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Thermosphere joint observations by TM-1 constellations and Swarm-B during the April 2023 geomagnetic storm
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作者 YongPing Li YueQiang Sun +9 位作者 XianGuo Zhang JiangZhao Ai XiaoLiang Zheng Jia Li YuJie Wang BiBo Guo Feng Yan ShiLong Wei XinChun Tang YuanYuan Cao 《Earth and Planetary Physics》 EI CAS CSCD 2024年第2期307-316,共10页
The response of thermosphere density to geomagnetic storms is a complicated physical process.Multi-satellite joint observations at the same altitude but different local times(LTs)are important for understanding this p... The response of thermosphere density to geomagnetic storms is a complicated physical process.Multi-satellite joint observations at the same altitude but different local times(LTs)are important for understanding this process;however,until now such studies have hardly been done.In this report,we analyze in detail the thermosphere mass density response at 510 km during the April 23−24,2023 geomagnetic storm using data derived from the TM-1(TianMu-1)satellite constellation and Swarm-B satellites.The observations show that there were significant LT differences in the hemispheric asymmetry of the thermosphere mass density during the geomagnetic storm.Densities observed by satellite TM02 at nearly 11.3 and 23.3 LTs were larger in the northern hemisphere than in the southern.The TM04 dayside density observations appear to be almost symmetrical with respect to the equator,though southern hemisphere densities on the nightside were higher.Swarm-B data exhibit near-symmetry between the hemispheres.In addition,the mass density ratio results show that TM04 nightside observations,TM02 data,and Swarm-B data all clearly show stronger effects in the southern hemisphere,except for TM04 on the dayside,which suggest hemispheric near-symmetry.The South-North density enhancement differences in TM02 and TM04 on dayside can reach 130%,and Swarm-B data even achieve 180%difference.From the observations of all three satellites,large-scale traveling atmospheric disturbances(TADs)first appear at high latitudes and propagate to low latitudes,thereby disturbing the atmosphere above the equator and even into the opposite hemisphere.NRLMSISE00 model simulations were also performed on this geomagnetic storm.TADs are absent in the NRLMSISE00 simulations.The satellite data