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Design Solutions for Jack up Platform Retrofitting
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作者 Ionel Chirica Dumitru Lupascu Elena-Felicia Beznea 《World Journal of Engineering and Technology》 2015年第3期134-148,共15页
The paper is focused on the structural problems related to the retrofitting of a ship structure into a maritime self-elevating platform. The study is referred on the design of the global and local strengthening of the... The paper is focused on the structural problems related to the retrofitting of a ship structure into a maritime self-elevating platform. The study is referred on the design of the global and local strengthening of the platform and legs structures. The joint structure built as the connection between the platform hull and the tubular legs, is designed so that to be acted by the special actuators. The total force provided by the actuators during the lifting operations is necessary to balance the total weight of the platform hull and operating equipment. The work described in the paper shows a methodology for FEM global and local strength calculation of platform structure and legs structure using site-specific parameters recommended by DNV rules, such as water depth, wave and wind loads. Also, the global static and dynamic behavior analysis of the jack up unit is presented. From the case study results it may conclude that the proposed methodology offers economic advantages to the field in which they are employed. In the paper, the platform structural capacity, incorporating yielding and buckling, is the limiting condition for the scenario under investigation. 展开更多
关键词 jack up UNIT FEM Analysis platform STRUCTURE LEG STRUCTURE
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Soil-Structure Interaction Analysis of Jack-up Platforms Subjected to Monochrome and Irregular Waves 被引量:3
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作者 Maziar Gholami KORZANI Ali Akbar AGHAKOUCHAK 《China Ocean Engineering》 SCIE EI CSCD 2015年第1期65-80,共16页
As jack-up platforms have recently been used in deeper and harsher waters, there has been an increasing demand to understand their behaviour more accurately to develop more sophisticated analysis techniques. One of th... As jack-up platforms have recently been used in deeper and harsher waters, there has been an increasing demand to understand their behaviour more accurately to develop more sophisticated analysis techniques. One of the areas of significant development has been the modelling of spudean performance, where the load-displacement behaviour of the foundation is required to be included in any numerical model of the structure. In this study, beam on nonlinear winkler foundation (BNWF) modeling--which is based on using nonlinear springs and dampers instead of a continuum soil media--is employed for this purpose. A regular monochrome design wave and an irregular wave representing a design sea state are applied to the platform as lateral loading. By using the BNWF model and assuming a granular soil under spudcans, properties such as soil nonlinear behaviour near the structure, contact phenomena at the interface of soil and spudcan (such as uplifting and rocking), and geometrical nonlinear behaviour of the structure are studied. Results of this study show that inelastic behaviour of the soil causes an increase in the lateral displacement at the hull elevation and permanent unequal settlement in soil below the spudcans, which are increased by decreasing the friction angle of the sandy soil. In fact, spudeans and the underlying soil cause a relative fixity at the platform support, which changes the dynamic response of the structure compared with the case where the structure is assumed to have a fixed support or pinned support. For simulating this behaviour without explicit modelling of soil-structure interaction (SSI), moment- rotation curves at the end of platform legs, which are dependent on foundation dimensions and soil characteristics, are obtained. These curves can be used in a simplified model of the platform for considering the relative fixity at the soil- foundation interface. 展开更多
关键词 jack-up platforms wave loading nonlinear dynamic analysis soil-structure interaction (SS1) beam on nonlinear winkler foundation (BNWF)
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Design of A Bionic Spudcan and Analysis of Penetration and Extraction Performances for Jack-up Platform 被引量:2
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作者 GUO Sheng ZHUANG Hong +3 位作者 TANG Wen-xian WU Wen-le LIU Qin WANG Yue-yang 《China Ocean Engineering》 SCIE EI CSCD 2020年第1期80-88,共9页
The mechanisms of soil structure interaction have drawn much attention in the past years in the installation and operation of jack-up platform. A bionic spudcan produced by biomimetic of egg and snail shell is propose... The mechanisms of soil structure interaction have drawn much attention in the past years in the installation and operation of jack-up platform. A bionic spudcan produced by biomimetic of egg and snail shell is proposed, and the performance of the penetration and extraction are analyzed by numerical method. The geometric contour of egg and snail shell is measured, and its mathematical model is established respectively. According to the structure of existing spudcan of jack-up platform, three kinds of typical biomimetic spudcan are designed. Furthermore, numerical analysis models of biomimetic spudcan are established respectively to study the soil structure interaction mechanism in the process of penetration and extraction, and contrastive analysis of resistance characteristics are carried out. To conclude, the results show that the biomimetic spudcan facilitates the platform installation, and it is also beneficial to the improvement of the bearing capacity of spudcan. 展开更多
