基于图像处理的玉米收割机导航路线检测方法

快速精准的检测出导航路线并对田端做出准确判断是收割机视觉导航的前提。为解决玉米收割机导航作业过程中因玉米列阴影、玉米田端的杂草等因素对检测精度干扰的问题,该文通过分析视觉导航图像的颜色特征去除阴影干扰,对玉米收割机提取导航作业路径和判断田端提出了检测算法。为减少计算量,设定关注区域作为非第一帧图像的处理范围;为去除玉米列阴影对检测结果造成的干扰,强调关注区域内G(绿色)分量并减弱R(红色)或B(蓝色)分量;为加快处理速度,采用跳行累计G分量的方式确定候补点。在关注区域内对图像中去除阴影干扰后的G分量垂直累计值查找候补点,对图像上半部分收敛性好的候补点通过方差计算确定出已知点,再利用过已知点Hough变换拟合出玉米列边界所在的导航线。最后采用R分量的连续突变判断收割机是否到达田端。田间试验表明:目标直线的平均检测时间为50.13 ms/帧,对田端的检测准确可靠,满足玉米收割的作业要求。该研究成果也适用于高粱等其它高杆作物的机械化收获应用。

基于彩色模型和近邻法聚类的水田秧苗列中心线检测方法

水田秧苗列中心线的检测是实现水田除草机器人自主导航的重要保证。在秧苗的不同生长时期,秧苗形态各不相同;并且在南方地区的水田中经常会出现的绿色浮萍、蓝藻,它们的颜色与目标秧苗非常接近,这给秧苗的分割以及列中心线的检测带来很大的困难。针对这些问题,提出一种基于彩色模型和近邻法聚类实现秧苗列中心线的检测方法。首先,基于彩色模型即2G-R-B模型(2Green-Red-Blue)和HSI(Hue,Saturation and Intensity)彩色空间中提取S分量提取秧苗灰度特征;然后,在保持秧苗原有形状的前提下提取秧苗特征点,获得秧苗特征点图像;最后,基于近邻法利用特征点间的邻近关系对特征点进行聚类,采用基于已知点的Hough变换(known point Hough transform)提取秧苗列中心线。试验表明:提出的方法能够在图像中存有绿色浮萍、蓝藻等噪声情况下准确提取秧苗灰度特征,平均每幅真彩色图像(分辨率:1280×960)整个流程所需时间小于350ms,并能够适应自然光线变化。提出的方法能够适应环境的变化,满足机器人实时性要求。

南海海盆三维重力约束反演莫霍面深度及其特征

利用南海海盆及周边最新的重力,经过海底地形、沉积层的重力效应改正,并采用岩石圈减薄模型的温度场公式,校正了从张裂边缘到扩张海盆的热扰动重力效应.通过研究区的地震剖面和少量声呐数据得到的莫霍面深度点作为约束,采用基于"起伏界面初始模型"的深度修正量反演迭代公式,反演、计算了研究区的莫霍面深度及地壳厚度.结果表明,海盆区莫霍面深度在8~14 km之间,地壳厚度在3~9 km之间;东部海盆和西南海盆残留扩张中心沿NNE向展布向西南延伸至112°E,莫霍面深度超过12 km,地壳厚度在6 km以上,而西北海盆没有明显的增厚扩张中心;在西南海盆北缘的中沙地块南侧,存在一个近EW向地壳减薄带,地壳厚度在9~10 km;莫霍面深度14 km的等深线和地壳厚度9 km的等值线可指示洋陆边界位置.

基于已知点的作物行检测方法

为了快速提取农田作物行中心线,设计了"2G-R-B灰度变换—Otsu自动阈值图像二值化—形态学图像处理—左右边缘中间线检测算法"4步图像预处理方法,得到代表作物行中心的特征点;扫描特征点图像,将特征点横坐标存放于二维数组中,通过聚类方法,得到代表作物行的已知点;根据基于已知点的随机直线检测算法,检测出作物行.实验结果表明,利用该算法不仅可以克服光照影响而且可以提取不同作物的作物行.处理一幅640×480的彩色图像平均耗时196ms,正确识别率达95%,能够满足农业机器人田间作业的实际需求.与霍夫变换(HT)、随机霍夫变换(RHT)相比,该算法显示了计算时间和存储空间上的优越性.

