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Distinct element modelling of fracture plan control in continuum and jointed rock mass in presplitting method of surface mining 被引量:4
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作者 Sharafisafa Mansour Aliabadian Zeinab +1 位作者 Alizadeh Rezvan Mortazavi Ali 《International Journal of Mining Science and Technology》 SCIE EI 2014年第6期871-881,共11页
Controlled blasting techniques are used to control overbreak and to aid in the stability of the remaining rock formation. Presplitting is one of the most common methods which is used in many open pit mining and surfac... Controlled blasting techniques are used to control overbreak and to aid in the stability of the remaining rock formation. Presplitting is one of the most common methods which is used in many open pit mining and surface blast design. The purpose of presplitting is to form a fracture plane across which the radial cracks from the production blast cannot travel. The purpose of this study is to investigate of effect of presplitting on the generation of a smooth wall in continuum and jointed rock mass. The 2D distinct element code was used to simulate the presplitting in a rock slope. The blast load history as a function of time was applied to the inner wall of each blasthole. Important parameters that were considered in the analysis were stress tensor and fracturing pattern. The blast loading magnitude and blasthole spacing and jointing pattern were found to be very significant in the final results. 展开更多
关键词 controlled blasting Presplitting method Continuum and jointed rock mass Distinct element modelling
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计及占用影响的集成楼宇暖通空调负荷群配电网优化方法
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作者 张姝 周丽萍 +2 位作者 黄河 石思晨 肖先勇 《电网技术》 EI CSCD 北大核心 2024年第11期4436-4444,I0006,I0005,共11页