关键词 jack-up platform egg shell snail shell bionic design SPUDCAN soil structure interaction
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The Calculating Model of Structural Analysis for Jack-Up Rig Legs 被引量:1
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作者 Gu Guowei and Huang Youqing Senier Engineer, China Ofishore Oil Development & Engineering Corporation, (CNOOC), Zhanajiang 524057 China Offshore Oil Development & Engineering Corporation, (CNOOC), Zhanajiang 524057 《China Ocean Engineering》 SCIE EI 1993年第4期409-416,共8页
The selection or establishment of structural calculating model is a matter of primary importance in structural analysis. By analysing the irrationality of the calculating models used by some research organizations at ... The selection or establishment of structural calculating model is a matter of primary importance in structural analysis. By analysing the irrationality of the calculating models used by some research organizations at home and abroad in structural analyses for truss jack-up rig legs, this paper introduces a new calculation model which is more reasonable. This model can simulate better the load situation of a rig reflecting more precisely the effects of the leg loads caused by the spring support of gearboxes of the jacking system and the secondary bending moment raised by hull displacement under extreme conditions. The rig conversion was completed in 1989. In July 1991 the rig safely stood the frontal hitting of Typhoon with the wind speed of 52 m / s, which shows that the checking on the structure is correct. 展开更多
关键词 jack-up LEG CONVERSION calculating model platform
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基于AMESim的大功率风电平台液压升降系统安全平衡机构的设计与仿真
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作者 许浩亮 马海林 +4 位作者 谢永和 刘在良 黄永生 贾森君 杜炳鑫 《机械工程师》 2025年第1期60-63,67,共5页
针对海上风电装置功率和质量不断加大所带来的海上安全作业技术难题,对风电安装作业平台升降系统进行了改进设计。文中对升降系统平衡回路进行了设计与仿真。利用AMESim软件对设计出的风电安装平台平衡机构进行建立模型,并给定模拟信号... 针对海上风电装置功率和质量不断加大所带来的海上安全作业技术难题,对风电安装作业平台升降系统进行了改进设计。文中对升降系统平衡回路进行了设计与仿真。利用AMESim软件对设计出的风电安装平台平衡机构进行建立模型,并给定模拟信号,分析了单个桩腿液压升降系统安装12个升降单元时,每个升降马达受到2000 N·m时的转矩与转速变化曲线,并与安装16组升降单元时单个马达受到1500 N·m时的转矩与转速曲线作对比。最后对安装16组升降单元时单个马达故障情况进行仿真分析。结果表明,该液压升降系统能够稳定有效地运行,增设4组升降单元使系统稳定性有所提升,且在单个马达故障下,升降系统仍能稳定运行一段时间以保证平台的安全。对平衡回路的设计和优化有一定参考价值。 展开更多
关键词 液压系统 AMESIM 平衡机构 自升式平台
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自升式钻井平台桩腿维护装置研究
