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Optimal Configuration Planning of Multi-energy Microgrid Based on Source-load-temperature Scenarios Deep Joint Generation
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作者 Nantian Huang Wenting Wang Guowei Cai 《CSEE Journal of Power and Energy Systems》 SCIE EI CSCD 2023年第3期1090-1102,共13页
An optimal configuration method of a multi-energy microgrid system based on the deep joint generation of sourceload-temperature scenarios is proposed to improve the multienergy complementation and the reliability of e... An optimal configuration method of a multi-energy microgrid system based on the deep joint generation of sourceload-temperature scenarios is proposed to improve the multienergy complementation and the reliability of energy supply in extreme scenarios.First,based on the historical meteorological data,the typical meteorological clusters and extreme temperature types are obtained.Then,to reflect the uncertainty of energy consumption and renewable energy output in different weather types,a deep joint generation model using a radiation-electric load-temperature scenario based on a denoising variational autoencoder is established for each weather module.At the same time,to cover the potential high energy consumption scenarios with extreme temperatures,the extreme scenarios with fewer data samples are expanded.Then,the scenarios are reduced by clustering analysis.The normal days of different typical scenarios and extreme temperature scenarios are determined,and the cooling and heating loads are determined by temperature.Finally,the optimal configuration of a multi-energy microgrid system is carried out.Experiments show that the optimal configuration based on the extreme scenarios and typical scenarios can improve the power supply reliability of the system.The proposed method can accurately capture the complementary potential of energy sources.And the economy of the system configuration is improved by 14.56%. 展开更多
关键词 Deep joint generation denoising variational autoencoders multi-energy microgrid system optimal configuration planning
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基于关节点寻路算法的航空线缆路径规划
2
作者 吴明宇 雷璐 +2 位作者 黄慧萍 刘贡平 乔晓利 《现代制造工程》 CSCD 北大核心 2024年第4期43-48,共6页
针对航空线缆路径规划问题,提出一种非栅格化处理的关节点寻路算法。引入“基线”概念,首先通过基线和布线环境信息求得初始关节点集合,将路径规划问题转换为关节点集合的优化选取问题;然后依据障碍物信息进行关节点的冗余关节点筛选优... 针对航空线缆路径规划问题,提出一种非栅格化处理的关节点寻路算法。引入“基线”概念,首先通过基线和布线环境信息求得初始关节点集合,将路径规划问题转换为关节点集合的优化选取问题;然后依据障碍物信息进行关节点的冗余关节点筛选优化;再对去除冗余点的关节点集合进行迭代优化,以路径最优为收敛条件进行关节点的添加和删除;最后利用关节点作为布线路径节点,获得线缆路径。实验结果表明,关节点寻路算法可以有效减少线缆布线的弯折次数和线缆长度,并在布线时间上较优。 展开更多