麦田多列目标图像检测算法

针对麦田图像中多列目标检测问题,提出基于水平线扫描的归类算法。对麦田彩色图像进行绿色强调,利用阈值分割方法提取苗列区域;对二值图像水平扫描,检测目标区域和目标点,根据目标点横坐标值的差值实现归类;利用过已知点的霍夫变换检测多列目标直线。对800幅麦田图像进行多列目标检测结果表明:762幅图像中的多目标列的中心线能够完全正确提取出来;处理640像素×480像素的彩色图像需要0.12 s。该算法在多列目标识别中是一种有效、快速的检测算法。

似大地水准面拟合中已知点的选择

似大地水准面的拟合是测绘中的一个热点问题,其中已知点的选择对似大地水准面拟合结果有显著影响。文中探讨似大地水准面拟合中已知点的选择问题,分析比较传统手工方法、全组合法与逐点剔除法选择已知点,并用实际算例验证逐点剔除法的优点,所得结论对实际工程应用具有一定的参考价值。

武汉市城市基本高程控制网的复测与特点

论述了武汉市二等水准网复测项目的主要特点 ,详细介绍了已知点稳定性分析、实施、跨河水准、整网平差等情况 ,为城市等级水准网的布设与实施提供了一个实例。

自由设站起算点可用性的两步判断法研究

目前在地铁隧道结构变形监测中通常采用自由设站极坐标的测量方式,起算点准确是保证监测结果有效性的关键。地铁隧道监测自由设站起算点数量有限,当多点存在变动时通常难以准确判定各点的可用性。本文针对自由设站已知起算点的可用性问题,采用坐标系转换求解各已知点的位移分量完成可用性判断。重点关注坐标系转换关系的求解,提出了两步法的求解思路:采用RANSAC算法计算初值,然后进行迭代权估计计算得到最终结果。最后通过现场实测和模拟测试的方式验证了该算法的探测能力。

具有已知深度点的二维单一密度界面的反演

密度界面的反演是地球物理勘探的重要课题之一,对研究盆地、区域构造和深部构造有重要意义.本文采用一种密度界面上已知若干控制点深度的迭代反演法,对二维单一密度界面的起伏模型进行计算及讨论,并对大港地区的实测剖面进行反演,取得了较为理想的效果.

工程GPS网平差起算点坐标的误差分析

在进行工程GPS网约束平差前 ,对GPS控制网起算点坐标的误差进行分析是非常必要的。本文应用 5种GPS控制网起算点坐标误差的分析方法 ,分析了上海地铁二号线西延伸线工程GPS控制网的起算点坐标误差 。

农田图像导航线检测技术研究

为了检测到农田图像中的导航线,在RGB颜色空间中使用2g-r-b灰度化算子对农田图像进行灰度化,采用改进的自适应中值滤波算法进行农田图像滤波,采用Otsu阈值分割法方法对农田图像进行分割。改进了灰度垂直扫描算法,使该方法更适合用来检测农作物的列数和农作物列的边缘信息。在获取农作物的列数和农作物列的边缘信息的基础上,使用列的边缘信息来获取导航线的定位点。在对过已知点的直线检测算法深入研究的基础上,分析了该算法的不足之处,并对其进行改进,有效克服了原算法中存在的缺陷,使其能准确提取到图像中的导航线。

起算点精度对GPS基线的影响

在工程测量中通常采用双差模型求解GPS基线,解算时要求知道一个端点的坐标,该坐标的精度对GPS基线的解算结果有影响.通过模拟计算发现,已知点的精度越低,基线的解算精度也越低。因此,为了保证GPS基线解算精度,必须采用高精度起算点,并给出了提高起算点精度的3种方法.

