
TN820.4-34 [电子电信—信息与通信工程]
TP249 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
变电站巡检机器人导航方法研究
祖丽楠
张强
梁静
王军龙
《科学技术与工程》
北大核心
2014
28
下载PDF
职称材料
2
无人变电站智能机器人的视觉导航研究
左敏
曾广平
涂序彦
《电子学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2011
26
下载PDF
职称材料
3
输电线路巡检机器人越障控制研究
王鲁单
王洪光
房立金
赵明扬
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2007
15
下载PDF
职称材料
4
室外巡检机器人的磁导航系统设计及实现
袁明新
王彬彬
华晓彬
谢丰
申燚
《江苏科技大学学报(自然科学版)》
CAS
2019
2
下载PDF
职称材料
5
巡检机器人导航系统研究与设计
宋明磊
谢丽蓉
安冬
《现代电子技术》
2022
1
下载PDF
职称材料
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