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作者 蒋爱国 邹付兵 +1 位作者 雷江河 李飞 《中国修船》 2024年第6期56-61,共6页
在分析自升式钻井平台桩腿工作场景、维护与检修要求的基础上,文章提出了桩腿维护装置功能要求,分析了爬升液压伸缩臂和爬升外包围装置2种外置式维护装置的工作原理、技术性能、安装时效和运行时效,供桩腿维护装置设计时参考。
关键词 自升式钻井平台 桩腿 维护装置 方案设计
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黏土中大直径钢圆筒在桩靴贯入时的稳定性研究
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作者 郝心童 李书兆 +3 位作者 李伟 梁文洲 刘润 曹添铭 《工程力学》 EI CSCD 北大核心 2024年第5期201-210,共10页
某在建水下生产系统附近有自升式平台的频繁桩靴插拔作业,采用了大直径薄壁钢圆筒作为水下生产系统的保护结构,因此钢圆筒在自升式平台桩靴插拔过程中的受力与变形备受关注。开展了离心模型试验,揭示了桩靴贯入过程导致的钢圆筒受力与... 某在建水下生产系统附近有自升式平台的频繁桩靴插拔作业,采用了大直径薄壁钢圆筒作为水下生产系统的保护结构,因此钢圆筒在自升式平台桩靴插拔过程中的受力与变形备受关注。开展了离心模型试验,揭示了桩靴贯入过程导致的钢圆筒受力与变形规律;进而应用经离心试验验证的耦合欧拉与拉格朗日数值模拟方法,开展了筒-靴不同相对位置工况下,桩靴贯入对钢圆筒稳定性的影响分析。结果表明:桩靴贯入导致的筒壁附加应力及位移随筒-靴间距的增加而衰减,其衰减程度随筒靴间距的增加而减小,且由于筒靴间距的不同,钢圆筒对应存在两种受力模式。筒靴间距为2倍桩靴直径时,筒身附加应力可达110 MPa,表明桩靴对钢圆筒的影响距离可达2倍桩靴直径以上。 展开更多
关键词 自升式钻井船 桩靴贯入 离心模型试验 土体大变形 钢圆筒
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浅海高压立管涡激振动及疲劳特性分析工艺
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作者 姜玉峰 徐万海 《西南石油大学学报(自然科学版)》 CAS CSCD 北大核心 2024年第3期102-108,共7页
随着东海油气资源的不断开发,开发成本较低的自升式平台将得到广泛应用。立管所在海洋环境复杂多变,其结构长度与直径比值较大,在海流作用下会发生涡激振动。采用尾流振子模型对高压立管涡激振动响应进行预报,并基于DNV规范,根据S-N曲... 随着东海油气资源的不断开发,开发成本较低的自升式平台将得到广泛应用。立管所在海洋环境复杂多变,其结构长度与直径比值较大,在海流作用下会发生涡激振动。采用尾流振子模型对高压立管涡激振动响应进行预报,并基于DNV规范,根据S-N曲线法对结构疲劳进行计算。模型通过有限差分法进行离散求解。研究重点关注顶张力对立管的涡激振动及疲劳特性影响。结果表明,顶张力会影响立管的涡激振动响应,并进一步改变结构的疲劳寿命,影响结构安全性。 展开更多
关键词 自升式平台 高压立管 涡激振动 疲劳损伤 尾流振子 有限差分法
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基于贝叶斯算法的自升式平台桩靴基础砂-黏地层峰值阻力预测 被引量:1
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作者 赵军 黄文静 +2 位作者 张恩韬 朱青云 李光銮 《中国海上油气》 CAS CSCD 北大核心 2024年第2期216-224,共9页
自升式平台在含有砂-黏地层井位就位过程中,受下卧软土层影响,易发生桩靴大位移贯入下卧地层造成穿刺破坏,准确预测桩靴基础砂-黏地层峰值阻力及相应深度,对保障平台安全至关重要。基于已有离心机模型试验数据,通过引入服从Beta-PERT分... 自升式平台在含有砂-黏地层井位就位过程中,受下卧软土层影响,易发生桩靴大位移贯入下卧地层造成穿刺破坏,准确预测桩靴基础砂-黏地层峰值阻力及相应深度,对保障平台安全至关重要。基于已有离心机模型试验数据,通过引入服从Beta-PERT分布的不确定性因子,构建了自升式平台桩靴基础砂-黏地层潜在峰值阻力及对应深度的先验概率和似然概率计算模型;结合桩靴贯入过程中的监测数据,利用贝叶斯算法计算并持续更新后验概率,以提高桩靴基础砂-黏地层峰值阻力的预测精度。在此基础上,通过反分析25组离心机模型试验,对基于贝叶斯算法的桩靴基础砂-黏地层峰值阻力预测方法的有效性进行了验证。结果表明,相较于现行ISO规范和SNAME规范推荐的荷载扩展法和冲剪法以及新近发展的3种峰值阻力计算方法,基于贝叶斯算法的概率预测方法可有效提高桩靴基础砂-黏地层峰值阻力的预测精度。研究成果为自升式平台桩靴基础在含有砂-黏地层井位就位安全评估提供了方法支持。 展开更多
关键词 自升式平台 桩靴 穿刺 砂-黏地层 贝叶斯算法 峰值阻力 预测方法
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基于模型拖曳试验与CFD阻力计算的自升式平台主机功率估算
10
作者 孟祥波 叶纪超 +2 位作者 侯方 靖书红 罗广恩 《船海工程》 北大核心 2024年第1期117-121,共5页
为了确定具有自航能力的自升式平台主机功率,分别采用缩尺比模型拖曳试验与CFD数值计算两种方法计算设计航速下平台模型的静水阻力,分析阻力中各主要成分的比重,结合实尺度平台CFD计算结果对实际平台的阻力和主机功率进行估算,试验与数... 为了确定具有自航能力的自升式平台主机功率,分别采用缩尺比模型拖曳试验与CFD数值计算两种方法计算设计航速下平台模型的静水阻力,分析阻力中各主要成分的比重,结合实尺度平台CFD计算结果对实际平台的阻力和主机功率进行估算,试验与数值分析结果均表明,平台首部存在水流堆积现象,平台的粘压阻力较大,占总阻力中的比重也大;采用二因次法从缩尺比模型阻力推算到实尺度平台阻力会有较大误差,采用实尺度CFD计算方法给出较为合理的平台主机功率估算结果。 展开更多
关键词 自升式平台 CFD 阻力试验 数值模拟 主机功率估算