suggest that NRLMSISE00 significantly underestimates the magnitude of the density response of the thermosphere during geomagnetic storms,especially at high latitudes in both hemispheres.Therefore,use of the density simulation of NRLMSISE00 may lead to large errors in satellite drag calculations and orbit predictions.We suggest that the high temporal and spatial resolution of direct density observations by the TM-1 constellation satellites can provide an autonomous and reliable basis for correction and improvement of atmospheric models. 展开更多
关键词 TM-1 constellation Swarm-B joint observations geomagnetic storm Local Times
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Corrosion behavior of the friction-stir-welded joints of 2A14-T6 aluminum alloy 被引量:13
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作者 Hai-long Qin Hua Zhang +1 位作者 Da-tong Sun Qian-yu Zhuang 《International Journal of Minerals,Metallurgy and Materials》 SCIE EI CAS CSCD 2015年第6期627-638,共12页
The corrosion behavior of friction-stir-welded 2A14-T6 aluminum alloy was investigated by immersion testing in immersion exfoliation corrosion(EXCO) solution. Electrochemical measurements(open circuit potential, po... The corrosion behavior of friction-stir-welded 2A14-T6 aluminum alloy was investigated by immersion testing in immersion exfoliation corrosion(EXCO) solution. Electrochemical measurements(open circuit potential, potentiodynamic polarization curves, and electrochemical impedance spectroscopy), scanning electron microscopy, and energy dispersive spectroscopy were employed for analyzing the corrosion mechanism. The results show that, compared to the base material, the corrosion resistance of the friction-stir welds is greatly improved, and the weld nugget has the highest corrosion resistance. The pitting susceptibility originates from the edge of Al-Cu-Fe-Mn-Si phase particles as the cathode compared to the matrix due to their high self-corrosion potential. No corrosion activity is observed around the θ phase(Al2Cu) after 2 h of immersion in EXCO solution. 展开更多
关键词 aluminum alloys friction stir welding joints corrosion in-situ observation
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IN SITU TEM OBSERVATION OF MICROSTRUCTURES OF AUSTENITIC-0.45%C STEELS WELD JOINT
