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Control for Underactuated Reentry Aircraft in Small Angle of Attack
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作者 Min Changwan Wang Ying +2 位作者 Xiao Zhen Dai Shicong Yang Lingxiao 《Transactions of Nanjing University of Aeronautics and Astronautics》 EI CSCD 2017年第6期593-599,共7页
The control problem for under-actuated reentry vehicle like HTV-2 is considered with small angle of attack.The control strategy for an aircraft with positive lateral control departure parameter relies on strong latera... The control problem for under-actuated reentry vehicle like HTV-2 is considered with small angle of attack.The control strategy for an aircraft with positive lateral control departure parameter relies on strong lateral stability,which declines with the decrease of the angle of attack.Thus,to control the lateral-directional motion in a stable state is hard and even impossible in some scenarios where the under-actuated reentry vehicle,like HTV-2,flies in a low angle of attack.To address this problem,the lateral-directional open-loop motion characteristics are analyzed.The results show that in an uncontrolled state,the lateral-directional motion can automatically converge to stabilization thanks to the aerodynamic damping effect.Therefore,a method of turning-off the lateral-directional control and inviting aerodynamic damping to control can achieve stability.The six-degree-of-freedom simulation show that the lateral-directional motion can be stabilized by the aerodynamic damping,and the lateral position error caused by the bank angle deviation is limited near the zero-rise angle of attack.The control strategy is effective. 展开更多
关键词 underactuated reentry vehicle lateral control deviation parameter control strategy small angle of attackl aerodynamic damping