提出了一种考虑人员占用影响的集成楼宇暖通空调(heating,ventilation and air conditioning,HVAC)负荷群配电电网优化方法。首先,依据建筑围护热阻热容网络和配电网支路潮流方程构建了集成暖通空调负荷群配电网数学模型。其次,利用梯... 提出了一种考虑人员占用影响的集成楼宇暖通空调(heating,ventilation and air conditioning,HVAC)负荷群配电电网优化方法。首先,依据建筑围护热阻热容网络和配电网支路潮流方程构建了集成暖通空调负荷群配电网数学模型。其次,利用梯形隶属度函数模糊化占用人数并考虑其对暖通空调负荷温度调控的影响,形成包含占用松弛函数约束的暖通空调负荷群与配电网联合优化方法。最后,通过模型预测控制方法实现了集成楼宇暖通空调负荷群配电网的滚动优化控制。改进的IEEE33节点配电网系统仿真结果表明,所提出的计及占用影响的联合优化模型,在楼宇侧能够满足人员热舒适性,同时减少楼宇暖通空调负荷能耗,在电网侧则减少配电网线路损耗和节点电压的波动,有效提高楼宇侧和电网侧整体的节能水平。 展开更多
关键词 楼宇暖通空调 配电网 联合优化 占用影响 模型预测控制
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柔性关节空间机械臂传感容错无模型自适应控制 被引量:3
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作者 浦玉学 陈演 李孝宝 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第1期133-141,共9页
针对传感信号畸变、丢失等故障状态严重影响空间机械臂控制系统性能的问题,提出基于空间机械臂运动传感器故障观测的无模型自适应容错控制方法。采用动态线性化和递推参数估计思想设计传感故障监测器,实现对传感畸变及数据丢失等故障的... 针对传感信号畸变、丢失等故障状态严重影响空间机械臂控制系统性能的问题,提出基于空间机械臂运动传感器故障观测的无模型自适应容错控制方法。采用动态线性化和递推参数估计思想设计传感故障监测器,实现对传感畸变及数据丢失等故障的判定,并进行运动状态预测估计;建立包含跟踪误差变化率项的无模型自适应控制准则函数,有效惩罚由传感故障引起的参数估计突变问题;设计面向柔性关节空间机械臂的新型传感容错无模型自适应控制(SFT-MFAC)算法。仿真结果表明,在不同传感故障情况下,所提控制策略均能快速准确识别传感故障信息,避免系统瞬时发散,有效延长系统响应时间,增加控制系统的鲁棒性。 展开更多
关键词 柔性关节 空间机械臂 传感故障 无模型自适应控制 容错控制
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多自由度机械臂关节角度自动控制方法设计研究
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作者 代战胜 《商丘职业技术学院学报》 2024年第4期81-86,共6页
为解决目前机械臂运动轨迹控制与精度补偿中的问题,提出了一种多自由度机械臂关节角度自动控制方案.在对多自由度机械臂的连杆和关节部位的运动过程进行动力学分析的基础上,结合梯度下降法和人工神经系统,提出了能够实现对机械手臂连接... 为解决目前机械臂运动轨迹控制与精度补偿中的问题,提出了一种多自由度机械臂关节角度自动控制方案.在对多自由度机械臂的连杆和关节部位的运动过程进行动力学分析的基础上,结合梯度下降法和人工神经系统,提出了能够实现对机械手臂连接部分和控制部分自动控制的策略,建立了针对多自由度的机械臂关节的角度控制模型.实验证明,所提出的控制策略能够很好地控制机械臂关节角度,并且能够很好地跟踪机械臂运动轨迹,有效提高了机械臂抓取精度,抓取精度达到了96%. 展开更多
关键词 多自由度机械臂 关节角度控制 动力学模型
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基于多目标粒子群优化算法的某轻型商用车操纵稳定性优化研究 被引量:1
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作者 刘锴 邹小俊 +3 位作者 袁刘凯 曹灿 王陶 王良模 《汽车工程学报》 2024年第2期255-263,共9页