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作者 PAN Chunxu SHI Yuxiang WANG Renhui GUI Jianian Wuhan University,Wuhan,China Wuhan University of Water Transportation Engineering,Wuhan,China Professor,Department of Physics,Wuhan University,Wuhan,China 《Acta Metallurgica Sinica(English Letters)》 SCIE EI CAS CSCD 1989年第3期225-227,共3页
The successive alteration o the microstructure from the weld metal zone through weld bond to the heat affected zone of a Cr18Ni13 austenitic-0.45%C steels weld joint was observed in situ using transmission electron mi... The successive alteration o the microstructure from the weld metal zone through weld bond to the heat affected zone of a Cr18Ni13 austenitic-0.45%C steels weld joint was observed in situ using transmission electron microscopy.It was found a new type of microstructure called pearlite-like structure and observed the characteristics of the boundary of dissimilar phases. Based on the definition of various zones of the dissimilar steels weld joint under the optical mi- croscope,the transmission electron microscopic characteristics,including microstructures and compositions,of each zone are described and discussed. 展开更多
关键词 weld joint microstructure TEM observation pearlite-like structure
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Tomographic determination of 3-D crustal structure──Joint inversion of explosion and earthquake data
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作者 张先康 杨卓欣 +3 位作者 杨玉春 杨健 宋建立 赵平 《Acta Seismologica Sinica(English Edition)》 CSCD 1995年第4期519-529,共11页
In this paper, the theory and method, obtaining the tomographic determination of three-dimensional velocity structure of the crust by use of the joint inversion of explosion and earthquake data, are given. The velocit... In this paper, the theory and method, obtaining the tomographic determination of three-dimensional velocity structure of the crust by use of the joint inversion of explosion and earthquake data, are given. The velocity distribution of the crust is regarded as a continuous function of the spatial coordinates without parametrization of the velocity model ahead, so that the inversion solution would not be influenced by different parametrization procedures.The expressions of integration kernels, which relates the two kinds of data sets, are also given. The authors have processed the observed data in Tangshan earthquake region by the method proposed in this paper, and obtained the tomographic results of the middle and upper crust structures in this region. The comparison of these results with the result obtained only by the explosion data, has also been made. 展开更多