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面向对象技术的智能插秧机控制系统设计研究 被引量:2
2
作者 史丽丽 《农机化研究》 北大核心 2024年第1期151-154,共4页
以插秧机智能控制系统为研究对象,基于面向控制对象技术设计一种无人驾驶插秧机智能控制系统,并在水泥路面和水田两种不同环境中对插秧机进行性能试验测试。试验结果表明:在水泥路面上插秧机行进过程最大横向偏差小于50mm,最大航向偏差... 以插秧机智能控制系统为研究对象,基于面向控制对象技术设计一种无人驾驶插秧机智能控制系统,并在水泥路面和水田两种不同环境中对插秧机进行性能试验测试。试验结果表明:在水泥路面上插秧机行进过程最大横向偏差小于50mm,最大航向偏差小于2°;在水田内插秧机行进过程最大横向偏差小于60mm,最大航向偏差小于3°,表明智能控制系统在使用过程中具有较高的可靠性和稳定性。 展开更多
关键词 智能插秧机 控制系统 面向对象 横向偏差 航向偏差
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基于横向预瞄偏差的驾驶员前视轨迹控制模型 被引量:14
3
作者 尹念东 余群 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2002年第4期287-289,共3页
文章给出了横向预瞄偏差的概念,提出了一种基于横向预瞄偏差的驾驶员前视轨迹控制模型。通过计算机仿真,验证了该控制模型的正确性。该模型与现行的预瞄驾驶员模型相比,具有理解容易,分析计算简单、实用性强的优点。
关键词 横向预瞄偏差 驾驶员 前视轨迹 控制模型 汽车驾驶 操纵性
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基于神经网络的拖拉机自动导航系统 被引量:13
4
作者 白晓鸽 陈军 +2 位作者 朱磊 苏清华 杨娜 《农机化研究》 北大核心 2010年第4期75-77,共3页
针对数学模型复杂的拖拉机转向控制问题,使用基于神经网络的控制方法,以福田欧豹4040型拖拉机为研究对象,进行农用车辆导航控制研究。以车辆航向偏差和航向偏差的变化率为输入变量,以前轮转角的变化量为输出变量,设计车辆转向控制神经... 针对数学模型复杂的拖拉机转向控制问题,使用基于神经网络的控制方法,以福田欧豹4040型拖拉机为研究对象,进行农用车辆导航控制研究。以车辆航向偏差和航向偏差的变化率为输入变量,以前轮转角的变化量为输出变量,设计车辆转向控制神经网络控制器,对拖拉机进行转向控制。仿真表明,该方法可以对拖拉机的转向进行有效控制。实验结果表明,拖拉机在50m的行驶距离内,最大横向偏差为0.18m。 展开更多
关键词 拖拉机 神经网络控制 自动导航
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自动垂直钻井系统BHA力学分析的一维模型 被引量:4
5
作者 杨春旭 韩来聚 +2 位作者 步玉环 赵金海 黄根炉 《石油钻采工艺》 CAS CSCD 北大核心 2008年第1期19-24,共6页
为了指导自动垂直钻井工具的研发和现场应用,并且为自动垂直钻井系统底部钻具组合的优化设计提供理论依据,在充分调研自动垂直钻井系统的结构特征、工作原理的基础上,用纵横弯曲法建立了加装自动垂直钻井工具的BHA的一维力学分析模型,... 为了指导自动垂直钻井工具的研发和现场应用,并且为自动垂直钻井系统底部钻具组合的优化设计提供理论依据,在充分调研自动垂直钻井系统的结构特征、工作原理的基础上,用纵横弯曲法建立了加装自动垂直钻井工具的BHA的一维力学分析模型,建立了自动垂直钻井系统的BHA的普遍力学方程。确定了钻头和上切点处的边界条件,推导出钻头侧向力和钻头转角的计算公式。应用所建立的力学模型能准确地计算出稳定器支点的内弯矩和梁柱各点处的挠度,同时也可以计算出一定工作条件下的钻头侧向力和钻头转角,通过分析钻头侧向力和钻头转角随钻进参数的变化规律可以分析钻进参数对自动垂直钻井工具造斜能力的影响规律,为指导自动垂直钻井工具的现场使用提供理论依据。 展开更多
关键词 自动垂直钻井系统 纵横弯曲法 井斜控制 钻头侧向力 主动力
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小型无人机三轮滑跑纠偏控制的建模与仿真 被引量:2