针对某轻型商用车稳态回转时侧倾度偏大的问题对其悬架进行优化改进。基于ADAMS/car搭建整车多体动力学模型,通过前悬架反向平行轮跳试验、后悬架理论计算验证了悬架仿真模型的准确性。进行整车稳态回转工况和转向盘中间位置转向工况仿... 针对某轻型商用车稳态回转时侧倾度偏大的问题对其悬架进行优化改进。基于ADAMS/car搭建整车多体动力学模型,通过前悬架反向平行轮跳试验、后悬架理论计算验证了悬架仿真模型的准确性。进行整车稳态回转工况和转向盘中间位置转向工况仿真分析,结果表明,车身侧倾度偏高。为实现操纵稳定性优化分析的流程自动化,提出了基于modeFRONTIER的联合仿真方法。以悬架设计参数为优化变量,以汽车的侧倾度与横摆角速度响应滞后时间为优化目标,采用拉丁超立方试验设计方法拟合得到混合代理模型,并结合多目标粒子群优化算法对悬架系统进行多目标优化,获得了悬架系统优化方案。优化结果显示,在不影响平顺性的前提下,汽车车身侧倾度降低了13.93%,横摆角速度响应滞后时间降低了2.75%,整车操纵稳定性得到了提升。 展开更多
关键词 操纵稳定性 代理模型 联合仿真 多目标粒子群优化算法 ADAMS/CAR
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考虑侧向稳定性的四轮转向车辆横纵向综合控制器设计
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作者 张子越 黄连丽 +2 位作者 周奎 邢迪 顾龙昊 《安徽工业大学学报(自然科学版)》 CAS 2024年第6期610-619,共10页
为提高车辆的跟踪精度与侧向稳定性,根据四轮转向车辆的机动性特点,设计1种考虑侧向稳定性的横纵向综合跟踪控制器。基于上层提供的参考速度,在考虑道路曲率与侧向加速度约束的条件下进行安全速度约束,得到平滑的安全速度曲线;将横向跟... 为提高车辆的跟踪精度与侧向稳定性,根据四轮转向车辆的机动性特点,设计1种考虑侧向稳定性的横纵向综合跟踪控制器。基于上层提供的参考速度,在考虑道路曲率与侧向加速度约束的条件下进行安全速度约束,得到平滑的安全速度曲线;将横向跟踪与速度跟踪结合,搭建基于模型预测控制算法的横纵向跟踪综合控制模块,以参考路径、安全速度为目标,求解横纵向同时约束下的前后轮转角与纵向期望加速度;基于车辆逆纵向动力学模型设计纵向下位控制模块,考虑车辆载荷转移效应,根据纵向期望加速度计算电机扭矩与车轮制动力矩;选用CarSim与Matlab/Simulink平台进行双移线工况联合仿真实验,且与横纵向独立控制器进行实时性对比,验证设计控制器的跟踪精度和侧向稳定性。结果表明:设计控制器的跟踪效果较佳,横向跟踪误差峰值为0.0384 m、横摆角误差峰值为0.27°、速度跟踪误差峰值为0.0973 km/h、车辆侧向加速度不超过0.4g,且合加速度处于附着椭圆内,可满足精度与稳定性要求;同时控制器迭代时间较独立控制器缩短了29.1%,有效提高了车辆控制的实时性。 展开更多
关键词 路径跟踪 速度控制 四轮转向 横纵向综合控制 模型预测控制 联合仿真
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基于模型预测控制的无人帆船轨迹跟踪方法
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作者 贾金恒 黄琰 +2 位作者 赵文涛 孙朝阳 颜闽秀 《中国舰船研究》 CSCD 北大核心 2024年第1期145-157,共13页
[目的]面向无人帆船在水面、水下跨域异构海洋机器人的协同作业场景,提出基于模型预测控制(MPC)的无人帆船轨迹跟踪方法。[方法]针对“海鸥”号无人帆船,建立其动力学模型及运动学模型,通过分析无人帆船动力学特点及执行器约束条件,构建... [目的]面向无人帆船在水面、水下跨域异构海洋机器人的协同作业场景,提出基于模型预测控制(MPC)的无人帆船轨迹跟踪方法。[方法]针对“海鸥”号无人帆船,建立其动力学模型及运动学模型,通过分析无人帆船动力学特点及执行器约束条件,构建MPC目标函数及系统约束条件,将无人帆船的轨迹跟踪问题转化为优化问题,并利用Matlab软件开展仿真实验验证。[结果]仿真结果表明,与“帆–舵”分离的PID轨迹跟踪控制方法相比,所提出的无人帆船“帆–舵”联合MPC控制方法更便于添加约束条件,其在风向变化的情况下能以更小的轨迹跟踪误差来更快地收敛于指定轨迹,且其可以实现逆风折线航行。[结论]研究成果可为无人帆船的帆、舵控制提供新的思路,提高其轨迹跟踪能力,进一步为无人帆船与AUV的高效协同作业提供技术保障。 展开更多
关键词 无人帆船 轨迹跟踪 模型预测控制 帆舵联合控制 MATLAB
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基于能量控制的机器人关节同步优化控制研究