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海上自安装平台高应力区域有限元分析及应力监测点选择
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作者 刘学涛 尚少伟 +2 位作者 董海杰 王丹 史禾慕 《天津科技》 2024年第8期49-52,57,共5页
自安装平台是海洋油气勘探开发的重要设施,但其关键结构长期面临风、浪、流等交变载影响,易产生交变应力,进而造成疲劳损伤,因此监测自安装平台关键结构应力十分必要。利用有限元软件,分析自安装海洋平台的桩腿和主体部分结构的应力分布... 自安装平台是海洋油气勘探开发的重要设施,但其关键结构长期面临风、浪、流等交变载影响,易产生交变应力,进而造成疲劳损伤,因此监测自安装平台关键结构应力十分必要。利用有限元软件,分析自安装海洋平台的桩腿和主体部分结构的应力分布,以便确定平台桩腿、上下环梁、围阱区、隔水管架及海水泵架结构的高应力区域,然后选取适用的应力传感器及安装位置。结果表明,选择自安装平台桩腿结构的桩销连接处、上下环梁区域的提升装置与甲板的连接处、围阱区下甲板区域、隔水套管与甲板连接点及海水泵架与甲板连接处作为高应力区域监测点,有利于准确诊断平台状况和及时预警,消除安全隐患。 展开更多
关键词 自安装平台 结构 有限元 应力分析
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漂浮状态自升式改装平台波浪运动响应
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作者 高璞 耿宝磊 +3 位作者 谷雪清 宋志宇 金瑞佳 周俊龙 《中国海洋平台》 2024年第4期68-74,108,共8页
为满足跨海桥梁的施工要求,将半潜驳船改装为施工平台,为了解其在漂浮状态下的波浪动力特性,基于势流理论建立波浪与自升式改装平台的三维全尺寸数学模型。通过时域内的水动力计算,对自升式改装平台处于漂浮状态时,桩腿下放不同深度以... 为满足跨海桥梁的施工要求,将半潜驳船改装为施工平台,为了解其在漂浮状态下的波浪动力特性,基于势流理论建立波浪与自升式改装平台的三维全尺寸数学模型。通过时域内的水动力计算,对自升式改装平台处于漂浮状态时,桩腿下放不同深度以及不同来浪方向的平台运动响应进行分析。计算发现:当平台桩腿下放不同深度时,改装平台整体处于稳定状态,其整体运动响应与平台自身尺寸相比都很小;在不同来浪方向波浪作用下,改装平台在水平方向与垂荡方向的运动响应幅度和运动轨迹不同,平台在桩腿下放过程中需要尽可能保证迎浪面积小。所得结论对深水自升式平台在漂浮状态的整体稳定性研究具有一定的指导意义。 展开更多
关键词 自升式平台 漂浮状态 势流理论 水动力计算 动力响应
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基于代理模型的自升式海洋平台桩靴结构优化
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作者 曹奇前 霍琳琳 +3 位作者 王震 潘志文 田晓洁 王泓晖 《中国海洋平台》 2024年第2期56-62,88,共8页
自升式海洋平台桩靴作为平台的重要组成部分存在结构庞大笨重、应力分布不均等问题,以自升式海洋平台JU2000E桩靴为研究对象,应用Ansys软件建立有限元模型,依据美国船级社(ABS)规范对其在预压载工况和风暴自存工况下进行强度分析与校核... 自升式海洋平台桩靴作为平台的重要组成部分存在结构庞大笨重、应力分布不均等问题,以自升式海洋平台JU2000E桩靴为研究对象,应用Ansys软件建立有限元模型,依据美国船级社(ABS)规范对其在预压载工况和风暴自存工况下进行强度分析与校核,采用桩靴各结构板厚作为优化设计变量,通过最优拉丁超立方抽样选取样本点,结合径向基函数(Radial Basis Function,RBF)神经网络算法建立设计变量和各响应的代理模型,并基于第二代非劣解遗传算法(NSGA-Ⅱ)对桩靴进行多目标优化。对优化后的桩靴进行仿真验证,桩靴重量减轻、应力减小且分布更均匀。 展开更多
关键词 自升式海洋平台 桩靴 代理模型 结构优化
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自升式井口平台总体方案设计与关键技术实施
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作者 樊敦秋 史禾慕 张霖 《天津科技》 2024年第9期45-48,共4页
海上井口平台通常采用导管架,为有效开发海上边际油田,提出自升式井口平台理念。介绍该平台的整体方案设计、系统主要配置和应用操作,阐述其与常规自升式平台的不同之处、总体设计原则和关键技术、增加座底稳定性的做法。目前,自升式井... 海上井口平台通常采用导管架,为有效开发海上边际油田,提出自升式井口平台理念。介绍该平台的整体方案设计、系统主要配置和应用操作,阐述其与常规自升式平台的不同之处、总体设计原则和关键技术、增加座底稳定性的做法。目前,自升式井口平台已在海上成功应用,对加快我国边际油田的开发、挖掘海上油气资源具有重要意义。 展开更多
关键词 自升式井口平台 隔水管 座底稳性 边际油田
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自升式平台地基稳定性分析方法研究
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作者 史禾慕 樊敦秋 张霖 《海洋工程装备与技术》 2024年第2期87-90,共4页
地基稳定性对于自升式平台的安全生产至关重要。首先,介绍了国际上常用的关于自升式平台在位分析规范(《ISO 19905-1》和《SNAME 5-5A》)中地基稳定性校核方法;随后,引入工程算例,并对平台地基稳定性进行了校核。结果表明,目标作业地点... 地基稳定性对于自升式平台的安全生产至关重要。首先,介绍了国际上常用的关于自升式平台在位分析规范(《ISO 19905-1》和《SNAME 5-5A》)中地基稳定性校核方法;随后,引入工程算例,并对平台地基稳定性进行了校核。结果表明,目标作业地点的地基竖向-水平承载力和抗滑能力均满足两种规范要求。由于两种规范中对于竖向极限承载力的确定存在差异,导致地基竖向-水平承载力包络线存在差别,且依据《ISO 19905-1》规范校核结果更加保守。 展开更多
