基于改进DBSCAN的船舶会遇识别模型

为解决大数据下船舶会遇识别算法效率不高且存在误判等问题,提出一种融合国际海上避碰规则(International Regulations for Preventing Collisions at Sea,COLREGs)的带噪声的基于密度的空间聚类(density-based spatial clustering of applications with noise,DBSCAN)算法,建立船舶会遇识别模型。在DBSCAN算法对邻域内的船舶数量进行统计时,计算船舶间的最近会遇距离(distance to closest point of approach,DCPA)和最近会遇时间(time to closest point of approach,TCPA),初步筛选邻域内的噪声点;基于模糊综合评价模型计算船舶会遇风险,对邻域内的船舶进行二次筛选,实现船舶会遇态势的提取。结果表明:改进后的DBSCAN算法过滤掉传统DBSCAN算法识别到的非会遇局面,并且在同一会遇局面下的船舶数量均保持在4艘以内;输出的会遇船舶风险演变趋势对实际水域内高风险船舶的监控适用性较好,能有效辅助船舶避碰。所提识别模型对保障航行安全和提高海事监管效率具有重要意义。

智能船舶背景下《1972年国际海上避碰规则》的修正

鉴于智能船舶的快速发展使得对《1972年国际海上避碰规则》的修正尤为迫切,根据智能船舶的含义和自主分级,从船舶避碰实践视角分析智能船舶与规则之间一些不可避免的冲突,如在智能船舶的适用性、任何能见度下和互见中的行动规则等方面存在的冲突。提出在船舶不同自主级别下对公约修正的认识和建议,以期促进船舶航行安全,为国际海事组织及相关立法机构梳理和修正法规提供参考。

基于复杂性地图的多船避碰模拟

为研究港区水域多船避碰问题,提出建立复杂性地图来为避碰提供信息决策的方法.扰动船在到达水域边界之前,利用联合避碰算法,并考虑《国际海上避碰规则》来对扰动船以每种可能的航向进入水域而给水域内的船舶所带来的复杂性值进行计算,从而构建出复杂性地图.利用该复杂性地图提前为扰动船决定一个合适的进入水域的位置和航向,保证该船以此方式进入时,其与水域内他船没有碰撞冲突或者为直航船,从而减少水域内船舶为避碰所需的操纵活动.通过两种交通情景来建立复杂性地图,并对该地图提供的避碰决策信息的有效性进行验证,仿真结果表明,利用复杂性地图提供的信息均成功地在总体避碰操纵活动最小的要求下,为扰动船选取了合适的进入点和航向来安全通过该水域,并到达其最终目的地,结果证明了该方法的可行性.

我国船舶司法拍卖规范的冲突与调适

《中华人民共和国海事诉讼法》及其司法解释中有关船舶司法拍卖的规定过于原则,导致在实务中需要同时适用《最高人民法院关于人民法院民事执行中拍卖、变卖财产的规定》等规范作为补充。但船舶司法拍卖程序具有特殊性,一般民事规范中的程序性规定难以与其兼容,在适用之时显现诸多法律冲突。例如《中华人民共和国海事诉讼法》与最高人民法院司法解释有关规定的冲突、《中华人民共和国海事诉讼法》与《中华人民共和国企业破产法》有关规定的冲突等。在总结分析近年来我国船舶拍卖司法实务的基础上,揭示此类相关规范之间的冲突,并为船舶拍卖法律规范的协调、完善提供参考性建议。

海洋维权执法下《联合国海洋法公约》的适用——南海仲裁案第13项仲裁请求裁决评析

仲裁庭无视对菲律宾第13项请求进行判断的前提——黄岩岛主权归属及沿海国的确定,武断地得出《联合国海洋法公约》第298条1(b)不适用于领海的结论。仲裁庭对菲律宾第13项请求不具有管辖权。菲律宾船舶在我国黄岩岛领海的通过不能构成无害通过,我国有权根据《联合国海洋法公约》第25条采取必要的步骤以行使保护权。在行使沿海国保护权的特殊情形下,应对《国际海上避碰规则》适用于船舶航行进行严格解释。《联合国海洋法公约》第94条的义务主体是船旗国,义务的属性是管辖义务,违反《国际海上避碰规则》并不必然违反《联合国海洋法公约》第94条的义务。

海商法视角下对CMI无人船调查问卷的思考

为解决无人船适用海商法存在的问题,促进我国无人船海上运输产业的健康可持续发展,文章从法理的角度阐释国际海事委员会无人船调查问卷中无人船的法律地位、船长和船员的认定以及无人船的碰撞责任,提出无人船适用海商法存在不确定性风险;在海商法领域,无人船的法律地位认定、船长和船员的识别以及船舶碰撞责任的适用仍存在问题,解决上述问题的有效路径是明确无人船的法律地位、将岸基控制人员识别为船员、采用过错责任原则认定无人船的碰撞责任以及合理分配船东与生产者之间的碰撞责任,以合理规避无人船的风险。

船舶碰撞法新形态

船舶碰撞法新形态的生成背景是国际上一系列关于油污损害赔偿立法,并且形成了海上油污损害赔偿的法律体系。船舶碰撞法新形态,标志着传统船舶碰撞法律体系和海上油污损害赔偿法律体系的分离。船舶碰撞法新形态的生成具有应然性,同时也昭示了里斯本规则在船舶碰撞法新形态下的普遍适用性。在此背景下,创设“海事侵权”概念成为构建船舶碰撞法新形态的基本要素。