8
作者 顾维锴 李朝阳 陈兵奎 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2024年第6期126-130,共5页
针对移动机器人在高性能输出和长时间续航等方面的综合工作性能需求,提出一种针对机器人关节的多性能同步优化端口受控哈密顿能量控制方法。首先,建立机器人关节的数学模型和哈密顿能量控制模型,并推导出能方便采用模型代理优化算法的... 针对移动机器人在高性能输出和长时间续航等方面的综合工作性能需求,提出一种针对机器人关节的多性能同步优化端口受控哈密顿能量控制方法。首先,建立机器人关节的数学模型和哈密顿能量控制模型,并推导出能方便采用模型代理优化算法的关节靶向能量传输系统模型;其次,搭建能量闭环控制器,与磁场矢量控制结合完成机器人关节的控制闭环,并设计了多性能同步优化控制策略使得机器人关节在保证运行输出能力的同时获得最长的续航能力。MATLAB/Simulink仿真结果表明,多性能同步优化端口受控哈密顿能量控制器使机器人关节拥有较好的输出稳定性,同步优化控制策略在与其他控制策略的输出能力和续航能力等多指标的综合对比分析中展现了优势。 展开更多
关键词 机器人关节 电机控制 端口受控哈密顿 代理优化模型
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考虑测量约束的非合作目标近距离快速导引控制方法
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作者 韩月 曹静 +3 位作者 王鑫 王勇 何雨帆 孙守明 《上海航天(中英文)》 CSCD 2024年第1期50-56,共7页
研究了考虑测量约束的非合作目标近距离快速导引控制方法。首先,基于C-W方程建立了解析形式的径切联合近距离快速导引控制模型,并采用微分修正方法将解析结果进行修正;然后推导了任意初始条件下,径切联合控制双脉冲与视场角的解析关系;... 研究了考虑测量约束的非合作目标近距离快速导引控制方法。首先,基于C-W方程建立了解析形式的径切联合近距离快速导引控制模型,并采用微分修正方法将解析结果进行修正;然后推导了任意初始条件下,径切联合控制双脉冲与视场角的解析关系;最后基于相对偏心率矢量建立了径切联合控制的控后效果评估模型。仿真结果表明:提出的控制方法和控后效果评估模型有效。 展开更多
关键词 在轨服务 C-W方程 测量约束 径切联合控制 控制效果评估
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海上联合战役指挥与控制过程模型构建研究
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作者 魏松 谢全 《火力与指挥控制》 CSCD 北大核心 2024年第9期130-136,共7页
分析经典OODA指挥与控制过程模型,描述海上联合战役过程的局限性,概述PREA环和M-OODA环指挥与控制过程模型,提出建立PREA-M-OODA环模型描述海上联合战役指挥与控制过程,有助于海上联合战役各级指挥员科学把握海上联合战役指挥的过程规... 分析经典OODA指挥与控制过程模型,描述海上联合战役过程的局限性,概述PREA环和M-OODA环指挥与控制过程模型,提出建立PREA-M-OODA环模型描述海上联合战役指挥与控制过程,有助于海上联合战役各级指挥员科学把握海上联合战役指挥的过程规律和特点,增强海上联合战役指挥的科学性和有效性。 展开更多
关键词 OODA 联合战役 模型构建 指挥与控制
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叉车转向系统动力学建模仿真及转向性能研究
11
作者 向晨曦 邓珞 计三有 《起重运输机械》 2024年第7期50-58,共9页
平衡重式叉车是一种专门设计用以装卸搬运的工业车辆,在港口码头等运输行业的应用非常广泛。目前,由于叉车的运行工况环境复杂,且工作过程需要频繁进行转向操作,叉车的转向系统性能和运行稳定性愈发受到关注。文中为提升平衡重式叉车转... 平衡重式叉车是一种专门设计用以装卸搬运的工业车辆,在港口码头等运输行业的应用非常广泛。目前,由于叉车的运行工况环境复杂,且工作过程需要频繁进行转向操作,叉车的转向系统性能和运行稳定性愈发受到关注。文中为提升平衡重式叉车转向性能,以某4 t平衡重式叉车为研究对象,建立了基于主动后轮转向的滑膜控制系统仿真模型,研究其对叉车在不同工况条件下转向系统性能的影响并进行评价。 展开更多
