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一种基于CPLD的巡线机器人手臂定位控制系统设计
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作者 左岐 谢植 +2 位作者 梁自泽 唐健隆 李恩 《新技术新工艺》 2007年第11期22-24,共3页
在讨论电力线巡线常用的设备和方法基础上,分析了巡线机器人的结构、检测系统及运动行为规划。根据控制对象的时序要求,抽象出控制系统的行为描述,设计了具有状态及保护、定位功能的有限状态机,最后由可编程逻辑器件加以实现。首次将有... 在讨论电力线巡线常用的设备和方法基础上,分析了巡线机器人的结构、检测系统及运动行为规划。根据控制对象的时序要求,抽象出控制系统的行为描述,设计了具有状态及保护、定位功能的有限状态机,最后由可编程逻辑器件加以实现。首次将有限状态机应用在巡线机器人控制系统上,改进了软件设计为主的设计方法。实验室110kV模拟线路上的实验结果表明:该系统很好地实现了机器人运动关节的控制及系统的定位保护功能,响应速度快,可靠性高。 展开更多
关键词 巡线机器人 障碍识别 状态机 可编程器件
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一种输电线路巡检机器人控制系统的设计与实现 被引量:32
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作者 王鲁单 王洪光 +1 位作者 房立金 赵明扬 《机器人》 EI CSCD 北大核心 2007年第1期7-11,17,共6页
介绍了一种超高压输电线路巡检机器人控制系统的设计与实现方法.根据巡检作业任务的要求,采用遥控与局部自主相结合的控制模式实现巡检机器人沿线行走及跨越障碍.设计了巡检机器人有限状态机模型,实现了机器人遥控与局部自主控制的有机... 介绍了一种超高压输电线路巡检机器人控制系统的设计与实现方法.根据巡检作业任务的要求,采用遥控与局部自主相结合的控制模式实现巡检机器人沿线行走及跨越障碍.设计了巡检机器人有限状态机模型,实现了机器人遥控与局部自主控制的有机结合.采用基于激光传感器定位的方法实现了巡检机器人的自主越障控制.实验结果表明,该机器人可实现沿线行走及自主跨越障碍,从而验证了控制系统设计的有效性与合理性. 展开更多
关键词 巡检机器人 有限状态机 越障控制
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基于有限状态机的输电线路巡检机器人自主越障运动控制方法 被引量:15
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作者 王吉岱 梁茂轩 +3 位作者 孙爱芹 王云霞 侯建国 张斌 《机床与液压》 北大核心 2022年第5期21-27,共7页
针对输电线路巡检机器人自主越障运动控制复杂、越障效率低等问题,以一款五臂式巡检机器人为例,通过规划与分析机器人越障动作序列,基于有限状态机理论,提出一种机器人自主越障运动控制方法。通过建立以传感器检测信息为迁移条件的越障... 针对输电线路巡检机器人自主越障运动控制复杂、越障效率低等问题,以一款五臂式巡检机器人为例,通过规划与分析机器人越障动作序列,基于有限状态机理论,提出一种机器人自主越障运动控制方法。通过建立以传感器检测信息为迁移条件的越障运动控制模型,对机器人自主越障运动进行控制;将机器人置于线路环境进行巡检实验。结果表明:该机器人能自主识别并稳定、高效地跨越线路障碍,完成巡检任务,验证了机器人系统的合理性及自主越障运动控制方法的可行性。 展开更多
关键词 输电线路巡检机器人 自主越障 有限状态机
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串联多臂式巡检机器人控制策略及轨迹规划方法 被引量:10
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作者 房立金 贺长林 +1 位作者 祝帅 陶广宏 《东北大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第5期734-739,共6页
以一款三臂式巡检机器人为例,对其进行分层规划控制策略分析,将其分为线路信息库层、动作规划层和执行规划层.线路信息库层根据高压输电线路上的已知信息所得,其中包括障碍物种类、位置、数量等信息.规划层和执行规划层根据有限状态机... 以一款三臂式巡检机器人为例,对其进行分层规划控制策略分析,将其分为线路信息库层、动作规划层和执行规划层.线路信息库层根据高压输电线路上的已知信息所得,其中包括障碍物种类、位置、数量等信息.规划层和执行规划层根据有限状态机理论总结为当输入事件为a(第二层动作规划层)时,在f(第三层执行层)的作用下,将状态q(机器人起始状态)映射到状态p(机器人终止状态).最后对该款机器人的轨迹规划进行了Matlab仿真和样机实验,结果验证了该控制策略及轨迹规划方法有效性. 展开更多
关键词 巡检机器人 越障 分层规划 有限状态机 轨迹规划
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