关键词 explosion observation continuous model tomography crustal structure joint inversion
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关刺针法配合超声波治疗气滞血瘀型髌股关节疼痛综合征的临床观察 被引量:3
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作者 李秀兰 袁惠康 +3 位作者 罗树雄 陈龙安 薛爱国 刘玉冰 《广州中医药大学学报》 CAS 2024年第1期141-146,共6页
【目的】观察关刺针法配合超声波治疗气滞血瘀型髌股关节疼痛综合征的临床疗效。【方法】将86例气滞血瘀型髌股关节疼痛综合征患者随机分为观察组和对照组,每组各43例。对照组给予西医常规治疗联合功能锻炼,观察组在对照组治疗的基础上... 【目的】观察关刺针法配合超声波治疗气滞血瘀型髌股关节疼痛综合征的临床疗效。【方法】将86例气滞血瘀型髌股关节疼痛综合征患者随机分为观察组和对照组,每组各43例。对照组给予西医常规治疗联合功能锻炼,观察组在对照组治疗的基础上,给予关刺针法联合超声波治疗。连续治疗2周。治疗2周后,评价2组临床疗效,观察2组患者治疗前后膝关节疼痛视觉模拟量表(VAS)评分的变化情况,以及Kujala量表评分的情况。比较2组患者治疗前后患侧膝关节主动屈膝活动度(AROM)的变化情况。【结果】(1)治疗后,2组患者的VAS评分明显改善(P<0.05),且观察组在改善VAS评分水平方面明显优于对照组,差异有统计学意义(P<0.05)。(2)治疗后,2组患者的Kujala评分明显改善(P<0.05),且观察组在改善Kujala评分水平方面明显优于对照组,差异有统计学意义(P<0.05)。(3)治疗后,2组患者的AROM明显改善(P<0.05),且观察组在改善AROM水平方面明显优于对照组,差异有统计学意义(P<0.05)。(4)观察组总有效率为95.35%(41/43),对照组为81.40%(35/43)。观察组疗效优于对照组,差异有统计学意义(P<0.05)。【结论】关刺针法配合超声波治疗髌股关节疼痛综合征,能明显缓解患者的疼痛症状,促进膝关节功能的恢复,临床疗效显著。 展开更多
关键词 关刺针法 超声波 髌股关节疼痛综合征 气滞血瘀型 临床观察
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基于混合扩张状态观测器的农田平地机液压系统反步滑模控制研究
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作者 魏新华 王庆壮 +2 位作者 吉鑫 刘成良 汪岸哲 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第7期37-46,共10页
为解决农田平地机液压系统在复杂地貌平地作业时控制精度低、抗干扰能力差等问题,设计了一种基于混合扩张状态观测器(HESO)的反步滑模控制器。其中,HESO基于输出反馈信号估计系统未知状态和总扰动,并在前馈通道中进行扰动补偿;基于快速... 为解决农田平地机液压系统在复杂地貌平地作业时控制精度低、抗干扰能力差等问题,设计了一种基于混合扩张状态观测器(HESO)的反步滑模控制器。其中,HESO基于输出反馈信号估计系统未知状态和总扰动,并在前馈通道中进行扰动补偿;基于快速趋近律设计的反步滑模控制器输出连续光滑的控制量,增强了系统鲁棒性,克服了系统非线性与参数不确定性问题;通过Lyapunov稳定性理论对所提出的观测器和控制器稳定性进行验证,得到误差一致有界稳定结论;通过AMESim和Matlab/Simulink联合仿真与田间试验对本文控制算法的有效性和优越性进行了验证。在两条地貌情况较为复杂波浪地中单次平地和地貌情况较为相似的两田块进行3次遍历试验表明,使用本文控制方法,平地后高程相较于平地前标高的平均绝对误差、最大绝对误差、绝对误差标准差分别为0.053、0.146、0.037 m和0.02、0.041、0.011 m,较PID算法分别降低36.35%、28.32%、31.37%和62.6%、50%、51.83%。 展开更多
关键词 农田平地机 混合扩张状态观测器 反步滑模控制 联合仿真
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温针经筋刺法联合Bobath康复手法治疗脑卒中后肩手综合征Ⅰ期临床观察
7
作者 王国琴 彭拥军 王楠 《广州中医药大学学报》 CAS 2024年第9期2253-2258,共6页
