基于柔性机器人的集成控制融合实验研究探讨

针对于柔性机器人复杂控制对象,本文提出了一种全新的控制策略――集成控制融合;并建立了开放性、模块化的通用机器人控制系统。目前正在实验室借助于此控制系统验证该控制策略的可行性及有效性。

基于单自由度机器臂的集成控制融合实验研究

针对文献1提出的控制策略:集成控制融合,本文利用工控机、PMAC、伺服电机等分别建立了针对单自由度机器臂的PID控制系统、模糊控制系统、以及基于集成控制策略的控制系统。分别利用这三种控制系统控制机器臂进行阶跃响应实验以及关节余弦跟踪实验,通过对实验结果的分析比较来验证该控制策略的可行性及有效性。