关键词 路径规划 关节点寻路算法 筛选优化 迭代优化
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混合蒸发气动力下液化天然气海运航线配船优化
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作者 赵瑞嘉 孙宇轩 +1 位作者 牛东翔 谢新连 《交通运输系统工程与信息》 EI CSCD 北大核心 2024年第2期304-312,共9页
液化天然气运输船舶在航行过程中,可利用其装载货物的自然蒸发气与强制蒸发气作为船舶动力燃料。根据这一实际情况,提出混合蒸发气动力模式下液化天然气海运航线配船优化方法。通过构建船舶航速、蒸发气消耗量及航次交付量之间的关联函... 液化天然气运输船舶在航行过程中,可利用其装载货物的自然蒸发气与强制蒸发气作为船舶动力燃料。根据这一实际情况,提出混合蒸发气动力模式下液化天然气海运航线配船优化方法。通过构建船舶航速、蒸发气消耗量及航次交付量之间的关联函数,权衡液化天然气强制蒸发量与航次成本间的反馈关系。考虑自有船和定期租船、航次运输时间、蒸发损失等因素,以液化天然气船队年运营成本最低为目标,设计混合蒸发气管理策略,建立液化天然气海上运输航线配船与航速联合优化模型。根据模型特点,将遗传算法与优化软件相结合,提出基于模型分解的嵌套求解算法。最后,以航运企业实际运营数据为背景开展案例分析,计算结果表明,采用混合蒸发气管理策略可使航运企业运营成本降低7.13%,船队闲置率降低4.8%。敏感性分析结果表明,随液化天然气现货价的增高,采用混合蒸发气管理策略调整强制蒸发气用量对企业运营成本的降低效果更加显著。 展开更多
关键词 水路运输 航线配船 联合优化 液化天然气 蒸发气管理
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Distributionally Robust Co-optimization of Transmission Network Expansion Planning and Penetration Level of Renewable Generation 被引量:3
4
作者 Jingwei Hu Xiaoyuan Xu +1 位作者 Hongyan Ma Zheng Yan 《Journal of Modern Power Systems and Clean Energy》 SCIE EI CSCD 2022年第3期577-587,共11页
Transmission network expansion can significantly improve the penetration level of renewable generation.However,existing studies have not explicitly revealed and quantified the trade-off between the investment cost and... Transmission network expansion can significantly improve the penetration level of renewable generation.However,existing studies have not explicitly revealed and quantified the trade-off between the investment cost and penetration level of renewable generation.This paper proposes a distributionally robust optimization model to minimize the cost of transmission network expansion under uncertainty and maximize the penetration level of renewable generation.The proposed model includes distributionally robust joint chance constraints,which maximize the minimum expectation of the renewable utilization probability among a set of certain probability distributions within an ambiguity set.The proposed formulation yields a twostage robust optimization model with variable bounds of the uncertain sets,which is hard to solve.By applying the affine decision rule,second-order conic reformulation,and duality,we reformulate it into a single-stage standard robust optimization model and solve it efficiently via commercial solvers.Case studies are carried on the Garver 6-bus and IEEE 118-bus systems to illustrate the validity of the proposed method. 展开更多
关键词 Affine decision rule distributionally robust optimization joint chance constraint renewable generation transmission network expansion planning
