基于吸附行为的多机器人编队避障算法

针对未知环境下多机器人编队避障问题,本文研究了一种基于吸附行为的多机器人编队避障控制算法。建立基于距离-角度的领航跟随编队模型,利用反馈控制率设计多机器人编队方案,在领航者附近设置若干吸附区,解决领航跟随算法编队队形发散问题;提出结合人工势场法和基于“虚拟引导车”的沿墙行为的未知环境下多机器人编队避障算法,解决局部极小值和目标不可达问题;运用仿真实验和搭建实物平台进行实验验证,结果表明该方法可以实现多机器人编队队形稳定和避障控制。

基于“阳化气,阴成形”理论论治结直肠息肉

结直肠息肉是常见的消化系统疾病,其发病率较高,结直肠癌多由此演变而来。“阳化气,阴成形”是人体生命活动的基本规律,基于此理论探讨结直肠息肉的病机及论治思路,认为阳气亏虚及阳郁不伸所造成的“阳化气”不足为结直肠息肉发病之本,“阴成形”异常是结直肠息肉发病之标。临证治疗当以温通阳气为先,贯穿始终,并结合阴邪侧重的不同,辨证施以多法消减阴形,复失调之气化,同时注意日常调养生息固护机体阳气,最终使机体达到阴阳平衡的状态。

林草特种机器人集群技术现状与展望

随着林草领域中火灾扑救、环境监测、信息采集等多种类型特种机器人研究的开展,智能化技术越来越多地应用于生态文明建设。林草特种机器人朝着全自动无人化方向快速发展,而对于火灾扑救、资源调查等复杂任务而言,对多机智能系统协同能力等的需求变得日益迫切。相对于单机器人巡检,机器人集群能够更高效地应对复杂场景。在机器人集群技术研究中,要根据系统需要实现的功能,结合自然界中生物的集群行为来完成整体框架,并通过编队控制技术实现以上功能。研究中总结了林草特种机器人和集群技术的国内外研究现状,分析了生物界中的集群行为,以及领航-跟随法、人工势场法等主流编队控制算法,展望了林草特种机器人集群技术发展的方向和需要攻克的难题。

考虑前导船影响传递性的船舶安全间距计算及软件设计

为了降低船舶在航道内的通航风险,提升船舶通航效率,基于跟驰理论,构建了考虑前导船影响传递性的船舶安全纵距计算模型,引入风流载荷对模型中的参数进行优化,并开发了安全间距计算软件,可快速实现不同船舶、风速、流速等情况下跟驰船舶安全间距的计算.将该模型应用到船舶在东营港区航道单向行驶时安全间距计算中,结果表明:应用该模型确定船舶安全间距,可在保证船舶安全航行的前提下提高航道的利用率,充分利用航道资源,验证了模型的有效性与可信度.

新科技革命先导技术差距测度与“三跑”赶超机制研究

建立跟跑、并跑、领跑的新赶超理论和技术差距测度体系,基于知识产权数据统计测度,分析中美欧日韩人工智能、大数据、云计算、物联网、3D打印和智能机器人技术差距。研究发现,中国总体赶上日韩正在接近欧美,以2014年为转折进入并跑阶段,赶超反赶超“拉锯”的并跑阶段特征明显;中国人工智能、物联网、大数据差距较小,3D打印和智能机器人差距较大;中国龙头企业进步较快但国际竞争力不足,存在核心技术和数字创新工具受制于人等问题。针对问题提出创新结构新赛道等五方面政策建议。

我国金融发展与经济增长关系的实证分析

本文利用格兰杰因果关系检验和基于柯布—道格拉斯生产函数框架下的计量分析,对我国金融发展与经济增长间的关系进行了实证研究。格兰杰因果检验结果表明,我国金融发展与经济增长之间存在一种双向因果关系;计量分析的结果则进一步加强了这一发现。文章结论与我国正处于从转轨经济向成熟的市场经济过渡的基本国情相吻合,对供给主导假说及需求遵从假说均提供了有力支持。

心外膜电极在心脏永久起搏中的应用

目的评估心外膜电极放置的可行性及安全性。方法对14例因不适合植入心内膜电极的患者放置心外膜电极,分析心外膜电极的外科手术植入情况、术后随访患者病情以及起搏参数变化。结果 14例共植入18根心外膜电极,其中右房电极4根,右室电极10根,左室电极4根。心脏手术者经胸部正中切口路径10例,采用左侧第4～5肋间切口路径4例。手术均顺利完成。术后平均随访12.5个月,1例CRT患者死于心力衰竭。所有患者无电极断裂及手术伤口感染发生;起搏阈值、感知参数及电极阻抗均正常。结论植入心外膜电极是可行且安全的。

