Selection of a non-localized landing region for an unmanned helicopter based on an attention model

A new landing region selection algorithm for an unmanned helicopter is proposed based on an attention model.Different from the original attention model,some properties of the possible safe landing regions（e.g.,depth,regional color and motion features）are included in the selection algorithm.Furthermore,regional color and motion features are fused directly into the saliency map because these features do not have the ＂central-peripheral＂property.Experimental results validate the feasibility and efficiency of this approach.

发酵农林废弃物对镉污染耕地安全利用效果及持效性研究

为探讨以针叶类树皮为主的农林废弃物发酵后对镉污染耕地大米中镉含量的影响,通过耕地修复实验室小试、盆栽及大田试验,系统研究FBA(修复材料)对耕地镉污染土壤的钝化效果,考察修复材料对作物生长情况、农作物产量、作物中镉吸收、土壤中镉有效态含量和土壤中其他理化指标的影响。研究表明:①FBA对水溶液中镉的去除率均在93.3%以上;②添加1%FBA能够促进了农作物分蘖发生;③添加1%FBA土壤中全氮增加30.85%,有机质增加26.61%,有效提高了土壤的肥力;④添加1%FBA的处理组当季稻米中的镉含量均低于0.2 mg/kg。通过研究结果可知,FBA无生物毒性,对种子发芽率、根伸长均有促进作用,不仅能够有效降低稻米中的镉含量,添加材料后的当季水稻镉含量即刻达标,同时修复效果保持稳定,而且具有一定的肥效作用。

地铁土建工程工地安全文明标准化建设研究

文章以工程案例为主要研究对象,结合建设单位关于工地安全文明建设的要求,总结了工地安全文明建设的规范化要求,主要包括思想建设、责任体系建设、安全文明施工建设、工地建设等环节,全面增强城市地铁项目的安全管理水平,促进地铁土建工程施工安全文化向标准化方向发展。

不同叶面阻控剂对水稻生长和安全利用的影响

为探索水稻生产适用的高效、可推广的叶面阻控剂,本研究选用4种叶面阻控剂(黄腐酸钾、硅肥、锌肥和硒肥),探究其对水稻生长及产量的影响,以及对镉在水稻各器官中的富集和转运的影响。结果表明,在水稻分蘖期和灌浆期分别喷施4种叶面阻控剂后,水稻株高、分蘖数和千粒重均有不同程度增加,与空白对照相比,叶面阻控剂处理的水稻产量较空白处理增产0.34%~4.83%。叶面阻控剂施用后,水稻根部、茎部、叶部和籽粒中的镉含量均有所下降,所有处理籽粒中镉含量均符合食品安全标准。综合水稻产量与降镉效果,建议在轻度镉污染稻田采取叶面喷施硅肥技术措施阻控水稻镉吸收和转运,以实现水稻安全生产。

广州市土地安全预警系统与RBF评估模型的构建

土地资源安全预警是区域资源安全研究的重点,通过构建具有实际操作意义的土地资源安全预警系统,可以进行土地资源安全的综合分析,以此来判断城市土地资源安全变化趋势。以广州市为例,应用人工神经网络改进模型(RBF)进行土地资源安全的综合评价,表明广州市土地资源安全已由轻警转为中警状态。实践证明RBF模型对土地资源安全综合评价具有较高的客观性和准确性。

高层逃生自救设备的研究与创新设计

首先对缓降器装置的研究现状进行了有效的分析,发现许多装置结构原理复杂、操作繁琐,未经专门的培训不能很好地掌握其操作方法,甚至还有部分产品需要电力驱动,断电时无法工作,然而这些在逃生中都是致命的限制因素。为了解决这些弊端,实现最有效的高层逃生,文中具体分析阐述了一款新型的高层逃生器。在设计中运用磁阻尼原理结合人机工程学数据,利用人体自身质量,通过机械机构的转换,产生减缓人体降落的阻力,最终使人体缓降安全着陆。其不仅可以用于缓降重物,也可用于紧急情况下的高楼逃生,有效地减少了人民群众生命和财产的损失。