【目的】观察温针经筋刺法联合Bobath康复手法治疗脑卒中后肩手综合征(SHS)Ⅰ期的临床疗效。【方法】将90例脑卒中后SHSⅠ期患者随机分为观察组和对照组,每组各45例,对照组给予Bobath康复手法治疗,观察组在对照组治疗的基础上,联合温针... 【目的】观察温针经筋刺法联合Bobath康复手法治疗脑卒中后肩手综合征(SHS)Ⅰ期的临床疗效。【方法】将90例脑卒中后SHSⅠ期患者随机分为观察组和对照组,每组各45例,对照组给予Bobath康复手法治疗,观察组在对照组治疗的基础上,联合温针经筋刺法治疗。2组均治疗8周。治疗2个月后,评价2组临床疗效,观察2组患者治疗前后疼痛视觉模拟量表(VAS)评分的变化情况,以及关节肿胀程度的情况。比较2组患者治疗前后Fugl-Meyer运动功能量表(FMA)评分、Barthel指数(BI)评分以及中医证候积分的变化情况。【结果】(1)治疗后,2组患者的VAS评分均明显改善(P<0.05),且观察组在改善VAS评分方面明显优于对照组,差异有统计学意义(P<0.05)。(2)治疗后,2组患者的关节肿胀程度均明显改善(P<0.05),且观察组在改善关节肿胀程度方面明显优于对照组,差异有统计学意义(P<0.05)。(3)治疗后,2组患者的FMA、BI评分均明显改善(P<0.05),且观察组在改善FMA、BI评分方面明显优于对照组,差异有统计学意义(P<0.05)。(4)观察组总有效率为93.33%(42/45),对照组为77.78%(35/45)。观察组疗效优于对照组,差异有统计学意义(P<0.05)。【结论】温针经筋刺法联合Bobath康复手法治疗脑卒中后SHSⅠ期患者,能明显改善患者的疼痛症状,改善关节肿胀程度,提高患者运动功能与日常生活能力,提高患者生活质量,疗效显著。 展开更多
关键词 脑卒中 肩手综合征Ⅰ期 温针经筋刺法 Bobath康复手法 运动功能 关节肿胀程度 生活质量 临床观察
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基于自适应H_(∞)观测器的锂电池SOC与容量联合估计
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作者 吴忠强 陈海佳 《计量学报》 CSCD 北大核心 2024年第8期1209-1215,共7页
为了提高锂电池SOC的估计精度,提出了一种基于自适应H_(∞)观测器的锂电池SOC与容量联合估计方法。基于锂电池的二阶RC等效电路模型,并考虑SOC和容量的耦合关系,将容量也作为系统的状态变量进行观测。设计了一种自适应H_(∞)观测器,其... 为了提高锂电池SOC的估计精度,提出了一种基于自适应H_(∞)观测器的锂电池SOC与容量联合估计方法。基于锂电池的二阶RC等效电路模型,并考虑SOC和容量的耦合关系,将容量也作为系统的状态变量进行观测。设计了一种自适应H_(∞)观测器,其参数可随锂电池状态的变化自适应调整。由于在SOC估算时考虑了容量的影响,实现了SOC和容量的同时准确估计。实验结果表明:自适应H_(∞)观测器的估计精度高且鲁棒性强,电池的SOC平均估计误差始终保持在±0.43%以内,相比于EKF和H_(∞)观测器有更高的估计精度与稳定性。 展开更多
关键词 电学计量 锂电池 荷电状态 容量估计 自适应律 自适应H_(∞)观测器 联合估计
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柔性关节航空航天机械臂抗干扰控制研究
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作者 郇新 李珺 +1 位作者 魏明鉴 王鑫洋 《山东航空学院学报》 2024年第4期73-78,共6页
航空航天机械臂具有柔性且对精度要求高,为抑制空间环境力矩和内部参数变化等干扰,提出了一种基于干扰观测器的航空航天机械臂反步控制策略。首先,建立柔性关节航空航天机械臂受干扰时的单关节数学模型,基于数学模型设计柔性关节航空航... 航空航天机械臂具有柔性且对精度要求高,为抑制空间环境力矩和内部参数变化等干扰,提出了一种基于干扰观测器的航空航天机械臂反步控制策略。首先,建立柔性关节航空航天机械臂受干扰时的单关节数学模型,基于数学模型设计柔性关节航空航天机械臂的非线性干扰观测器,保证其能稳定估计干扰信号;然后,基于Lyapunov函数设计反步控制器,将干扰观测器估计到的干扰估计值补偿到反步控制器端,产生抑制实际干扰的控制量;最后,利用MATLAB/simulink搭建虚拟仿真进行验证。仿真结果表明,基于干扰观测器的柔性关节航空航天机械臂反步控制器能够有效抑制干扰,极大地改善了柔性关节航空航天机械臂的抗干扰性能。 展开更多
关键词 干扰观测器 柔性关节航空航天机械臂 抗干扰 反步控制
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多站联合观测非合作目标的定位批号关联算法
10
作者 梁国龙 李硕 +2 位作者 邹男 李想 李宇昂 《声学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第5期1005-1018,共14页
在多站联合对非合作多目标进行定位场景中,提出了一种批号关联算法。该方法利用模糊数学理论描述已关联集和待关联量测中方位信息、连续谱特征信息和线谱特征信息之间的模糊隶属度,构建综合模糊关系矩阵进行二维关联,通过设置隶属度门... 在多站联合对非合作多目标进行定位场景中,提出了一种批号关联算法。该方法利用模糊数学理论描述已关联集和待关联量测中方位信息、连续谱特征信息和线谱特征信息之间的模糊隶属度,构建综合模糊关系矩阵进行二维关联,通过设置隶属度门限消除低隶属度关联的影响。仿真结果表明,所提算法克服了传统算法在目标增多关联成功率下降的问题,在一定的漏报虚警时关联结果召回率可达到0.8以上,关联结果精度也保持在较高水平。仿真结果及试验数据均验证了该方法在复杂水下环境中较好的目标关联定位性能。 展开更多
关键词 目标关联 特征信息 多站联合观测 非合作目标 模糊隶属度函数
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基于特征模型的5阶关节伺服系统扰动补偿策略
11
