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一种考虑关节跃度约束的实时刀具路径光顺算法
1
作者
杜煦
常泽鑫
+1 位作者
郑军强
任鹏飞
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2024年第2期280-286,共7页
针对机器人加工过程中关节跃度超过约束的问题,提出一种考虑机器人关节跃度约束的刀具路径光顺算法。采用有限冲激响应滤波器插值算法对五轴刀具路径进行光顺处理,一步完成了路径光顺和速度规划。建立了关节与刀具之间的速度、加速度和...
针对机器人加工过程中关节跃度超过约束的问题,提出一种考虑机器人关节跃度约束的刀具路径光顺算法。采用有限冲激响应滤波器插值算法对五轴刀具路径进行光顺处理,一步完成了路径光顺和速度规划。建立了关节与刀具之间的速度、加速度和跃度关系,通过调整时间常数保证了关节跃度不超过约束。考虑机器人关节加速度约束后,该算法计算出的时间常数更小。仿真和实验结果表明该算法能减小关节的跟踪误差,提高机器人的工作稳定性。
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关键词
关节跃度约束
五轴刀具路径光顺
有限冲激响应滤波器插值
机器人加工
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职称材料
题名
一种考虑关节跃度约束的实时刀具路径光顺算法
1
作者
杜煦
常泽鑫
郑军强
任鹏飞
机构
浙江理工大学机械工程学院
杭州电子科技大学机械工程学院
出处
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2024年第2期280-286,共7页
基金
国家自然科学基金(52005142)
国家重点研发计划(2022YFB3401900)
浙江省自然科学基金(LY21E050022)。
文摘
针对机器人加工过程中关节跃度超过约束的问题,提出一种考虑机器人关节跃度约束的刀具路径光顺算法。采用有限冲激响应滤波器插值算法对五轴刀具路径进行光顺处理,一步完成了路径光顺和速度规划。建立了关节与刀具之间的速度、加速度和跃度关系,通过调整时间常数保证了关节跃度不超过约束。考虑机器人关节加速度约束后,该算法计算出的时间常数更小。仿真和实验结果表明该算法能减小关节的跟踪误差,提高机器人的工作稳定性。
关键词
关节跃度约束
五轴刀具路径光顺
有限冲激响应滤波器插值
机器人加工
Keywords
joint jerk constraint
five-axis tool path smoothing
finite impulse response(FIR)filter interpolation
robot machining
分类号
TH161 [机械工程—机械制造及自动化]
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
一种考虑关节跃度约束的实时刀具路径光顺算法
杜煦
常泽鑫
郑军强
任鹏飞
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2024
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