6
作者 薛志鹏 厉明 +1 位作者 李艳辉 贾宏光 《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心 2013年第11期2557-2560,2566,共5页
以某小型无人机为研究对象,针对其在地面滑跑过程中出现偏离跑道的情况,给出了一种基于主轮差动刹车控制系统实现地面滑跑纠偏的方法。应用遗传算法对指定构型的差动刹车纠偏控制律参数进行了设计,为使滑跑控制器同时具有抗侧偏和抗测... 以某小型无人机为研究对象,针对其在地面滑跑过程中出现偏离跑道的情况,给出了一种基于主轮差动刹车控制系统实现地面滑跑纠偏的方法。应用遗传算法对指定构型的差动刹车纠偏控制律参数进行了设计,为使滑跑控制器同时具有抗侧偏和抗测风的性能,适应度函数中包含了侧偏条件下控制器对于参考路径的逼近程度以及侧风扰动条件下直线滑跑的性能,并通过权重因子来调整两种情况的参考比例。在Matlab/Simulink平台上进行了仿真,仿真结果表明根据寻优结果设计的控制律能够对无人机地面滑跑有效地进行纠偏,并能够在持续侧风扰动条件下,保持无人机的偏航距和偏航角在安全的范围内。 展开更多
关键词 无人机 滑跑纠偏控制 遗传算法 MATLAB SIMULINK
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飞翼布局无人机滑跑纠偏控制 被引量:5
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作者 王彦雄 周洲 +1 位作者 邵壮 祝小平 《西北工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第4期593-601,共9页
针对滑跑纠偏控制律对良好鲁棒性的要求,以及飞翼布局无人机地面滑跑六自由度模型非线性、多变量的特点,提出了基于自抗扰控制理论的无人机非线性滑跑纠偏控制律;由于采用了前轮转向、阻力方向舵和主轮差动刹车联合纠偏,针对控制执行机... 针对滑跑纠偏控制律对良好鲁棒性的要求,以及飞翼布局无人机地面滑跑六自由度模型非线性、多变量的特点,提出了基于自抗扰控制理论的无人机非线性滑跑纠偏控制律;由于采用了前轮转向、阻力方向舵和主轮差动刹车联合纠偏,针对控制执行机构纠偏效率在滑跑过程中变化较大,以及阻力方向舵和刹车机构兼具减速和纠偏功能的特点,提出采用加权伪逆法对偏航力矩及阻力控制指令进行动态控制分配。结果表明,自抗扰滑跑纠偏控制律能够能有效观测并补偿跑道环境影响造成的强烈干扰及侧风干扰,加权伪逆法能够对偏航力矩和阻力指令进行动态分配,并使各执行机构使用量处于正常范围以内。 展开更多
关键词 角速度 扰动补偿 无人机 飞翼布局 纠偏控制 自抗扰 伪逆法 复合控制
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气体钻水平井稳定器安放位置与井斜控制研究 被引量:1
8
作者 田平 练章华 +2 位作者 郑建翔 丁士东 张颖 《西南石油大学学报(自然科学版)》 CAS CSCD 北大核心 2012年第3期163-168,共6页
针对XS-001H气体钻井水平井段的井眼轨迹控制问题,建立了全井段水平井井斜控制的有限元模型,该有限元模型可以任意调整水平段钻具组合参数和稳定器的安放位置来进行井斜控制的力学机理研究。重点研究了钻铤钻具组合、无磁抗压缩钻杆钻... 针对XS-001H气体钻井水平井段的井眼轨迹控制问题,建立了全井段水平井井斜控制的有限元模型,该有限元模型可以任意调整水平段钻具组合参数和稳定器的安放位置来进行井斜控制的力学机理研究。重点研究了钻铤钻具组合、无磁抗压缩钻杆钻具组合、稳定器不同安放位置与井斜控制的力学机理和关系,并得到了相应钻具组合下,钻头侧向力与稳定器间距的定量关系曲线,不同钻具组合在水平段的最大挠度与稳定器的变化关系曲线,这些结果为气体钻水平井段的井斜控制提供了定量的理论数据,并得到了现场应用。 展开更多
关键词 水平井 稳定器间距 井斜控制 钻具组合 钻头侧向力
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空中飞机侧向间隔标准的初步研究 被引量:26
9
作者 王欣 徐肖豪 《中国民航学院学报》 2001年第1期1-5,共5页