对船舶号灯、号型条款中常见误解类型的剖析

号灯、号型是船舶不可或缺的组成部分,是识别和判断船舶类型、大小、动态和工作性质的主要手段。尽管《1972年国际海上避碰规则》规定了各种船舶在不同动态下应显示的号灯或号型,但是由于船舶吨位增大,地方和港口主管机关对号灯、号型另行规定以及为满足当前操纵需要而设计的新型船舶出现,加大了对号灯、号型所提供的信息判断难度。本文以事故案例为引导,根据当前航行环境特点,对号灯、号型的规定进行有针对性的分析和研究。

基于驾驶实践的无人船智能避碰决策方法

[目的]为实现沿海无人驾驶船舶自主航行,充分考虑无人驾驶船舶智能避碰决策的合理性和实时性后,提出并建立一种基于驾驶实践的无人船智能避碰决策方法。[方法]首先,以本体论为基础,设计无人驾驶船舶航行态势本体概念模型,并结合《国际海上避碰规则》及良好的船艺将船舶航行态势量化划分为12种会遇场景;然后,从驾驶实践的角度改进影响碰撞危险度因子的模糊隶属度函数,提出一种多元碰撞危险度评估模型,实现船舶碰撞危险度的精确计算;最后,以船舶避碰总路径最短为目标函数,提出一种基于驾驶员视角(BOP)的智能避碰决策模型,在船舶操纵性、舵角限幅等约束下求解最优避碰策略,并在典型的会遇场景下进行仿真实验。[结果]结果表明,该方法可以准确判断驾驶航行态势,给出合理的转向策略,实现典型会遇场景下的有效避碰。[结论]所做研究可为实现船舶自主航行提供理论基础和方法参考。

船舶管理人在船舶碰撞中的法律责任研究

在船舶委托管理期间,船舶管理人对其管理的船舶不享有占有、使用和控制权。如果船舶管理人根据授权,在履行船舶安全管理义务方面存在过失,造成船舶不适航或存在安全隐患,并导致船舶碰撞事故的发生,或者船舶管理人在管理船员过程中存在不当行为,使不称职、不合格的船员被派遣上船,致使后者在驾驶、管理船舶的过程中过失导致船舶碰撞事故的发生,对外承担碰撞责任的应当是实际占有和控制船舶,并在船舶委托管理法律关系中充当委托人的船舶所有人、光船承租人或船舶经营人等法律主体,船舶管理人作为被委托人对外不承担船舶碰撞损害赔偿责任。但是,对外承担了船舶碰撞责任的法律主体可以向有过失的船舶管理人追偿。

基于四元船舶领域和避碰规则的碰撞危险度模型

目前,船舶碰撞危险度的评价多基于各类船舶领域模型,缺乏对海上避碰规则这一因素的考虑。为此,基于四元船舶领域和海上避碰规则对船舶碰撞危险度模糊评价模型进行了改进。模型在计算碰撞危险度时,考虑了本船是否侵入目标船船舶领域的这一情况,并将本船作为直航船时的是否处于紧迫局面这一状况融入到了碰撞危险度评价中。使用MATLAB进行了仿真实验,结果表明改进的模糊评价模型能计算出更符合海上实情且满足海上避碰规则的碰撞危险度,为后续避碰决策研究提供更为准确的数据。

船舶适航若干法律问题的研究

本文应用我国民法中确定民事责任的若干原则,参照英美普通法和其他国家法律的有关规定,对海上货物运输合同中船舶所有人或承运人提供适航船舶义务存在的若干法律问题进行了探讨,并力图提出适合我国国情的一些原则和观点,供我国海运司法界参考。

船舶碰撞责任的承担主体及归责原则

在中国的法律体系下,船舶本身显然不能成为责任主体。如何确认隐藏在船舶背后的责任主体,理论界和司法界的讨论经久不衰,并各持己见。运用《中华人民共和国侵权责任法》的有关规定和理论认识,提出船舶所有人、光船租赁人、船舶经营人、管理人及有过错的其他人连带承担过失船舶的碰撞责任,其责任承担的基础在于其是否实际控制、管理船舶,而不能以船舶所有权、光船租赁是否登记判断其所应负担的法律责任。

基于深度强化学习的无人驾驶船舶避碰行为决策方法

为解决无人驾驶船舶的多船避碰问题,结合船舶领域知识、国际海上避碰规则(COLREGs)及船舶操纵特性,提出一种基于深度确定性策略梯度(DDPG)算法的多船会遇避碰行为决策方法。采用门控循环单元(GRU)构建神经网络模型,并进行层归一化处理,可有效处理高维观测数据,提高了行为决策的效率。本文设计的奖励函数符合国际海上避碰规则,并考虑了尽量使用小舵角进行避让的船舶操纵习惯。多船会遇的仿真实验验证了本文避碰决策方法在灵活性和有效性方面的优势。

水面无人艇多船障碍智能避碰

为尽可能在无人艇避碰规划时兼顾《国际海上避碰规则公约》,提出对障碍船进行符合《公约》的偏心膨胀,对偏心膨胀建立统一的运动模型.为实现宽阔水域的水面无人艇多船障碍智能避碰,提出基于避障紧迫程度、安全性预测以及调整可行性的模糊规划方法.对同时具有对遇、交叉及追越情况的多个复杂运动障碍进行避碰规划仿真,结果证明了该方法的智能性.