关键词 平衡重式叉车 动力学模型 联合仿真 滑模控制 转向性能
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高速铁路千米长联桥铺设无砟轨道施工控制
12
作者 孙洪斌 王品皓 +3 位作者 渠述锋 郭玉鹏 李俊 杨荣山 《铁道建筑》 北大核心 2024年第9期1-5,共5页
千米级长联大跨桥的桥面线形在塔-梁-索温度变化、桥上荷载变动作用下易产生较明显的竖向变化。本文结合新建郑州—济南铁路长清黄河大桥工程,建立轨道-桥梁系统一体化有限元模型,并根据不同施工阶段的实际温度及桥上压重荷载对模型进... 千米级长联大跨桥的桥面线形在塔-梁-索温度变化、桥上荷载变动作用下易产生较明显的竖向变化。本文结合新建郑州—济南铁路长清黄河大桥工程,建立轨道-桥梁系统一体化有限元模型,并根据不同施工阶段的实际温度及桥上压重荷载对模型进行实时修正,提出线形控制技术优化方案,以实现千米级长联大跨斜拉桥上无砟轨道的高精度施工。结果表明:利用修正后的相对高差控制底座板放样施工,可将全桥底座板偏差控制在-10~10 mm内,计算相对高差时要考虑二期恒载的影响及实际施工温度与设计温度的偏差;利用修正后的绝对高程来控制轨道板精调,可使最终实测线形与设计线形的偏差控制在-2.0~1.6 mm内,每跨施工作业周期内温度变化不超过2℃;采用60 m弦中点弦测法对精调后的轨面线形进行复核,测得最大弦测值为2.67 mm,满足规范要求。 展开更多
关键词 铁路桥梁 施工控制 有限元模型 长联斜拉桥 无砟轨道 相对高差 中点弦测法
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基于T-S模糊建模的气动肌肉拮抗关节预测角度控制
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作者 张传强 周坤 +1 位作者 崔小红 王斌锐 《中国计量大学学报》 2024年第2期222-232,共11页
目的:为了提升气动肌肉拮抗关节的控制精度。方法:提出了一种用于气动肌肉拮抗关节角度跟踪的T-S模糊模型预测控制方法。建立了拮抗关节的T-S模糊模型,并对模型进行了离散化处理;基于离散后的T-S模糊模型,设计了拮抗关节的模型预测控制... 目的:为了提升气动肌肉拮抗关节的控制精度。方法:提出了一种用于气动肌肉拮抗关节角度跟踪的T-S模糊模型预测控制方法。建立了拮抗关节的T-S模糊模型,并对模型进行了离散化处理;基于离散后的T-S模糊模型,设计了拮抗关节的模型预测控制器,通过特征值法验证了系统的稳定性。结果:仿真实验表明,T-S模糊模型预测控制器跟踪±15°和±10°的角度时,相对于传统模型预测控制,平均绝对误差分别降低了29.05%和44.11%。结论:设计的T-S模糊模型预测控制器提高了气动肌肉拮抗关节的控制精度。 展开更多
关键词 气动肌肉拮抗关节 T-S模糊模型 模型预测控制
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超大型城市合流制污水处理系统水量动态变化研究
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作者 冼巍 樊雪莲 王建斌 《城市道桥与防洪》 2024年第3期98-102,M0010,共6页
以上海市竹园片区污水处理系统为例,利用Prophet模型和皮尔逊相关系数法分析竹园片区2019年、2020年污水处理系统关键节点泵站水量的变化情况及互动关系。结果发现:竹园系统服务片区干线末端流量峰值与降雨量峰值存在滞后的相关性,溢流... 以上海市竹园片区污水处理系统为例,利用Prophet模型和皮尔逊相关系数法分析竹园片区2019年、2020年污水处理系统关键节点泵站水量的变化情况及互动关系。结果发现:竹园系统服务片区干线末端流量峰值与降雨量峰值存在滞后的相关性,溢流量与降雨量总体存在中等程度的相关性;末端泵站水量对污水处理厂进口水量影响较大,下游支线水量的增加导致污水处理厂进水量增加;选取的4个关键节点泵站水量均存在明显的周期和季节效应,周期效应体现为下半周水量持续上升,周末达到高峰,然后逐步下降,季节效应表现为7月到10月水量处于高位且有明显波动,1月、2月为低位。此次针对超大型城市合流制污水处理系统水量的变化规律进行研究的成果,可为大型排水系统的联控联调研究提供数据支撑。 展开更多
关键词 合流制 污水处理厂 Prophet模型 皮尔逊相关系数 联控联调