主要讨论了在航路飞行过程中飞机间的侧向间隔问题。首先,根据实际航路的设计方式和导航设备的使用情况,提出了两项影响侧向间隔的因素,并分析了其对侧向间隔的影响情况;然后,以概率论为工具,分平行航路和交叉航路两种情况,分析... 主要讨论了在航路飞行过程中飞机间的侧向间隔问题。首先,根据实际航路的设计方式和导航设备的使用情况,提出了两项影响侧向间隔的因素,并分析了其对侧向间隔的影响情况;然后,以概率论为工具,分平行航路和交叉航路两种情况,分析了两架飞机之间的距离关系,从而推导出两机可能相撞的概率,建立起飞机相撞的概率模型;最后,通过具体的数值计算,分析了各因素对飞机相撞概率的实际影响,从而建立起一种对侧向间隔制定进行定量研究的方法。 展开更多
关键词 侧向间隔标准 空中飞机 空中交通管制 平均值 方差
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飞机侧向波束导引控制系统结构方案及仿真
10
作者 曲东才 程继红 解传军 《海军航空工程学院学报》 2016年第3期332-336,共5页
侧向波束导引控制系统是飞机在自动着陆时所采用的一种重要无线电波束导引系统。分析了侧向波束导引控制系统原理,基于飞机协调控制,构建一种侧向波束导引控制系统结构方案,在MATLAB平台下,对所设计的侧向波束导引控制系统进行大量仿真... 侧向波束导引控制系统是飞机在自动着陆时所采用的一种重要无线电波束导引系统。分析了侧向波束导引控制系统原理,基于飞机协调控制,构建一种侧向波束导引控制系统结构方案,在MATLAB平台下,对所设计的侧向波束导引控制系统进行大量仿真研究。仿真结果显示,所设计的侧向波束导引控制系统结构是合理的,当其侧向耦合器结构参数设置准确时,可很好地改善导引控制系统的稳定性及动态品质。 展开更多
关键词 侧向波束 偏差角 侧向耦合器 导引控制规律 仿真研究
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基于无模型自适应控制的无人驾驶汽车横向控制方法 被引量:54
11
作者 田涛涛 侯忠生 +1 位作者 刘世达 邓志东 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2017年第11期1931-1940,共10页
提出了一种基于无模型自适应控制的无人驾驶汽车横向控制方案.首先,将无人驾驶汽车循迹跟踪控制问题转化成预瞄偏差角跟踪问题,然后基于无人驾驶汽车横向控制系统的动态线性化数据模型,设计出无模型自适应控制算法、伪梯度估计算法和伪... 提出了一种基于无模型自适应控制的无人驾驶汽车横向控制方案.首先,将无人驾驶汽车循迹跟踪控制问题转化成预瞄偏差角跟踪问题,然后基于无人驾驶汽车横向控制系统的动态线性化数据模型,设计出无模型自适应控制算法、伪梯度估计算法和伪梯度重置算法,进而实现了自主车辆的无人驾驶.该方法的实现仅用到无人驾驶汽车运行时的输入输出数据,避免了对无人驾驶汽车进行复杂机理建模的难题,对于复杂的无人驾驶汽车运行过程具有很好的自适应性,对不同的无人驾驶车辆具有较强的可移植性.该方案已实际应用于清华大学无人驾驶汽车实验平台,在北京市丰台区的实地测试实验、在江苏省常熟市高速路的测试以及2015年"中国智能车未来挑战赛"的现场应用验证了所提方案的有效性. 展开更多
关键词 无模型自适应控制 无人驾驶汽车 横向控制 预瞄偏差角
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一种基于最优状态点的无人车路径跟踪横向控制方法 被引量:5
12
作者 王炳琪 杨明 +1 位作者 王春香 王冰 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2019年第10期1883-1892,共10页