惯导/测距/测速相结合的安全软着陆自主导航方法

针对地外天体软着陆中惯导误差随时间增大,无法提供准确的高度和三维速度信息的问题,提出了一种惯导、测距和测速相结合的安全软着陆导航方法。该方法以惯导为基础,利用测距仪修正惯导的高度信息,利用测速敏感器修正惯导的速度信息。详细介绍了惯性导航的基本原理及测距、测速组合修正的策略,对软着陆过程的动力学模型、敏感器测量模型、滤波方程、地形对修正的影响,以及组合使用的策略和算法等问题进行了论述。数学仿真结果表明惯导、测距和测速相结合的方法能够满足安全软着陆的需要。

逆金字塔式安全着陆点选择方法

针对现有地外天体软着陆安全着陆点选择方法的不足,设计了逆金字塔式安全着陆点选择方法,结合着陆器的落点精度和自主避障及地形坡度适应能力,建立了基于平整点、安全着陆点、可靠避障点和标称着陆点的地形安全性分析与定量搜索模型,该模型呈四层逆金字塔结构,每一层搜索的结果作为下一层搜索的输入,从弱约束到强约束逐步收敛至100%地形安全着陆区,嫦娥五号探测器飞行结果表明该方法能够快速确定安全着陆区及标称着陆点,并有效指导着陆下降过程的标称航迹设计和轨道控制策略制定。

月球探测器着陆中基于被动图像的着陆场搜索及斜坡估计

在无人探测器月面软着陆技术研究中,因为月球表面障碍物对探测器着陆安全构成的威胁,所以首先需要解决的是安全着陆区域确定及其坡度估计的问题。从被动图像角度出发,研究了基于灰度变化的着陆区域确定和基于两视图几何的候选着陆区域坡度估计的方法。首先,研究了一种基于多尺度窗口区域内灰度变化标准差的安全着陆候选区域确定方法;其次,为了计算基础矩阵F和单应矩阵H,本文利用SIFT算法和RANSAC策略进行特征点检测和跟踪;最后,本文利用平面单应H和基础矩阵F的相容性原理,提出了一种斜坡坡度估计方法。和同类方法相比,该方法无需探测器位姿转移参数。利用该方法得到的斜坡估计结果和其他方法的结果比较后可知:本文提出的方法检测出的坡度误差能够满足着陆过程中斜坡检测的要求。

黄土高原坡耕地退耕还林(草)的生态经济效应研究

退耕还林(草)是改善黄土高原生态环境的重要措施。粮食安全问题作为实施退耕还林(草)的基础背景,成为黄土高原生态经济增长能否产生正效应的拐点。文章分析了黄土高原退耕还林(草)的生态经济效应,认为该区实施退耕还林(草)过程中存在生态与经济效益的不协调,不仅严重制约着当地的经济发展和社会进步,也给黄河中下游地区造成了一系列隐患。针对如何实施好退耕还林(草)这项工程,提出了从当地经济发展的目标和基本区情出发,实施退耕还林(草)工程中生态与经济效益协调化的运行策略。

一种基于形态学的探测器安全着陆点选择方法

探测器着陆点选择的优劣直接关系到探测器能否安全降落。提出了一种基于数学形态学的探测器安全着陆点选择算法。该算法先利用灰度形态学中的高、低帽变换对探测目标表面的弹坑及岩石等障碍进行检测,然后对形成的多连通区域利用数学形态学进行骨架提取并修正,进而求出最佳安全着陆点以及安全着陆半径,最后通过仿真验证了该算法的有效性。

基于农民权益保护视野下的“小产权”房的法律问题研究

"小产权"房的出现带来许多的社会问题。建立在集体土地上的"小产权"房,以其低廉的价格带动在其各个地区的热销。"小产权"房热销直接侵害弱势群体农民的利益,同时也给购房者带来一定的风险。基于对农民权益保护的视角,在对"小产权"房的理论进行界定的基础上,提出需要从立法、监管、市场、宏观调控等方面进行制度安排。