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基于反步法控制器的双缸液压系统同步运动控制研究
15
作者 刘海星 刘凯磊 +2 位作者 强红宾 康绍鹏 殷鹏龙 《机床与液压》 北大核心 2024年第2期168-174,共7页
由于锻造液压机受到诸多内在、外在因素的影响,使得其双缸同步控制精度不满足工况需求。针对此问题,以传统双缸同步控制系统为研究对象,建立液压缸位置控制系统运动学模型,结合Lyapunov稳定性理论,设计反步法控制器,并且应用于并联同步... 由于锻造液压机受到诸多内在、外在因素的影响,使得其双缸同步控制精度不满足工况需求。针对此问题,以传统双缸同步控制系统为研究对象,建立液压缸位置控制系统运动学模型,结合Lyapunov稳定性理论,设计反步法控制器,并且应用于并联同步控制结构中;分别搭建基于反步法控制器和PID控制器的双缸同步控制系统AMESim与Simulink联合仿真模型,并进行联合仿真。结果表明:与PID控制器相比,从阶跃响应方面看,反步法控制器最大同步误差减小了62.3%,调定时间减少了26.96%;从正弦跟踪能力方面看,反步法控制器滞后性显著降低,并且能够满足双缸同步控制要求。 展开更多
关键词 双缸液压系统 运动学模型 反步法控制器 同步控制 联合仿真
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基于递归神经网络的机器人手臂轨迹跟踪控制
16
作者 张迪 《机械工程与自动化》 2024年第4期19-21,共3页
针对机器人手臂在连续变化的过程中不能及时跟随运动矩阵变化而导致的控制精度不高的问题,提出了一种基于递归神经网络的机器人手臂轨迹跟踪控制方法。首先建立了机器人手臂的动力学数学模型,并设计了机器人手臂的轨迹跟踪控制器。然后... 针对机器人手臂在连续变化的过程中不能及时跟随运动矩阵变化而导致的控制精度不高的问题,提出了一种基于递归神经网络的机器人手臂轨迹跟踪控制方法。首先建立了机器人手臂的动力学数学模型,并设计了机器人手臂的轨迹跟踪控制器。然后基于递归神经网络建立了轨迹跟踪线性变化参数模型,对机器人手臂运动轨迹进行实时调整,并通过求解静态反馈控制数值,实现了控制器参数的在线调整来适应外界环境的变化,从而有效改善了机器人手臂运动控制的精度。实验结果表明:所提方法具备更好的鲁棒性和较高的控制精准度,平均轨迹跟踪误差仅为0.008 m。研究结果可为机器人手臂的高精度控制提供理论支持。 展开更多
关键词 递归神经网络 机器人 参数模型 多关节手臂 鲁棒控制
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分水江流域水库群防洪不同业务需求的优化调度算法
17
作者 孙映宏 胡海忠 +5 位作者 戴霆宇 孙雯怡 黄伟宏 唐建平 周璐 闵皆昇 《水力发电》 CAS 2024年第6期23-31,43,共10页
目前,关于流域水库群防洪优化调度研究较多关注的是优化算法本身的效率和效果问题,而关于适配某些特定业务需求的不同优化调度算法的研究相对较少,从而影响了其调度系统平台的实用性。根据分水江流域防洪实际业务场景的特定需求,提出了... 目前,关于流域水库群防洪优化调度研究较多关注的是优化算法本身的效率和效果问题,而关于适配某些特定业务需求的不同优化调度算法的研究相对较少,从而影响了其调度系统平台的实用性。根据分水江流域防洪实际业务场景的特定需求,提出了常规优化、堤防安全优先、水资源存量优先3套不同的水库群防洪联合优化调度方案,采用不同约束条件的遗传算法,实现了不同调度方案的多目标寻优,并结合水文-水动力模型预演了不同调度方案的实施效果。通过两场实际洪水验证,该算法具有良好的精度和实用性,能够保证满足不同业务场景需求,并可进一步发掘分水江流域水库群的防洪潜力,提高流域水库群的调洪、蓄洪能力。 展开更多
关键词 水库群联合调度 多目标优化 水文-水动力模拟 遗传算法 流域防洪
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联合全域指挥控制机理与过程模型探析 被引量:3
18
作者 章华平 赵朔 +2 位作者 黄松平 冯建航 施生生 《火力与指挥控制》 CSCD 北大核心 2023年第9期51-55,62,共6页
