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题名基于非线性迭代滑模的欠驱动UUV三维航迹跟踪控制
被引量:35
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作者
贾鹤鸣
张利军
程相勤
边信黔
严浙平
周佳加
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机构
哈尔滨工程大学自动化学院
东北林业大学机电工程学院
西北工业大学航海学院
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出处
《自动化学报》
EI
CSCD
北大核心
2012年第2期308-314,共7页
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基金
国家自然科学基金(61174047
51179038)
+1 种基金
教育部博士点基金(20102304110003)
预研项目(51316080301)资助~~
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文摘
为实现欠驱动无人水下航行器(Unmanned underwater vehicle,UUV)在未知海流干扰作用下的三维航迹跟踪控制,提出一种基于工程解耦思想设计的非线性迭代滑模航迹跟踪控制器.基于虚拟向导的方法,建立UUV空间航迹跟踪误差方程;采用迭代方法设计非线性滑模控制器,无需对UUV模型参数不确定部分和海流干扰进行估计,避免了舵的抖振现象以及减小了稳态误差与超调问题.仿真实验表明,设计的控制器对欠驱动UUV系统的模型参数摄动及海流干扰变化不敏感、且设计参数易于调节,可以实现三维航迹的精确跟踪.
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关键词
欠驱动无人水下航行器
三维航迹跟踪
非线性迭代滑模
虚拟向导
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Keywords
Underactuated unmanned underwater vehicle
three-dimensional path tracking
nonlinear iterative sliding mode
virtual guidance method
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分类号
U674.941
[交通运输工程—船舶及航道工程]
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题名长征运载火箭上升段的自主制导方法及其研究进展
被引量:5
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作者
宋征宇
巩庆海
王聪
何勇
施国兴
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机构
中国运载火箭技术研究院
北京航天自动控制研究所
浙江大学控制科学与工程学院
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出处
《中国科学:信息科学》
CSCD
北大核心
2021年第10期1587-1608,共22页
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基金
国家自然科学基金(批准号:61773341)资助项目。
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文摘
本文综述了运载火箭上升段自主制导方法 (autonomous guidance method, AGM)的发展. AGM是指一类不依赖离线规划的参考轨迹,而是实时规划满足后续飞行复杂过程约束和终端条件的飞行轨迹,从而动态计算当前制导指令的方法.该方法结合了轨迹规划和传统制导方法的优点,具有在线、动态、全局和滚动的特点.分析了不同运动体在制导控制上面临的主要挑战,提出了长征运载火箭上升段自主制导方法的两大技术体系.一是针对确定目标轨道的制导方法,也称迭代制导(iterative guidance mode, IGM);介绍了迭代制导的基本理论、基础型及增强型算法,及其在型号中应用的飞行结果.二是目标轨道与飞行轨迹的联合优化方法,主要应对推力下降的典型故障;介绍了基于目标函数触发(state triggered indices, STI)的在线优化方法,以及以STI和IGM为基础进行自主任务重构的算法.论文还提出了未来的研究方向,包括多级分层优化,以及基于自主制导方法的新型闭环控制系统架构,以进一步增强上升段飞行的自主性和故障适应性.
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关键词
迭代制导
自主制导
在线规划
自主任务重构
多级分层优化
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Keywords
iterative guidance mode(igm)
autonomous guidance method(AGM)
online planning
autonomous mission reconstruction
multiple graded optimization(MGO)
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分类号
V475.1
[航空宇航科学与技术—飞行器设计]
V448.1
[航空宇航科学与技术—飞行器设计]
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