再论我国耕地的保护和完善保护机制的问题

耕地是保证社会经济发展最重要的自然资源。由于耕地必须具备特殊的自然条件,因而决定其数量的有限性,在人多地少的我国,保护好耕地尤为重要。目前我国耕地安全存在严重危机,必须采取有效措施使之得到切实保护,以保证我国社会经济的顺利发展。

中国粮食自给率与耕地资源安全底线的探讨

首先就粮食属性、粮食饥馑、粮食禁运、粮食贸易等与粮食安全密切相关的问题进行了深刻反思,并通过对国际国内粮食消费、粮食生产和粮食贸易的发展态势分析,探讨了中国适度粮食自给率的问题,由此提出当前中国粮食自给率目标以90%左右为宜。在此基础上,通过估算预期粮食综合生产能力,以人均粮食需求量420kg,粮食自给率达到90%为情景,确定我国近期适宜的耕地资源安全底线是人均0.056hm2。同时指出不同地区的人均粮食消费量不同,粮食自给率也会有区别,所以各地需要制定区域性或省级的耕地资源安全底线标准。

天津深层地下水安全开采量

根据深层地下水资源组成和粘性土固结程度分析,第四系中更新统和下更新统是天津深层地下水的最佳开采层位。当集中在最佳开采层位开采地下水,地面沉降量控制在10mm/a以内,天津深层地下水的安全水位埋深为35～45m,安全开采量为26755×10^4m^3/a,平均资源模数为2.90×10^4m^3/a·km^2。

试论农民工安全着陆前的思想政治教育

悬浮于城市与农村之间的农民工,人数之多,时间之长,问题之大是令人十分担忧的,他们既是经济建设的功臣、财富,也是社会的一大隐患,随着改革的深入发展,他们在政治、文化、生活上均不能融入城乡社会,悬浮于城乡之间。临时生活在没有根基的虚无的脆弱生态系统中。因此,要全面了解处于现状的农民工的思想状况,研究其发展趋势,找到一个切实可行的教育内容与方法,使他们得到全社会的呵护,受到教育,看清前途,各有所安,各得其所。

河南省粮食安全保障研究

利用GIS技术和作物生长机理模型对河南省的粮食生产潜力进行了测算 ,并在对粮食需求量分析的基础上 ,得出通过保护耕地数量和提高土地生产力 ,河南省不仅可以解决自身的粮食安全保障问题 。

火星着陆地形信息融合分析技术

文章以火星探测任务为背景,介绍了两种用于实时地形安全性评估的基于多敏感器的地形信息融合分析技术。这些技术综合考虑了影响着陆器安全着陆的多种地形特性信息,如地形粗糙度、坡度等,并且计算简单、处理速度快,能够满足火星着陆实时地形安全分析的要求。

一种行星安全着陆点综合评估方法

随着精确着陆技术的发展,探测器在行星表面可到达的地区形貌状况越来越复杂。为了保障着陆的安全性,在下降过程中探测器需要结合敏感器信息对视野范围内的着陆区形貌进行评估分析,从而选取出最适宜着陆的地区。针对这一问题,本文提出一种行星安全着陆点选取思路,并设计出着陆点选取的参考指标,通过对形貌以及燃耗的评估,实时选取安全着陆点。MATLAB仿真结果表明,针对快速选取过程和遍历选取过程,该方法均能够在两种过程中有效选取出满足要求的着陆点,从而提高了任务的成功率与安全性。

CJ1飞机在湿和污染跑道上的起飞着陆性能分析

2009年12月中国民用航空局(CAAC)下发了咨询通告《航空承运人湿跑道和污染跑道运行管理规定》(AC-121-FS-2009-33)。咨询通告给出了干、湿和污染跑道的定义并明确了相应的起飞着陆性能要求,强调了进行到达时着陆距离评估的重要性。本文结合法规对CJ1在湿和污染跑道的起飞性能和着陆性能进行了分析。