美军为了适应未来战争的需要,不断探索和创新作战理念,先后提出了多域战(multi-domain battle,MDB)、多域作战(multi-domain operations,MDO)、联合全域作战(joint all-domain operations,JADO)等一系列作战概念。结合美相关报告,厘清... 美军为了适应未来战争的需要,不断探索和创新作战理念,先后提出了多域战(multi-domain battle,MDB)、多域作战(multi-domain operations,MDO)、联合全域作战(joint all-domain operations,JADO)等一系列作战概念。结合美相关报告,厘清联合全域作战的发展脉络和联合全域作战的特点。在此基础上,结合时代特征和科技进步,总结出联合全域指挥控制(Joint all-domain operations command and control,JADC2)的机理,表现为面向任务的全面观察、打破边界的快速链接、依托数据的智能决策、面向目标的敏捷打击;提出了联合全域指挥控制“激励-观察-干预-反思”(SOAR)过程模型。该研究有利于形成对联合全域指挥控制全面深刻的理解和认知。 展开更多
关键词 联合全域作战 联合全域指挥控制 SOAR模型 智能决策
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云环境下基于改进SEIRS模型的VOCs最优减排计算
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作者 黄光球 赵羲轩 陆秋琴 《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心 2023年第3期632-645,共14页
不同区域的挥发性有机物(volatile organic compounds, VOCs)排放是相互关联与影响的,为了将VOCs对大气环境的影响降到最低,实现VOCs区域协同联动治理,建立了以VOCs减排总量最大为首要目标最优减排模型,提出一种考虑环境污染因素的改进S... 不同区域的挥发性有机物(volatile organic compounds, VOCs)排放是相互关联与影响的,为了将VOCs对大气环境的影响降到最低,实现VOCs区域协同联动治理,建立了以VOCs减排总量最大为首要目标最优减排模型,提出一种考虑环境污染因素的改进SEIRS传染病动力学优化算法(SEIRS infectious disease dynamics optimization algorithm considering environmental pollution,SEIRSCE)在云环境下求解模型。应用案例以西安市为例,在阿里云服务器中使用SEIRS-CE算法对西安市13个气象监测站所对应VOCs关联区域减排问题进行计算并与传统智能优化算法进行对比,结果表明建立的VOCs最优减排模型具有科学性和可行性,在云环境下使用SEIRS-CE算法相较于对比算法求解VOCs最优减排问题的收敛速度更快,求解精度更高,陷入局部陷阱概率更低,具有高并发性、高安全性、高共享性,对府际间VOCs联防联控治理提供借鉴。 展开更多
关键词 VOCS 云计算 SEIRS传染病模型 联防联控 最优减排方案
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柔性关节机械臂避障路径自动控制数学建模 被引量:3
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作者 潘莉英 《机械与电子》 2023年第3期60-64,共5页
针对柔性关节机械臂在避障完成后位姿与目标位姿存在一定偏差的问题,提出柔性关节机械臂避障路径自动控制数学建模方法。将五次B样条曲线作为柔性关节机械臂避障路径规划的基础,在避障任务中引入速度修正项,通过关节角和关键点避障速度... 针对柔性关节机械臂在避障完成后位姿与目标位姿存在一定偏差的问题,提出柔性关节机械臂避障路径自动控制数学建模方法。将五次B样条曲线作为柔性关节机械臂避障路径规划的基础,在避障任务中引入速度修正项,通过关节角和关键点避障速度确定速度修正项取值。建立避障路径自动控制数学模型,利用该模型控制柔性关节机械臂在到达目标位置过程中实现障碍物精准规避,完成柔性关节机械臂避障路径自动控制。实验结果表明,所提方法能够减小位姿误差,平稳关节波动,实际应用效果较好。 展开更多
关键词 柔性关节机械臂 避障路径自动控制 数学建模 B样条曲线 速度修正项
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