作者 张天艺 郑颖 +2 位作者 裘信国 季行健 金晓航 《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第1期276-287,共12页
针对工业机器人关节伺服系统负载时变和模型不确定性问题,提出将线性扩张状态观测器和基于特征模型的全系数自适应控制相结合的控制策略。建立双惯量柔性关节动力学模型并得到关节伺服系统5阶扩张状态方程。基于该模型设计5阶线性扩张... 针对工业机器人关节伺服系统负载时变和模型不确定性问题,提出将线性扩张状态观测器和基于特征模型的全系数自适应控制相结合的控制策略。建立双惯量柔性关节动力学模型并得到关节伺服系统5阶扩张状态方程。基于该模型设计5阶线性扩张状态观测器,通过该观测器估计系统总扰动并进行扰动补偿,并证明观测器收敛性。基于特征建模的方法,通过实验数据和梯度下降法对特征参数进行辨识,并基于参数值设计全系数自适应控制律,将该控制律结合线性扩张状态观测器设计一种控制策略,对系统进行精确控制。实验结果表明,新的控制策略使系统在变负载扰动工况下的定位精度达到0.003°,正弦信号跟踪误差保持在0.92°以内,系统具有较强的鲁棒性和控制精度。 展开更多
关键词 关节伺服系统 5阶线性扩张状态观测器 特征建模 全系数自适应控制 扰动补偿
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考虑输出约束及外部干扰的柔性航天器振动控制
12
作者 刘姝阳 杨洪磊 +1 位作者 张振国 李元春 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第5期1560-1567,共8页
针对具有输出约束及外部干扰的柔性航天器系统,提出一种直接关节力矩输入的振动控制方法。利用哈密顿原理,系统动力学特性由偏微分方程(PDE)和常微分方程(ODE)耦合组成的分布参数模型来描述。设计了非线性干扰观测器补偿外界干扰,并基... 针对具有输出约束及外部干扰的柔性航天器系统,提出一种直接关节力矩输入的振动控制方法。利用哈密顿原理,系统动力学特性由偏微分方程(PDE)和常微分方程(ODE)耦合组成的分布参数模型来描述。设计了非线性干扰观测器补偿外界干扰,并基于正切型障碍李雅普诺夫函数解决了航天器姿态角度误差和振动误差的多输出约束问题。利用扩展的拉塞尔不变集原理和半群理论证明了系统的渐近稳定性。不仅实现了姿态角的位置控制,还抑制了柔性航天器的弹性振动。通过对比仿真验证了所提方法的有效性。 展开更多
关键词 输出约束 干扰观测器 直接关节力矩输入 分布参数模型 障碍李雅普诺夫函数
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基于磁感应联合加热的高压海缆工厂接头制备技术
13
作者 李震 郑海峰 +4 位作者 陈俊岐 叶成 张振鹏 赵洪 张伟超 《电工技术学报》 EI CSCD 北大核心 2024年第3期820-835,共16页
目前国内外电缆厂家制备工厂接头多采用经典模具单向加热技术(简称单向加热),虽然部分厂家已对磁感应联合加热技术(简称联合加热)进行应用,但对接头处的温度分布与绝缘性能研究甚少。该文对联合加热与单向加热进行电磁-热仿真计算,根据... 目前国内外电缆厂家制备工厂接头多采用经典模具单向加热技术(简称单向加热),虽然部分厂家已对磁感应联合加热技术(简称联合加热)进行应用,但对接头处的温度分布与绝缘性能研究甚少。该文对联合加热与单向加热进行电磁-热仿真计算,根据仿真策略进行试验,并取试样进行界面观测,且对电学性能、交联程度与力学拉伸性能进行对比测试。研究结果表明,通过仿真分析,联合加热中感应线圈向接头区域传递的热流密度远高于金属模具,将预热-交联阶段耗时由单向加热的10 h降低至3 h 20 min,显著提高了加热效率,并使加热区域达到合理温度范围;在联合加热中,与单向加热相比,本体绝缘与恢复绝缘之间的过渡区域宽度明显下降,熔合纹界面质地有所提升,过渡区域绝缘电树枝起始电压升高,在0.2 MPa条件下,过渡区域绝缘热延伸伸长率明显下降,且过渡区域绝缘的力学拉伸性能有所提升。联合加热中,过渡区域绝缘的界面质地、电学性能、交联程度与力学拉伸性能均有所提高的关键性因素是过渡区域绝缘界面的融合性相比于单向加热有所提升。 展开更多
关键词 海缆工厂接头 热流密度 界面观测 电树枝 热延伸 力学拉伸
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三维观测系统属性联合定量分析及其应用
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作者 钟家均 李华科 涂远艮 《物探化探计算技术》 CAS 2024年第5期554-565,共12页
观测系统设计是地震勘探中资料采集中重要的一环,其设计的优劣直接影响资料获取是否满足地质任务要求以及是否满足资料品质需求。常规的三维观测系统属性分析一般根据设计观测系统的炮检点几何分布属性(炮间距、道间距、炮线距、接收线... 观测系统设计是地震勘探中资料采集中重要的一环,其设计的优劣直接影响资料获取是否满足地质任务要求以及是否满足资料品质需求。常规的三维观测系统属性分析一般根据设计观测系统的炮检点几何分布属性(炮间距、道间距、炮线距、接收线距、接收线数、炮点数、接收点数)以及面元内部的覆盖次数、炮检距等多种因素结合进行独立评价来支持技术设计,但由于每个因素之间是相互制衡且紧密关联的,独立分析评价结果可能出现混淆模糊的情况。笔者引入观测系统属性定量分析评价方法,综合三维观测系统的炮检点分布属性、覆盖次数分布、面元属性及针对目的层的设计,最终获得观测系统属性综合定量因子值,直接进行不同种类观测系统针对地质任务的优选比较,在地震采集前期设计观测系统评价中减少了观测系统设计人员的经验判断,使得设计结果的评价更加简捷、科学、合理,经实际地震勘探设计应用检验,这种多属性联合定量分析是可行性。 展开更多
