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基于状态观测器的倒立摆系统控制与实验研究
被引量:
9
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作者
罗忠
赵士鑫
+1 位作者
史志勇
郭立新
《东北大学学报(自然科学版)》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2010年第1期107-110,共4页
针对具有非线性、强耦合等特性的典型多输入多输出控制实验系统,建立了倒立摆系统的结构模型,阐述了系统的工作原理.提出了一种基于状态观测器的控制器设计方法,并在建立系统模型过程中,采用振动和力学原理对倒立摆系统的相关重要参数...
针对具有非线性、强耦合等特性的典型多输入多输出控制实验系统,建立了倒立摆系统的结构模型,阐述了系统的工作原理.提出了一种基于状态观测器的控制器设计方法,并在建立系统模型过程中,采用振动和力学原理对倒立摆系统的相关重要参数进行了实验测定.通过实验验证了所提出控制方法的有效性,为倒立摆系统稳定性控制、系统设计以及其他相关研究提供了理论依据和方法.
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关键词
倒立摆
降维状态观测器
非线性系统
控制器
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职称材料
基于改进型ADRC的一级直线倒立摆高精度控制
被引量:
1
2
作者
洪金文
刘丙友
王力超
《黑龙江工业学院学报(综合版)》
2018年第12期69-75,共7页
为了改善一级直线倒立摆位置和角度的控制精度,提出一种基于改进型自抗扰控制的新型控制策略。首先设计了一个原点周围具备更好平滑性的新型非线性函数,基于该函数设计了改进型扩张状态观测器和非线性误差反馈控制率。然后,通过两个改...
为了改善一级直线倒立摆位置和角度的控制精度,提出一种基于改进型自抗扰控制的新型控制策略。首先设计了一个原点周围具备更好平滑性的新型非线性函数,基于该函数设计了改进型扩张状态观测器和非线性误差反馈控制率。然后,通过两个改进型扩张状态观测器对小车位置和摆杆角度这两个状态分别进行实时观测,并进行线性补偿。最后进行仿真和实验验证,结果表明所设计的基于改进型ADRC的一级直线倒立摆高精度控制系统具有更高的鲁棒性。
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关键词
改进型自抗扰控制器
一级直线倒立摆
改进型扩张状态观测器
改进型非线性误差反馈控制率
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职称材料
题名
基于状态观测器的倒立摆系统控制与实验研究
被引量:
9
1
作者
罗忠
赵士鑫
史志勇
郭立新
机构
东北大学机械工程与自动化学院
出处
《东北大学学报(自然科学版)》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2010年第1期107-110,共4页
基金
国家自然科学基金资助项目(50775031)
文摘
针对具有非线性、强耦合等特性的典型多输入多输出控制实验系统,建立了倒立摆系统的结构模型,阐述了系统的工作原理.提出了一种基于状态观测器的控制器设计方法,并在建立系统模型过程中,采用振动和力学原理对倒立摆系统的相关重要参数进行了实验测定.通过实验验证了所提出控制方法的有效性,为倒立摆系统稳定性控制、系统设计以及其他相关研究提供了理论依据和方法.
关键词
倒立摆
降维状态观测器
非线性系统
控制器
Keywords
inverted pendulum dimensions reduced state observer nonlinear system controller
分类号
TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
TP13 [自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]
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职称材料
题名
基于改进型ADRC的一级直线倒立摆高精度控制
被引量:
1
2
作者
洪金文
刘丙友
王力超
机构
安徽工程大学电气工程学院
出处
《黑龙江工业学院学报(综合版)》
2018年第12期69-75,共7页
基金
安徽省自然科学基金(编号:1808085MF182)
安徽省重点研究与开发计划项目-对外科技合作专项(编号:1804b06020368)
文摘
为了改善一级直线倒立摆位置和角度的控制精度,提出一种基于改进型自抗扰控制的新型控制策略。首先设计了一个原点周围具备更好平滑性的新型非线性函数,基于该函数设计了改进型扩张状态观测器和非线性误差反馈控制率。然后,通过两个改进型扩张状态观测器对小车位置和摆杆角度这两个状态分别进行实时观测,并进行线性补偿。最后进行仿真和实验验证,结果表明所设计的基于改进型ADRC的一级直线倒立摆高精度控制系统具有更高的鲁棒性。
关键词
改进型自抗扰控制器
一级直线倒立摆
改进型扩张状态观测器
改进型非线性误差反馈控制率
Keywords
improved active disturbance rejection
controller
one - stage straight
inverted
pendulum
Improved extended
state
observer
improved
nonlinear
state
error feedback
分类号
TP18 [自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]
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职称材料
题名
作者
出处
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被引量
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1
基于状态观测器的倒立摆系统控制与实验研究
罗忠
赵士鑫
史志勇
郭立新
《东北大学学报(自然科学版)》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2010
9
下载PDF
职称材料
2
基于改进型ADRC的一级直线倒立摆高精度控制
洪金文
刘丙友
王力超
《黑龙江工业学院学报(综合版)》
2018
1
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职称材料
已选择
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参考文献
引证文献
统计分析
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