对于小区、施工导流路段等狭窄区域,很难保证大中型车辆安全地通过.针对这类情况,本文研究了整个车体的路径跟踪横向控制问题,提出了车辆最优状态点和最优参考状态的概念.为了求解最优状态点,本文构造了车辆参考状态所对应的整体偏差这... 对于小区、施工导流路段等狭窄区域,很难保证大中型车辆安全地通过.针对这类情况,本文研究了整个车体的路径跟踪横向控制问题,提出了车辆最优状态点和最优参考状态的概念.为了求解最优状态点,本文构造了车辆参考状态所对应的整体偏差这一目标函数,基于车辆运动学模型,依据最优状态点处车辆与参考轨迹的偏差设计了横向控制器,并利用Lyapunov方法证明了该控制系统的稳定性.与车体特定位置的横向偏差相比,整体偏差更为显著地反映了整个车体的跟踪性能.最后,在具有代表性的狭窄区域场景和普通城区道路场景分别进行了仿真实验,结果表明该方法能够有效提高车辆低速行驶时的整体跟踪精度,不仅可以保证车辆安全裕度较大地通过狭窄区域,而且也提升了车辆在城区交通场景驾驶的安全性. 展开更多
关键词 狭窄区域 整体偏差 最优状态点 最优参考状态 横向控制
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基于预瞄-跟随理论的车辆换道侧向控制研究概述
13
作者 吴晨 《小型内燃机与车辆技术》 2023年第1期90-92,共3页
车辆换道过程中,车辆的侧向控制十分重要。概述了基于预瞄-跟随理论建立的换道车辆侧向动力学模型。该模型以换道轨迹的曲率确定预瞄距离,以偏差计算器计算出预瞄偏差和位置偏差,输出最优车辆方向盘转角,实现车辆换道侧向控制。
关键词 车辆换道 侧向控制 预瞄距离 偏差计算器
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智能车辆路径跟随抗干扰性研究
14
作者 唐传茵 李静红 赵亚峰 《农业装备与车辆工程》 2020年第6期1-4,共4页
基于H∞控制理论,研究了智能车辆路径跟随中的抗干扰性问题。分析智能车辆在路径跟随过程中可能受到的干扰因素,设计控制器,使整个系统具有良好的抗干扰能力。研究了智能车辆在不同速度和不同路面附着系数下的控制效果,分析了前轮转角... 基于H∞控制理论,研究了智能车辆路径跟随中的抗干扰性问题。分析智能车辆在路径跟随过程中可能受到的干扰因素,设计控制器,使整个系统具有良好的抗干扰能力。研究了智能车辆在不同速度和不同路面附着系数下的控制效果,分析了前轮转角、质心侧偏角与横摆角速度的变化。结果表明:在侧向风与道路变化的扰动下,在不同的车速与不同道路附着系数的情况下,车辆侧向位移偏差逐渐减小并且收敛;质心侧偏角与横摆角速度的变化趋于稳定。说明在控制器的作用下,智能车辆在路径跟随过程中可以较好地抵抗外界干扰,具有较好的稳定性。 展开更多
关键词 智能车辆 抗干扰性 路径跟随 车辆模型 侧向偏差
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双稳定器预弯曲钻具组合防斜特性动力学评价方法 被引量:2
15
作者 刘科柔 张辉 +4 位作者 王新锐 付豪 刘俞万 路宗羽 石建刚 《石油钻采工艺》 CAS 北大核心 2021年第3期281-288,共8页
直井的防斜打快一直以来都是钻井领域的难题。预弯曲底部钻具组合防斜打直技术利用预弯曲结构引导钻具组合变形产生较大的动态降斜力,可实现动力学防斜打快目的。然而预弯曲钻具组合防斜特性的动力学定量评价仍是难题。针对双稳定器预... 直井的防斜打快一直以来都是钻井领域的难题。预弯曲底部钻具组合防斜打直技术利用预弯曲结构引导钻具组合变形产生较大的动态降斜力,可实现动力学防斜打快目的。然而预弯曲钻具组合防斜特性的动力学定量评价仍是难题。针对双稳定器预弯曲底部钻具组合,笔者在Jansen建立的动力学模型的基础上建立钻头处动态侧向力模型,将仿真得出的A截面处的涡动轨迹数据应用到动态侧向力计算中,最终通过涡动轨迹图、动态侧向力分布时程图和平均动态侧向力对此类钻具的防斜特性进行快速且直观的评价。最后通过编制的计算机程序对不同井斜角和转速条件下的防斜特性进行了仿真计算,仿真结果表明:(1)随井斜角增大,降斜力增大;(2)随转速提升,钻具防斜特性可分为稳定降斜、不稳定降斜及丧失降斜能力3个阶段;(3)在不同井斜角下,第一、第二临界转速随井斜角增大而增大。 展开更多
关键词 防斜打快 预弯曲钻具组合 动力学 涡动轨迹 动态侧向力模型
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基于LOS的动力定位船舶变速循迹控制 被引量:1
16
作者 陈俊 冯辉 +1 位作者 徐海祥 余文瞾 《武汉理工大学学报(交通科学与工程版)》 2018年第4期642-646,共5页