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考虑内–外生双重不确定性的风储系统联合规划方法 被引量:7
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作者 王骞 张学广 徐殿国 《中国电机工程学报》 EI CSCD 北大核心 2023年第1期169-180,共12页
风电场配置储能设备提供了良好的并网特性,但传统风储联合规划中,仅考虑不受决策结果影响的外生不确定性,受决策影响的内生不确定性被忽视,无法给出兼具经济性和鲁棒性的规划方案。为此,首先从不确定优化理论的角度梳理风储联合规划的... 风电场配置储能设备提供了良好的并网特性,但传统风储联合规划中,仅考虑不受决策结果影响的外生不确定性,受决策影响的内生不确定性被忽视,无法给出兼具经济性和鲁棒性的规划方案。为此,首先从不确定优化理论的角度梳理风储联合规划的模型演化路径,给出对应优化模型的拓扑表示。引入随机过程中的鞅理论,针对不确定性的外生与内生问题进行严格数学定义加以区分,并采用散度对风储联合规划中的内生与外生不确定性进行数学建模,同时设计参考分布修正过程使内生不确定性的参考分布逼近真实分布。构建改进分布鲁棒优化模型,设计对应的求解流程。最后,以改进IEEE 30节点系统和中国蒙西某区域电网验证所提模型的有效性和通用性,分析储能配置与内生不确定性间的相互影响,为该类规划问题提供先验信息支撑。 展开更多
关键词 风储系统 联合规划 内生不确定性 外生不确定性 分布鲁棒优化
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基于改进混合A^(*)的智能汽车时空联合规划方法 被引量:2
6
作者 胡杰 张志豪 +4 位作者 陈瑞楠 陈锐鹏 刘昊岩 朱琪 陈晖 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2023年第7期1123-1133,共11页
运动规划是自动驾驶系统生成轨迹的关键模块,现有运动规划多采用路径和速度解耦的方法,但解耦的规划方法在复杂动态场景下易陷入轨迹次优。本文提出了一种基于搜索和数值优化结合的时空联合运动规划方法,直接求解可行驶轨迹。首先使用... 运动规划是自动驾驶系统生成轨迹的关键模块,现有运动规划多采用路径和速度解耦的方法,但解耦的规划方法在复杂动态场景下易陷入轨迹次优。本文提出了一种基于搜索和数值优化结合的时空联合运动规划方法,直接求解可行驶轨迹。首先使用改进混合A^(*)在时空范围内进行轨迹粗搜索获得初始轨迹,然后以初始轨迹为参考构建可行驶时空走廊,并综合考虑车辆动力学和轨迹连续性约束等条件,使用数值优化的方法进一步平滑初始轨迹。选取换道超车和旁车切入两类典型复杂动态场景进行仿真测试,结果表明,所提时空联合规划方法相较于传统时空解耦规划方法更加灵活、规划结果更加合理,同时具有较好的计算实时性。 展开更多
关键词 时空联合规划 改进混合A^(*) 时空走廊 数值优化
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含高渗透可再生能源的配电网灵活性供需协同规划 被引量:10
7
作者 程杉 傅桐 +2 位作者 李沣洋 高心杰 王灿 《电力系统保护与控制》 EI CSCD 北大核心 2023年第22期1-12,共12页
高渗透率可再生能源并网加剧了配电网运行的波动性和不确定性。为提高配电网灵活性和抗干扰能力,提出了含高渗透率可再生能源的配电网灵活性供需协同规划方法。根据系统运行灵活性供需关系,定义灵活性评价指标。进而提出配电网灵活性供... 高渗透率可再生能源并网加剧了配电网运行的波动性和不确定性。为提高配电网灵活性和抗干扰能力,提出了含高渗透率可再生能源的配电网灵活性供需协同规划方法。根据系统运行灵活性供需关系,定义灵活性评价指标。进而提出配电网灵活性供需协同规划策略,建立考虑季节特性的配电网灵活性资源双层优化配置模型。上层以投资成本和灵活性不足率最小为目标,制定灵活性资源配置方案。下层考虑需求侧对季节性电价激励的响应程度进行有功-无功联合优化,实现对配电网日内多场景时序运行的最优调度。为求解该双层混合整数非线性规划模型,采用二阶锥松弛对潮流方程进行凸优化,进而利用KKT条件将双层模型转化为单层混合整数二阶锥规划模型进行求解。算例仿真结果表明,该方法有效提升了配电网运行灵活性和稳定性,为分布式可再生能源规模化并网等相关工程提供决策参考。 展开更多
关键词 高渗透率可再生能源 配电网 灵活性指标 供需协同规划 有功-无功联合优化
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高比例风电渗透下考虑长短期储能的源-储-输联合规划优化 被引量:4
8
作者 郑扬威 江岳文 张金辉 《电力自动化设备》 EI CSCD 北大核心 2023年第3期63-71,共9页
目前,世界各国正处于清洁能源转型发展的关键时刻。未来,随着风电比例的增加,以功率调节为主的储能技术将难以满足高比例风电渗透下长时间尺度的系统需求,亟需统筹优化短时功率和长期能量的双重调节。在源-储-输联合规划模型的基础上,... 目前,世界各国正处于清洁能源转型发展的关键时刻。未来,随着风电比例的增加,以功率调节为主的储能技术将难以满足高比例风电渗透下长时间尺度的系统需求,亟需统筹优化短时功率和长期能量的双重调节。在源-储-输联合规划模型的基础上,考虑长短期储能的相互配合,提出了以系统综合成本最小化为目标的优化模型。结合负荷数据刻画不同风速变化的极端场景,重点对比分析了不同风荷匹配类型下源-储-输的规划结果。算例结果表明,在新型电力系统的发展过程中,所提联合优化模型能提高电网整体的经济效益,对推动“双碳”目标的实现具有重要的意义。 展开更多
关键词 清洁能源转型 高比例风电渗透 源-储-输联合规划 长短期储能 极端场景
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联合投送任务规划方案智能集成评估
9
