基于ADAMS的大型喷浆机器人动力学分析

建立了大型喷浆机器人的虚拟样机模型,通过动力学分析,得出关节力等参数曲线图,并且输出用于有限元计算的节点载荷,为后续的改进设计和有限元分析提供了可靠的依据。

小型喷浆机器人水平调姿机构的优化设计

小型喷浆机器人的前臂是一种平行四连杆机构,前臂在工作过程中要实现水平左右±45°的摆动。经过筛选,对其驱动装置的设计选用了液压缸驱动。液压缸工作时,在极限位置既要能达到调姿范围要求,又不能使驱动产生机械自锁;在此基础上,各部分结构应尽量紧凑,液压缸长度尽量短。为此,对前臂摆动机构采取了优化设计,并将优化结果带入仿真程序进行检验,获得了满意的结果。