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激光靶海量通道信号模块化并行采集系统设计
被引量:
16
1
作者
何凯平
徐达
+1 位作者
熊伟
李华
《激光技术》
CAS
CSCD
北大核心
2016年第6期810-813,共4页
为了解决测试弹幕武器弹着点激光靶信号通道过多的难题,提出了模块化的系统组成以及基于现场可编程门阵列加中央处理器的并行数据采集方案,分析了被测弹丸飞行参量及数据采集和存储速度要求,给出了平行阵列激光靶的坐标定位原理,设计了...
为了解决测试弹幕武器弹着点激光靶信号通道过多的难题,提出了模块化的系统组成以及基于现场可编程门阵列加中央处理器的并行数据采集方案,分析了被测弹丸飞行参量及数据采集和存储速度要求,给出了平行阵列激光靶的坐标定位原理,设计了结构简单、可靠性高的光电检测电路,推导了电路灵敏度调整方法,并进行了数据采集实验验证。结果表明,该系统易安装调试、工作可靠性高,采集和存储速度满足弹幕武器密集度测试需要。
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关键词
测量与计量
并行信号采集
现场可编程门阵列+中央处理器
光电检测电路
激光光幕靶
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职称材料
高鲁棒性两阶段激光雷达-惯性测量单元外参在线标定算法
被引量:
3
2
作者
林鑫
张捷
+2 位作者
冯景怡
孟杰
王书亭
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2022年第24期2980-2989,共10页
针对车辆在近似平面上运动时,退化的传感器数据难以标定外参的问题,提出了一种高鲁棒性两阶段激光雷达-惯性测量单元(LiDAR-IMU)外参在线标定算法。标定算法包括剔除外点的解析解初值计算和非线性滑窗在线迭代优化两个阶段。第一阶段剔...
针对车辆在近似平面上运动时,退化的传感器数据难以标定外参的问题,提出了一种高鲁棒性两阶段激光雷达-惯性测量单元(LiDAR-IMU)外参在线标定算法。标定算法包括剔除外点的解析解初值计算和非线性滑窗在线迭代优化两个阶段。第一阶段剔除预数据集中的外点,以滑动窗口的形式多次求解只包含旋转分量的手眼标定模型,并改进解析解筛选的条件,求解出多解加权旋转外参的SVD解析解。第二阶段最小化包含外参的残差函数,以旋转解析解为初值滑动窗口迭代优化六自由度外参,使外参快速收敛,并在退化运动和错误历史约束过大时固定外参,避免外参退化。与原始算法对比,该算法对退化的传感器数据具有鲁棒性,可在无外参初值的情况下实现精准鲁棒地在线标定外参。
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关键词
激光雷达-惯性测量单元
外参标定
外点剔除
退化运动
固定外参
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职称材料
题名
激光靶海量通道信号模块化并行采集系统设计
被引量:
16
1
作者
何凯平
徐达
熊伟
李华
机构
装甲兵工程学院兵器工程系
中国人民解放军驻
出处
《激光技术》
CAS
CSCD
北大核心
2016年第6期810-813,共4页
基金
军队科研计划资助项目
文摘
为了解决测试弹幕武器弹着点激光靶信号通道过多的难题,提出了模块化的系统组成以及基于现场可编程门阵列加中央处理器的并行数据采集方案,分析了被测弹丸飞行参量及数据采集和存储速度要求,给出了平行阵列激光靶的坐标定位原理,设计了结构简单、可靠性高的光电检测电路,推导了电路灵敏度调整方法,并进行了数据采集实验验证。结果表明,该系统易安装调试、工作可靠性高,采集和存储速度满足弹幕武器密集度测试需要。
关键词
测量与计量
并行信号采集
现场可编程门阵列+中央处理器
光电检测电路
激光光幕靶
Keywords
measurement
and metrology
parallel signal acquisition
field-programmable gate array +central processing
unit
photoelectric
detection
circuit
laser
screen target
分类号
TN247 [电子电信—物理电子学]
TJ012.3 [兵器科学与技术—兵器发射理论与技术]
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职称材料
题名
高鲁棒性两阶段激光雷达-惯性测量单元外参在线标定算法
被引量:
3
2
作者
林鑫
张捷
冯景怡
孟杰
王书亭
机构
华中科技大学能源与动力工程学院
驭势科技有限公司基础平台研发部
华中科技大学机械科学与工程学院
出处
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2022年第24期2980-2989,共10页
文摘
针对车辆在近似平面上运动时,退化的传感器数据难以标定外参的问题,提出了一种高鲁棒性两阶段激光雷达-惯性测量单元(LiDAR-IMU)外参在线标定算法。标定算法包括剔除外点的解析解初值计算和非线性滑窗在线迭代优化两个阶段。第一阶段剔除预数据集中的外点,以滑动窗口的形式多次求解只包含旋转分量的手眼标定模型,并改进解析解筛选的条件,求解出多解加权旋转外参的SVD解析解。第二阶段最小化包含外参的残差函数,以旋转解析解为初值滑动窗口迭代优化六自由度外参,使外参快速收敛,并在退化运动和错误历史约束过大时固定外参,避免外参退化。与原始算法对比,该算法对退化的传感器数据具有鲁棒性,可在无外参初值的情况下实现精准鲁棒地在线标定外参。
关键词
激光雷达-惯性测量单元
外参标定
外点剔除
退化运动
固定外参
Keywords
laser
detection
and
ranging-inertial
measurement
unit
(
lidar-imu
)
external parameter calibration
outlier elimination
degraded motion judgment
fixed external parameter
分类号
TN958.98 [电子电信—信号与信息处理]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
激光靶海量通道信号模块化并行采集系统设计
何凯平
徐达
熊伟
李华
《激光技术》
CAS
CSCD
北大核心
2016
16
下载PDF
职称材料
2
高鲁棒性两阶段激光雷达-惯性测量单元外参在线标定算法
林鑫
张捷
冯景怡
孟杰
王书亭
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2022
3
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职称材料
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