关键词 勘探设计 地震采集 联合分析 三维 观测系统 面元属性 定量分析 因子
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面向高压设备数字孪生的虚拟传感器设计与应用技术
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作者 路永鑫 魏云冰 +1 位作者 袁建生 桑仲庆 《高压电器》 CAS CSCD 北大核心 2024年第4期72-82,共11页
针对高压设备数字孪生的模型构建、信息交互、动态仿真等需求,对虚拟传感器的设计与应用技术进行了分析,虚拟传感器是具有传感器行为的计算机仿真系统,能够基于功能、结构和服务要求对复杂数字孪生系统进行解耦,降低工程应用的复杂性。... 针对高压设备数字孪生的模型构建、信息交互、动态仿真等需求,对虚拟传感器的设计与应用技术进行了分析,虚拟传感器是具有传感器行为的计算机仿真系统,能够基于功能、结构和服务要求对复杂数字孪生系统进行解耦,降低工程应用的复杂性。文中提出虚拟传感器在高压设备数字孪生工程应用上的设计要求,给出了观测虚拟传感器、参量计算虚拟传感器和预测告警传感器的设计方法及其应用方式。研究结果表明:虚拟传感器具备组件化、服务化、易重构、可进化等优点,可作为数字孪生单元级功能组件的设计手段,解决目前工程应用中数据获取和融合困难、仿真预测算法耦合复杂等问题,支撑设备状态全面感知、趋势精准预测、风险提前预警和设备全寿命精益管理等应用。 展开更多
关键词 高压设备 数字孪生 虚拟传感器 联合观测 微服务 仿真预测
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揿针埋针联合关节松动术治疗脑卒中后肩手综合征的临床观察 被引量:2
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作者 陈静霞 袁小涵 +4 位作者 刘红星 李伯文 姜美玉 赵亚男 宋文峰 《广州中医药大学学报》 CAS 2024年第3期689-695,共7页
【目的】观察揿针埋针联合关节松动术治疗脑卒中后肩手综合征的临床疗效。【方法】将80例脑卒中后肩手综合征患者随机分为治疗组和对照组,每组各40例。2组均给予关节松动术治疗,对照组在关节松动术基础上给予普通针刺治疗,治疗组联合揿... 【目的】观察揿针埋针联合关节松动术治疗脑卒中后肩手综合征的临床疗效。【方法】将80例脑卒中后肩手综合征患者随机分为治疗组和对照组,每组各40例。2组均给予关节松动术治疗,对照组在关节松动术基础上给予普通针刺治疗,治疗组联合揿针埋针治疗。治疗4周为1个疗程。共治疗4周。治疗1个月后,评价2组临床疗效,观察2组患者治疗前后疼痛视觉模拟量表(VAS)评分和简化Fugl-Meyer上肢运动功能量表(FMA)评分的变化情况,以及患肢肩关节的被动前屈与外展无痛活动度的情况。比较2组患者治疗后简易生活质量量表(SF-36)评分的情况。并评价2组的安全性及不良反应的发生情况。【结果】(1)治疗组总有效率为95.00%(38/40),对照组为80.00%(32/40)。治疗组疗效优于对照组,差异有统计学意义(P<0.05)。(2)治疗后,2组患者的VAS评分及上肢FMA评分均明显改善(P<0.05),且治疗组在改善VAS评分及上肢FMA评分方面均明显优于对照组,差异均有统计学意义(P<0.05)。(3)治疗后,2组患者关节活动度明显改善(P<0.05),且治疗组肩关节活动改善优于对照组,差异有统计学意义(P<0.05)。(4)治疗后,治疗组SF-36生活质量量表在生理功能、心理功能、情感健康、社会功能方面的评分均明显优于对照组,差异均有统计学意义(P<0.05)。(5)治疗组与对照组不良反应发生率比较,差异无统计学意义(P>0.05)。【结论】揿针埋针联合关节松动术治疗脑卒中后肩手综合征,能明显改善患者的疼痛症状,从而提高患者的生活质量,临床效果显著。 展开更多
关键词 揿针 埋针 脑卒中后肩手综合征 关节松动术 临床观察
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基于故障发生程度的四旋翼无人机故障诊断
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作者 戴凌宇 程赟 +1 位作者 冯张棋 汪小利 《现代机械》 2024年第4期77-83,共7页
针对四旋翼无人机执行机构的部分失效故障诊断问题,构建了四旋翼无人机的单通道简化系统状态空间模型,分析了传统增强状态Kalman滤波器的算法流程和不足之处,提出了多阶段联合故障观测器对偏差系数以及系统原始状态量进行准确估计。仿... 针对四旋翼无人机执行机构的部分失效故障诊断问题,构建了四旋翼无人机的单通道简化系统状态空间模型,分析了传统增强状态Kalman滤波器的算法流程和不足之处,提出了多阶段联合故障观测器对偏差系数以及系统原始状态量进行准确估计。仿真实验表明:多阶段联合故障观测器可以准确估计出不同工况下的故障系数,同时获取系统补偿偏差之后的原始真实状态量,展现了多阶段联合故障观测器在解决四旋翼无人机的故障诊断问题上的优越性。 展开更多
关键词 四旋翼无人机 故障诊断 多阶段故障联合观测器 KALMAN