作者 郭志明 高亮 +2 位作者 叶军 刘天宇 乔虎 《指挥与控制学报》 CSCD 2023年第1期58-65,共8页
为提升联合投送任务规划方案的评价精度,研究影响联合快速投送任务设计的各影响因素,分析了联合投送任务规划方案的评估原则,构建了联合投送任务规划方案评估指标体系,建立了各评估指标在联合投送任务规划方案评估目标间的映射模型,给... 为提升联合投送任务规划方案的评价精度,研究影响联合快速投送任务设计的各影响因素,分析了联合投送任务规划方案的评估原则,构建了联合投送任务规划方案评估指标体系,建立了各评估指标在联合投送任务规划方案评估目标间的映射模型,给出了一个基于深度学习和群智能算法的联合投送任务规划实施方案智能评价模式.试验结果表明:该评估方法能够准确有效地评估联合投送任务规划方案. 展开更多
关键词 联合投送 任务规划 深度置信网络 集成评估 群智能优化
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计及安全风险的互联电网发电–备用两阶段联合优化模型 被引量:2
10
作者 许丹 黄海煜 +2 位作者 程虔 胡晓静 唐俊杰 《电网技术》 EI CSCD 北大核心 2023年第2期624-635,共12页
互联电力系统之间的备用共享有利于提高系统的抗扰动能力和运行经济性。不合理的备用分配方案可能导致备用无法被有效调用,从而增加系统潜在风险。以多区域互联电网为研究对象,设计了多区域备用共享机制,构建了计及安全风险的发电–备... 互联电力系统之间的备用共享有利于提高系统的抗扰动能力和运行经济性。不合理的备用分配方案可能导致备用无法被有效调用,从而增加系统潜在风险。以多区域互联电网为研究对象,设计了多区域备用共享机制,构建了计及安全风险的发电–备用两阶段联合优化模型。针对风险评估,提出了一种基于蒙特卡洛模拟的场景生成、筛选及压缩方法,该方法考虑了新能源、负荷波动及发输变电设备的随机故障。随后,基于压缩后的场景,构建了考虑弃风惩罚和负荷削减的风险评估模型,并通过构建机组群备用约束给出了风险评估结果与联合优化的闭环迭代策略。最后,以IEEE-118节点系统为算例进行模拟仿真,详细分析了备用独立配置和联合共享两种模式下的经济效益及潜在风险,验证了考虑安全风险在发电–备用优化配置过程中的必要性及本文所提方法的有效性。 展开更多
关键词 发电计划 备用优化 联合优化 风险评估 场景压缩
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联合作战中航空兵作战规划研究
11
作者 常一哲 李战武 +3 位作者 江洋溢 罗振宇 鞠明 赵刚练 《火力与指挥控制》 CSCD 北大核心 2023年第1期135-141,共7页
提出一种联合作战中航空兵作战规划方法。分析联合作战中航空兵肩负的主要作战任务及各任务间的逻辑时序,以此构建了作战任务网络;在作战任务网络的基础上,建立关于目标函数、约束条件以及到达时间的作战规划模型;在编码方式、搜索策略... 提出一种联合作战中航空兵作战规划方法。分析联合作战中航空兵肩负的主要作战任务及各任务间的逻辑时序,以此构建了作战任务网络;在作战任务网络的基础上,建立关于目标函数、约束条件以及到达时间的作战规划模型;在编码方式、搜索策略等方面对粒子群算法(particle swarmoptimization,PSO)作出了改进,用以求解规划模型;最后使用具体算例进行了仿真分析,结果证明,所提方法能够对联合作战中的航空兵使用进行合理规划。 展开更多
关键词 航空兵 作战规划 粒子群算法 联合作战
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考虑电力系统灵活性的网-储联合规划
12
作者 李文升 刘晓明 +4 位作者 曹永吉 邹世豪 李常刚 田鑫 张玉跃 《智慧电力》 北大核心 2023年第4期30-37,共8页
高比例可再生能源接入电网使得规划问题更加复杂。提出考虑电力系统灵活性的网-储联合规划方法。分析风电和光伏出力的相关性,采用蒙特卡罗方法生成大量可再生能源发电和负荷场景。基于k-means聚类算法对生成的场景进行缩减,并利用改进... 高比例可再生能源接入电网使得规划问题更加复杂。提出考虑电力系统灵活性的网-储联合规划方法。分析风电和光伏出力的相关性,采用蒙特卡罗方法生成大量可再生能源发电和负荷场景。基于k-means聚类算法对生成的场景进行缩减,并利用改进的遗传算法确定最优聚类数。通过斯皮尔曼系数筛选典型场景,构建考虑生成概率的典型场景集合。建立以提升灵活性、降低投资成本为目标的双层网-储联合规划模型,并采用灰狼算法迭代求解。算例分析结果表明所提网-储联合规划方案能够有效地提升电力系统灵活性,促进可再生能源消纳。 展开更多
关键词 可再生能源 优化配置 联合规划 电力系统灵活性 场景生成
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基于CE-QPSO算法的联合火力打击方案智能优化方法
13
作者 王赞程 贺筱媛 《指挥控制与仿真》 2023年第5期110-115,共6页
针对联合火力打击方案优化“既快又精”需求难题,设计了CE-QPSO算法,提出了基于该算法的联合火力打击方案智能优化方法。该算法充分结合了交叉熵算法良好的全局寻优能力和量子粒子群算法高效运行的特点,通过构建离散概率矩阵,使粒子的... 针对联合火力打击方案优化“既快又精”需求难题,设计了CE-QPSO算法,提出了基于该算法的联合火力打击方案智能优化方法。该算法充分结合了交叉熵算法良好的全局寻优能力和量子粒子群算法高效运行的特点,通过构建离散概率矩阵,使粒子的不确定性运动更具方向性,提高了粒子的协同寻优能力。实验结果表明:基于该算法的联合火力打击方案智能优化方法能够有效提升联合火力打击方案的优化效果和优化效率,且相比于标准交叉熵算法和标准量子粒子群优化算法具有明显优势。 展开更多
关键词 联合火力打击方案 智能优化方法 交叉熵 量子粒子群优化算法