循迹控制是动力定位船舶主要的控制模式之一.针对目前船舶循迹控制中要求速度保持恒定而无法快速消除横向偏差的问题,将横向偏差和速度控制同时考虑到控制器设计中,提出一种基于LOS(line-of-sight)的船舶变速循迹控制.控制器设计分为两... 循迹控制是动力定位船舶主要的控制模式之一.针对目前船舶循迹控制中要求速度保持恒定而无法快速消除横向偏差的问题,将横向偏差和速度控制同时考虑到控制器设计中,提出一种基于LOS(line-of-sight)的船舶变速循迹控制.控制器设计分为两步,首先运用状态反馈和反步法分别计算出船舶的加速度,再利用最小二乘法对船舶的加速度进行估计,在此基础上得到最终的控制律,使得船舶能够根据横向偏差及其变化率调整速度,更快速地达到预设路径.通过仿真与传统LOS引导律对比,验证了所提出的方法的有效性. 展开更多
关键词 循迹控制 横向偏差 LOS引导律 状态反馈 最小二乘法
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亚轨道飞行器无动力自动着陆的横侧向控制
17
作者 赵志芳 倪少波 +1 位作者 贾志强 穆晓敏 《航天控制》 CSCD 北大核心 2014年第6期30-33,39,共5页
针对重复使用亚轨道飞行器无动力自动着陆的横侧向控制,偏航通道根据状态反馈和输出反馈理论将"偏航角速度+偏航角"反馈转换成适于工程应用的"偏航角速度+侧向过载"控制方式;滚转通道设计了"滚转角速度+滚转角... 针对重复使用亚轨道飞行器无动力自动着陆的横侧向控制,偏航通道根据状态反馈和输出反馈理论将"偏航角速度+偏航角"反馈转换成适于工程应用的"偏航角速度+侧向过载"控制方式;滚转通道设计了"滚转角速度+滚转角"控制方式,在此基础上首次推导了BTT控制方式侧偏距回路的稳定性分析原理,并据此理论设计了横侧向回路的控制参数。仿真结果表明所设计的横侧向控制器能够快速消除侧滑角,有效消除侧偏距,并且对平稳风和切变风有较强的鲁棒性。 展开更多
关键词 无动力自动着陆 横侧向控制 BTT 侧偏距回路稳定性
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井底钻具组合受力分析方法研究与应用 被引量:2
18
作者 王彦祺 《石油天然气学报》 CAS CSCD 北大核心 2011年第12期102-105,174,共4页
石油钻井行业标准SY/T5172《直井井眼轨迹控制技术规范》推荐采用微分方程法对井底钻具组合进行受力分析。详细介绍了微分方程的建立过程、方程的解与井底钻具组合间的关系、采用该方法的实际计算步骤,并通过实际应用验证了该方法的可... 石油钻井行业标准SY/T5172《直井井眼轨迹控制技术规范》推荐采用微分方程法对井底钻具组合进行受力分析。详细介绍了微分方程的建立过程、方程的解与井底钻具组合间的关系、采用该方法的实际计算步骤,并通过实际应用验证了该方法的可行性。 展开更多
关键词 井斜控制 钻具组合 受力分析 微分方程 钻头侧向力
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GPS 修正侧向弹道偏差研究 被引量:1
19
作者 闵昌万 袁建平 贾化民西北工业大学 《西北工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 1997年第3期471-475,共5页
针对某型反舰导弹自动驾驶仪航向控制通道的不足,提出一种利用GPS实现的侧向质心控制方案。分析了航向控制通道的动态特性,确定GPS信号的传动系数。弹道计算结果表明GPS的加入能有效地减小阵风、陀螺漂移引起的侧向弹道偏差。
关键词 反舰导弹 自动驾驶仪 GPS 侧向弹道偏差
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新会锅炉厂桩基承台侧移的处理和控制
20
作者 李力 宋章树 邓子胜 《五邑大学学报(自然科学版)》 CAS 1999年第4期64-67,81,共5页
本文通过对新会锅炉厂地质情况及其桩基承台侧移的分析,提出了桩基承台侧移的处理和控制方案,得到了较为满意的效果。
关键词 桩基承台 侧移 斜撑 锅炉厂 对称填土 控制
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