基于BP神经网络的Steward平台运动学分析

位置正解是Steward平台机构应用的基础,探讨了人工神经网络在Steward平台机构位置正解求解中的应用。采用BP神经网络,利用位置逆解结果,通过训练学习,从而求得Steward平台机构运动学正解。经过验证,BP网络的求解精度满足精确控制的要求。

一种六足步行平台结构设计及运动学分析

参照六足昆虫和四足哺乳动物的腿部结构,文中设计了一种能够适应复杂地形的仿生六足步行平台。对腿部结构进行了设计和运动学分析,最后简要介绍了运动规划的方法。