基于IOCAD的无人机避障路径规划

针对复杂密集不规则障碍物环境下无人机路径规划问题,采用不规则障碍物预处理方法,建立障碍物避碰检测模型,并设计了基于不规则障碍物避碰检测(irregular obstacles collision-avoidance detection,IOCAD)的无人机路径规划算法。该算法以栅格法规划环境建模为基础,采用粗糙集思想、凸化填充法等对障碍物进行预处理,并利用射线法筛选出环境中可飞路径点,以障碍物到飞行路径距离最小为目标函数,对可飞路径段和障碍物进行相交检测与距离检测,解算出不规则障碍物环境下无人机路径。在既定的路径规划环境及无人机性能约束下,仿真结果表明:该算法能快速规划出对应避障路径,且栅格粒度大小、安全裕度值的设置对算法性能有明显影响;当栅格粒度为0.5 km,安全裕度为0.4 km时,可显著缩短航程并有效减少路径点数,验证了该算法的有效性。