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题名基于RBF网络二级倒立摆系统PID控制
被引量:4
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作者
孙红兵
李生权
王瑜
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机构
淮阴师范学院电子与电气工程系
安徽工业大学电气信息学院
南京审计学院信息科学学院
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出处
《微计算机信息》
北大核心
2007年第06S期72-74,共3页
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基金
航空基础科学基金(01G52075)
江苏省高校自然科学基础研究项目(06KJD510034)
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文摘
为解决传统PID控制SIMO系统的不足,提出在RBF网络辨识系统Jacobian阵基础上,引入kx-函数观测器的控制策略,实现PID控制参数的在线自整定。根据PID控制系统与LQR控制系统传递函数阵的等效关系,得到PID控制器的初始kp、ki、kd,解决实物二级倒立摆在初始时刻扰动大,但对稳定性要求高的矛盾。最后,仿真结果表明该方法使倒立摆系统具有快速性,稳态误差小,其控制效果要优于LQR控制,可实现二级倒立摆系统的稳定控制。
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关键词
RBF神经网络
kx-函数观测器
二级倒立摆
在线调整
PID控制器
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Keywords
RBF neural network
kx-Function state observer
double inverted pendulum
on-line tuning
PID controller
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分类号
TP273
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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