关键词 自升式生产平台 地基承载力 抗滑移稳性
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地基边界条件对自升式生产平台结构安全评估的影响分析
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作者 史禾慕 樊敦秋 张霖 《天津科技》 2024年第10期14-17,22,共5页
自升式生产平台已被应用于开发边际油田,其结构安全备受关注。建立某自升式生产平台的结构分析模型,分别计算铰支约束和考虑土壤等效刚度2种边界条件下平台的受力状态、位移和桩腿的UC值(承载能力与使用要求之比),详细分析计算结果的差... 自升式生产平台已被应用于开发边际油田,其结构安全备受关注。建立某自升式生产平台的结构分析模型,分别计算铰支约束和考虑土壤等效刚度2种边界条件下平台的受力状态、位移和桩腿的UC值(承载能力与使用要求之比),详细分析计算结果的差异性:铰支约束的设定虽偏于保守,但其对应的桩腿整体应力分布与实际情况存在较大偏差,而考虑土壤等效刚度能够更加真实地反映桩腿的实际受力状态,可为平台的优化设计和维修保养提供参考。 展开更多
关键词 自升式生产平台 结构强度分析 土壤等效刚度
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桁架-齿轮齿条式平台桩腿导向装置设计优选
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作者 李峰 王少华 谢勰 《舰船科学技术》 北大核心 2024年第3期121-125,共5页
位于升降基础内的导向装置是桩腿升降过程中所依赖的重要组件,平台的频繁升降也极易使导向装置造成损伤和脱落。通过选取三型具有典型代表意义的自升式平台,对其导向装置布置、限位方式、耐磨板与齿尖间隙以及固定方式等方面进行理论论... 位于升降基础内的导向装置是桩腿升降过程中所依赖的重要组件,平台的频繁升降也极易使导向装置造成损伤和脱落。通过选取三型具有典型代表意义的自升式平台,对其导向装置布置、限位方式、耐磨板与齿尖间隙以及固定方式等方面进行理论论证和案例分析,对所选取的三型平台导向装置设计特点和优劣进行对比并得出结论。 展开更多
关键词 自升式平台 桁架-齿轮齿条式桩腿 导向装置 耐磨板
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自升式平台桩腿插拔计算软件研发
18
作者 王煦 张曦 谢锦波 《中国港湾建设》 2024年第8期78-82,共5页
自升式平台桩腿插拔分析包括插桩深度分析与拔桩能力分析。在多年研究与工程经验基础上,总结形成系统计算分析方法,并开发专用计算软件。软件使用主流的C/S应用系统开发框架和.NET Framework 4.5,集成图形库EsDRAW3D.dll和报告书输出库E... 自升式平台桩腿插拔分析包括插桩深度分析与拔桩能力分析。在多年研究与工程经验基础上,总结形成系统计算分析方法,并开发专用计算软件。软件使用主流的C/S应用系统开发框架和.NET Framework 4.5,集成图形库EsDRAW3D.dll和报告书输出库EsWord.Dll实现功能设计,具体分为界面显示模块、数据输出模块、数据库模块、计算分析模块等,操作快捷、简便。专用软件的开发满足了现场工程人员对桩腿插拔批量化计算分析的需求,大大提高计算效率,保证自升式平台作业安全。 展开更多
关键词 自升式平台 桩腿插拔计算 软件开发
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海上自升式平台压载水处理方案设计研究
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作者 孙连科 张振柱 +3 位作者 冷阿伟 齐亮 刘烜鸣 孙妍 《内燃机与配件》 2024年第2期92-94,共3页
《2004年国际船舶压载水及沉积物控制和管理公约》于2017年9月8日生效,对于此日期及以后建造的国际航行船舶要满足此公约要求。海上自升式平台作业工况及压载原理与航行船舶有很大不同,如何优化设计自升式平台压载水处理方案对平台设计... 《2004年国际船舶压载水及沉积物控制和管理公约》于2017年9月8日生效,对于此日期及以后建造的国际航行船舶要满足此公约要求。海上自升式平台作业工况及压载原理与航行船舶有很大不同,如何优化设计自升式平台压载水处理方案对平台设计和建造有非常重要的影响。本文对压载水处理技术和压载水公约作简要介绍,然后对自升式平台压载系统原理和处理方案进行详细研究,最终给出一种海上自升式平台压载水处理优化设计方案。 展开更多
关键词 自升式平台 压载水公约 压载水处理方案 优化设计
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自升式钻井平台升降控制系统设计与优化研究
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作者 张曙光 《科学技术创新》 2024年第10期36-39,共4页
本文探究了自升式钻井平台升降控制系统的设计方法,并对钻井平台的水平控制和桩腿电机的同步控制进行了优化分析。该系统由动力传动、升降控制和传感器三个模块构成,采用DCS分布式结构,以中央工控机作为上位机,PLC控制箱作为下位机。前... 本文探究了自升式钻井平台升降控制系统的设计方法,并对钻井平台的水平控制和桩腿电机的同步控制进行了优化分析。该系统由动力传动、升降控制和传感器三个模块构成,采用DCS分布式结构,以中央工控机作为上位机,PLC控制箱作为下位机。前端传感器采集载荷、速度、水平度等信号后,上传至工控机并完成分析处理,然后生成相应的调控指令并发送给下位机。利用下位机控制桩腿上的电机完成升降操作,保证了钻井平台的水平与稳定。在钻井平台上布置水平仪,将水平方向上的位移偏差转化为速度偏差,对桩腿进行独立调控,达到水平控制优化的目的;对桩腿电机使用耦合控制模式,保证了电机在和均衡、同步运行,达到了同步控制优化的目的。 展开更多
关键词 自升式钻井平台 升降控制系统 桩腿 耦合控制
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