探地雷达探测中对媒质相对介电常数的测定

分别就探地雷达探测中的收发一体式天线、收发分离式天线在实际工作中对媒质相对介电常数的几种主要测定方法:已知目标深度法、点源反射体法、共中心点(CMP)法及层状反射体法,从理论到实例一一做了详细的论述。实践证明,这些方法能够满足生产要求。

利用改正数较差法识别GNSS控制网已知点兼容性

已知点的兼容性检验是GNSS控制网更新维护数据处理步骤中的关键环节。等级控制网具有很高的内符合性,而已知点的引入必然引起局部观测值改正数的增大。改正数较差法充分考虑约束前后控制网的刚性变化,对观测值改正数进行比较,快速整体检验出较差超限的基线,从而定位识别出不兼容的点位,是一种简单实用的检验方法。

滨海新区连续运行卫星定位综合服务系统定位精度可靠性分析

连续运行卫星定位综合服务系统(Continuous Operational Reference System,缩写为CORS)是卫星导航定位技术应用的发展热点之一,建设和维持着城市的坐标框架。但CORS系统在投入使用前,必须对CORS系统定位精度可靠性进行检验,以确保用户能够放心使用。文章对CORS定位精度指标测试方法进行了全面的探讨和分析;利用其中的3种方法对BHCORS系统进行了测试,并进行了精度分析,结果表明BHCORS系统定位精度优良,满足动态测量要求,可以提供cm级实时定位精度服务。

提高中医临床疗效的关键点——整理薛伯寿教授继承蒲氏学术思想有关谈论

针对现今某些学者倡用重剂,本文通过整理薛伯寿教授继承蒲氏学术思想有关谈论阐明中医临床疗效高低,绝非与用药剂量成正比,疗效不可唯剂量论,提高中医临床疗效的关键,首先是理论领悟;其次是医理指导下的辨证立法选方用药;再次遵循经方分量比例也是疗效关键,总量之轻重则应追求适中。此外,提高外感热病疗效关键当融会贯通伤寒、温病和温疫学说。

范德蒙德行列式与多项式的不动点

以范德蒙德行列式为工具,得到关于多项式不动点的两个新结论,以及线性代数中某已知结论的一个新证明,另外提供实例说明多项式不动点的应用.

GAMIT和CosaGPS数据处理在工程中的运用

介绍了利用GAMIT软件进行基线解算以及CosaGPS软件进行网平差的方法。在测区没有已知控制点时,利用周围的IGS基准站可以利用GAMIT+CosaGPS的解算模式,获得高精度的解算结果。提供了一种GPS野外静态控制网解算的新思路。

大比例尺测图两点法已知边推未知边精度分析

大比例尺地形图在实际工程中有较大的作用 ,而两点法已知边推未知边在大比例尺测图中有很重要的作用 ,特别是在城市房屋和矩形建筑物等地物的测量中有重要的意义。本文对两点法已知边推未知边的平面精度进行了分析。从碎部点的平面精度出发 ,分析了平板测图时碎部点和数字测图时碎部点的平面精度 ,根据误差传播定律 ,结合测绘的实际情况 ,从而推导出两点法已知边推未知边的边长比精度。结合工程测量规范的要求 。

加拿大海盆莫霍面分布特征及其构造意义

利用北极加拿大海盆及其周边最新的重力数据,经过水深、沉积层厚度以及平均地壳厚度的重力效应改正,收集了该地区的声呐浮标数据,数字化得到57个控制点,基于Parker方法,使用带控制点的界面反演计算了研究区的莫霍面深度。结果表明,莫霍面深度由西向东逐渐加深。边缘地与海盆西侧交界处莫霍面深度最浅,在12 km左右,说明此处可能存在补偿不足;阿拉斯加处的莫霍面深度最深,至少30 km,推测该区域受到的挤压较为强烈或者沉积物供给充足使得地壳增厚。深度值变化与其洋壳-洋陆过渡带-陆壳的地壳结构变化也相吻合,支持了逆时针旋转模式。