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Bi-level Multi-objective Joint Planning of Distribution Networks Considering Uncertainties 被引量:2
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作者 Shouxiang Wang Yichao Dong +1 位作者 Qianyu Zhao Xu Zhang 《Journal of Modern Power Systems and Clean Energy》 SCIE EI CSCD 2022年第6期1599-1613,共15页
With the increasing penetration of photovoltaics in distribution networks,the adaptability of distribution network under uncertainties needs to be considered in the planning of distribution systems.In this paper,the i... With the increasing penetration of photovoltaics in distribution networks,the adaptability of distribution network under uncertainties needs to be considered in the planning of distribution systems.In this paper,the interval arithmetic and affine arithmetic are applied to deal with uncertainties,and an affine arithmetic based bi-level multi-objective joint planning model is built,which can obtain the planning schemes with low constraint-violation risk,high reliability and strong adaptability.On this basis,a bi-level multi-objective solution methodology using affine arithmetic based non-dominated sorting genetic algorithm II is proposed,and the planning schemes that simultaneously meet economy and adaptability goals under uncertainties can be obtained.To further eliminate bad solutions and improve the solution qualities,an affine arithmetic based dominance relation weakening criterion and a deviation distance based modification method are proposed.A 24-bus test system and a 10 kV distribution system of China are used for case studies.Different uncertainty levels are compared,and a sensitivity analysis of key parameters is conducted to explore their impacts on the final planning schemes.The simulation results verify the advantages of the proposed affine arithmetic based planning method. 展开更多
关键词 Affine arithmetic ADAPTABILITY multi-objective joint planning Pareto optimal front uncertainty
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联合火力打击智能化规划流程
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作者 梁荣晓 王春光 +1 位作者 纪秀美 龚琪 《指挥与控制学报》 CSCD 2023年第4期478-486,共9页
联合火力打击规划存在规划手段自动化水平不高、成果验证评估不够、流程规范化较低等问题,在现今战争维度复杂、节奏加快的形势下,以人工作业为主、有限自动规划手段为辅的模式显然已经无法满足要求,亟需规划智能化上有所突破.着眼联合... 联合火力打击规划存在规划手段自动化水平不高、成果验证评估不够、流程规范化较低等问题,在现今战争维度复杂、节奏加快的形势下,以人工作业为主、有限自动规划手段为辅的模式显然已经无法满足要求,亟需规划智能化上有所突破.着眼联合火力打击规划的智能化发展趋势,在分析联合火力打击智能化规划的军事需求基础上,设计提出了联合火力打击智能化规划支撑作战筹划和作战指挥的工作流程,针对流程关键环节提出了目标清单自动生成、行动方案快速规划等关键技术,并设计了相应的应用支撑原型系统,能够为作战部门展开作战筹划、设计与优化方案提供高效辅助决策支撑. 展开更多
关键词 联合火力打击 智能化 作战规划 推演仿真 评估优化
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9-DOF超冗余机器人轨迹规划优化算法 被引量:12