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基于故障观测器的机器人多关节手臂最优容错控制
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作者 杨怀磊 姚云磊 《现代制造工程》 CSCD 北大核心 2024年第7期61-68,共8页
针对机器人多关节手臂容易出现卡死、饱和及损伤等故障影响控制精度的问题,利用设计的故障观测器提出了一种最优容错控制律。首先根据机器人多关节手臂末端的空间位置与各关节转动角度的关系,建立了机器人多关节手臂的故障模型;然后定... 针对机器人多关节手臂容易出现卡死、饱和及损伤等故障影响控制精度的问题,利用设计的故障观测器提出了一种最优容错控制律。首先根据机器人多关节手臂末端的空间位置与各关节转动角度的关系,建立了机器人多关节手臂的故障模型;然后定义了多关节手臂的转角和接触力的跟踪误差,并设计了故障观测器,通过引入径向基函数(Radial Basis Function,RBF)神经网络估计出模型参数;最后根据动态规划的思想,建立了综合位置/接触力跟踪误差和故障的机器人多关节手臂性能指标矩阵,并设计了包含Hamiltonian方程的容错控制律,利用RBF神经网络求解出最优的性能指标,从而得到最优的容错控制律。仿真结果表明,设计的最优容错控制律能够克服各类故障带来的影响,故障估计的最大误差仅为0.09 N·m,位置跟踪的最大误差仅为0.14 cm,接触力控制的最大误差仅为0.18 N,验证了设计方法的可行性。六自由度多关节手臂测试结果表明,在8个空间坐标上定位的最大误差仅为0.17 cm,接触力的最大误差仅为0.22 N,从而验证了设计的最优容错控制律具有优越的工程实用性。 展开更多
关键词 机器人 多关节手臂 故障观测器 RBF神经网络 动态规划 最优容错控制
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“合谷刺”结合“关刺”治疗慢性腰肌劳损的临床观察
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作者 叶锐城 李文珍 +3 位作者 唐乐 林昊 黄欢欢 杨忠华 《广州中医药大学学报》 CAS 2024年第8期2069-2074,共6页
【目的】观察“合谷刺”结合“关刺”治疗慢性腰肌劳损的临床疗效。【方法】将64例慢性腰肌劳损患者随机分为观察组和对照组,每组各32例,对照组给予常规针刺治疗,观察组在对照组治疗的基础上,给予“合谷刺”结合“关刺”治疗。1周为1个... 【目的】观察“合谷刺”结合“关刺”治疗慢性腰肌劳损的临床疗效。【方法】将64例慢性腰肌劳损患者随机分为观察组和对照组,每组各32例,对照组给予常规针刺治疗,观察组在对照组治疗的基础上,给予“合谷刺”结合“关刺”治疗。1周为1个疗程,共治疗2个疗程。治疗2周后,评价2组临床疗效,观察2组患者治疗前后疼痛视觉模拟量表(VAS)评分的变化情况,以及简化Oswestry功能障碍指标问卷量表(简化ODI)评分的情况。比较2组患者治疗前后脊柱活动度的变化情况。【结果】(1)观察组总有效率为93.75%(30/32),对照组为78.13%(25/32),观察组疗效优于对照组,差异有统计学意义(P<0.05)。(2)治疗后,2组患者的简化ODI评分、脊柱活动度评分均明显改善(P<0.05),且观察组在改善简化ODI评分、脊柱活动度评分方面明显优于对照组,差异均有统计学意义(P<0.05)。(3)治疗2周后,2组患者的VAS评分均明显改善(P<0.05),且观察组在改善VAS评分方面明显优于对照组,差异有统计学意义(P<0.05)。治疗1个月后随访,观察组VAS评分与治疗2周后VAS评分比较,差异无统计学意义(P>0.05)。【结论】“合谷刺”结合“关刺”治疗慢性腰肌劳损,能明显改善患者的疼痛症状,增强患者的腰部功能,并提高患者的脊柱活动度,疗效显著。 展开更多
关键词 合谷刺 关刺 慢性腰肌劳损 疼痛 脊柱活动度 针刺疗法 临床观察
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基于水平钻探的地形变观测平硐勘察方法研究
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作者 孙刚 朱泳 +1 位作者 赵敏 杨远陶 《钻探工程》 2024年第2期154-160,共7页
地质结构复杂的山区隧道勘察,常用垂直钻孔,难以满足地形变观测平硐勘察要求。论文以西昌某地壳地形变观测平硐工程勘察为例,提出一种基于水平钻探技术解决隧道勘察的中精细围岩分级和涌水量估算两大关键问题的方法。通过对水平钻探全... 地质结构复杂的山区隧道勘察,常用垂直钻孔,难以满足地形变观测平硐勘察要求。论文以西昌某地壳地形变观测平硐工程勘察为例,提出一种基于水平钻探技术解决隧道勘察的中精细围岩分级和涌水量估算两大关键问题的方法。通过对水平钻探全孔岩心节理裂隙进行详细编录,统计节理裂隙线密度,再结合场区节理裂隙发育优势方位及间距,建立本工程场区岩体标准模型,对标准模型的统计分析最终得到一维岩心裂隙线密度与三维岩体体积节理数Jv的换算系数K,再根据规范计算得到隧道围岩的岩体完整性系数Kv及BQ值,精细划分隧道围岩类别。水平钻探在钻进过程中能准确判断隧道涌水位置并测量涌水量,为隧道涌水量计算提供准确的计算参数。 展开更多
关键词 地形变观测平硐 隧道勘察 水平钻探 节理裂隙 体积节理数 围岩类别 涌水量
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