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作者 贾庆轩 褚明 +1 位作者 孙汉旭 洪磊 《北京邮电大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第2期20-25,共6页
以太空舱内机器人系统9-自由度(DOF)超冗余模块机器人为研究对象,以避关节极限作为优化指标,考虑容错性能,利用微分运动的方法,分别提出了适于计算机迭代计算的冗余机器人在笛卡儿空间进行手爪姿态可变时的直线轨迹优化算法和手爪经过... 以太空舱内机器人系统9-自由度(DOF)超冗余模块机器人为研究对象,以避关节极限作为优化指标,考虑容错性能,利用微分运动的方法,分别提出了适于计算机迭代计算的冗余机器人在笛卡儿空间进行手爪姿态可变时的直线轨迹优化算法和手爪经过空间中任意不共线3点决定的平面内的圆弧轨迹优化算法.在优化算法的验证实验中,实现了利用冗余机器人完成直线轨迹拉抽屉、抓棒料和圆弧轨迹开厨门等动作. 展开更多
关键词 超冗余 避关节极限 容错 轨迹规划 优化
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基于SWIFT算法的球关节操作臂最优路径规划 被引量:11
17
作者 朱兴龙 唐佳 颜景平 《扬州大学学报(自然科学版)》 CAS CSCD 2003年第1期37-40,共4页
针对目标物体在空间的位置和姿态确定的情况下 ,机器人操作臂如何选择一条满足关节转角约束 ,且使所有关节转动角度之和为最小的最佳路径这一问题 ,提出了利用动态可行解区间作为改进SWIFT ( sequential weightincreasing factor techni... 针对目标物体在空间的位置和姿态确定的情况下 ,机器人操作臂如何选择一条满足关节转角约束 ,且使所有关节转动角度之和为最小的最佳路径这一问题 ,提出了利用动态可行解区间作为改进SWIFT ( sequential weightincreasing factor technique)算法的初始迭代值进行寻优迭代的方法 ,并对罚因子 rk 进行了讨论 .该算法具有较少的迭代次数和较快的收敛速度 ,并通过对 9个自由度的球关节操作臂的仿真结果 ,验证了该算法的正确性和可行性 . 展开更多
关键词 机器人 球关节操作臂 冗余度操作臂 最优路径规划 SWIFT算法 转角约束
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钢铁企业中库存匹配与生产计划联合优化模型与算法 被引量:13
18
作者 胡琨元 常春光 +1 位作者 郑秉霖 汪定伟 《信息与控制》 CSCD 北大核心 2004年第2期177-180,196,共5页
针对钢铁企业在MTO与MTS混合生产组织方式下存在的库存匹配与生产计划问题 ,按照集成化管理思想 ,将两项工作综合考虑 ,建立了以合同的违约惩罚、生产准备费用、库存匹配费用总额最小化为目标的联合优化模型 .结合问题的特点 ,构造了具... 针对钢铁企业在MTO与MTS混合生产组织方式下存在的库存匹配与生产计划问题 ,按照集成化管理思想 ,将两项工作综合考虑 ,建立了以合同的违约惩罚、生产准备费用、库存匹配费用总额最小化为目标的联合优化模型 .结合问题的特点 ,构造了具有启发式修复策略的改进遗传算法 . 展开更多
关键词 钢铁企业 库存匹配 生产计划 联合优化模型 遗传算法
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考虑运行控制策略的广义储能资源与分布式电源联合规划 被引量:41
19
作者 程林 齐宁 田立亭 《电力系统自动化》 EI CSCD 北大核心 2019年第10期27-40,43,共15页
针对广义储能资源和分布式电源的联合规划问题,提出了包含实际储能、可平移负荷、可转移负荷和可削减负荷的响应特性模型。进一步通过双层优化架构求解考虑运行控制策略的广义储能资源和分布式电源的联合规划问题,提出不同可调控资源选... 针对广义储能资源和分布式电源的联合规划问题,提出了包含实际储能、可平移负荷、可转移负荷和可削减负荷的响应特性模型。进一步通过双层优化架构求解考虑运行控制策略的广义储能资源和分布式电源的联合规划问题,提出不同可调控资源选址定容的实际意义与方法,上层采用改进多目标粒子群算法搜索两部分资源的选址定容方案,下层采用分支定界法求解广义储能的运行优化策略,通过上下层交替优化实现资源的联合优化配置。以IEEE 33节点配电系统进行多场景的仿真分析,结果验证了所提模型的实用性,并说明了联合规划和虚拟储能参与调控的优势与意义。 展开更多
关键词 广义储能 分布式电源 选址定容 联合规划 双层优化
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一种六关节机器人关节空间轨迹规划方法 被引量:16
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作者 董辉 仲晓帆 黄胜 《浙江工业大学学报》 CAS 北大核心 2015年第3期336-339,345,共5页
为提高六关节机器人运动效率,保证在最优时间内平滑地完成运动任务,提出一种关节空间轨迹规划方法.该轨迹规划方法首先通过D-H参数法,对机器人进行建模;在末端执行器轨迹上寻找若干个特征点,并通过逆运动学解得六个关节的关节角;采用5... 为提高六关节机器人运动效率,保证在最优时间内平滑地完成运动任务,提出一种关节空间轨迹规划方法.该轨迹规划方法首先通过D-H参数法,对机器人进行建模;在末端执行器轨迹上寻找若干个特征点,并通过逆运动学解得六个关节的关节角;采用5次非均匀B样条曲线定义速度、加速度可控的关节轨迹,并获得时间最优轨迹规划的非线性运动学约束条件;最后通过改进的粒子群算法求解关于时间最优的运动轨迹. 展开更多
关键词 轨迹规划 时间最优 样条 关节空间
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