2型糖尿病患者网络访视及效果评价

目的探讨网络访视对2型糖尿病患者遵医行为及治疗效果的影响。方法将85例糖尿病患者随机分为观察组(42例)及对照组(43例)。观察组建立一个患者QQ群并进行为期6个月的网络访视,对照组行常规出院指导及随访。比较两组患者出院后糖尿病知识掌握情况,遵医行为和血糖控制效果。结果出院后6个月观察组糖尿病知识掌握、治疗护理依从性显著优于对照组(均P<0.01);出院后3个月、6个月血糖控制效果优于对照组(P<0.05,P<0.01)。结论对糖尿病患者实施网络访视,可促进患者掌握疾病相关知识、提高患者的遵医行为并促进患者血糖达标。

从领导到追随:领导力的一个整合研究框架

没有追随就没有领导已成为一种共识,追随者和追随行为与领导者和领导行为对于理解领导力同等重要。回顾了从领导者为中心到追随者为中心,再到过程为中心的领导力研究文献,基于领导过程模型整合了领导者为中心和追随者为中心两个流派,从近端和远端两个视角概括了领导者特征和追随者特征对领导行为、追随行为及领导力结果的影响,并对领导力构建过程以及"预测变量—近端影响—远端影响"路径中存在的调节机制进行了梳理,在此基础上构建了一个领导力研究整合框架,以明确领导力的未来研究方向。

决策主体、创新策略对技术创新影响的实证分析

作为提高竞争力的关键,技术创新受到了国有企业的普遍关注,然而其内含的产品创新、工艺创新具有不同的特点。本文在前人的研究基础上,通过实地调查获得的数据,运用实证的方法,分析了对于政府和企业两种创新决策主体,当其分别选择领先或跟随创新策略时,创新投入水平的差异性以及相应的产品创新和工艺创新特征变化,并进一步对上述差异化特征出现的原因进行了论述。

基于企业学习策略的集群持续创新机制及实证研究

由于集群网络的复杂性,集群创新机制的研究目前较为缺乏,有限的研究也往往假设集群企业具有同质性。本文提出,集群企业依据其在集群网络中的位置采用不同的学习策略,领导型企业更加侧重于探索式学习,跟随型企业更加侧重于利用式学习,两者的分工和异质性互动构成了集群持续创新的内在机理。本文在个体和企业层次双重学习研究的基础上,结合集群特有的组织条件,提出集群双重学习的机制,据此将集群企业进行分类,并建立集群中企业学习的理论模型,接着选取国内某地化工产业集群的236家企业作为样本,运用结构方程模型对集群中企业进行分类检验和比较研究。研究结果表明,集群中不同类型企业的学习策略存在差异,集群网络的作用是产生这一差异的可能原因;集群中不同类型企业的学习策略具有互补性,有利于企业间互动和集群的持续创新。

构建我国多层次农村金融体系的路径选择

新农村建设需要资金支持,构建多层次农村金融体系是服务农村经济发展的需要,也是解决"三农"问题的重要举措,然而由于我国农村金融体系自身的系统性缺陷,导致农村金融体系不能有效地服务于农村经济的改革发展,因此需要构建一个更加合理的农村金融体系。农村经济发展的不平衡性导致了金融需求的多层次性,包括农业、农村、农民三个主体的需求,针对不同层次的需求特点,需要不同类型的金融机构提供差别化的服务。通过对我国农村金融体系的现有研究的梳理,在构建多层次农村金融体系的前提基础上,探究了我国农村金融体系设计的方法和模式选择,并提出了构建"政策性—商业性—合作性"三位一体的多层次农村金融体系的基本构架,为农村金融经济的发展提供了参考思路。

平行搜索如何影响创新绩效——技术跨越进程视角

后发追赶背景下,技术基础薄弱的本土企业如何提升创新能力成为理论难题。基于搜索时机的平行搜索能打破资源瓶颈,提升后发追赶企业的突破性创新能力和创新绩效。基于资源基础理论和企业能力理论,依据“知识战略-内部能力-绩效结果”研究范式,构建了平行搜索、突破性创新能力和企业创新绩效的理论模型。通过对290份制造企业调研样本的实证研究,得出以下结论:平行搜索对突破性创新能力有积极影响,其中领先搜索是提升突破性创新能力的主要因素;平行搜索对企业创新绩效提升有积极影响,且跟随搜索的影响效应优于领先搜索;突破性创新能力是平行搜索与企业创新绩效间的中介变量;跟随搜索和领先搜索对突破性创新能力的影响,随企业处于技术跨越的不同阶段而独立演化。

银行发展与经济增长:基于动态两部门模型研究

通过对Feder(1983)模型引入适应性预期过程并考虑了双向外部效应,文章采用银行发展和经济增长的动态两部门模型,针对中国1978～2000年期间样本数据进行了实证分析,证实了银行发展和我国经济增长两者之间的因果关系。结果表明我国实际部门对银行部门的外部效应大于银行部门对实际部门的外部效应,说明我国银行发展基本处于"需求带动型"阶段,进一步的协整检验结果表明银行部门的外部效应主要体现在资本形成效应,而银行发展对资源配置效率改进的影响并不明显。

知识产权保护博弈模型及系统动力学模拟分析--以创新领导企业与追随企业为例

文章运用系统动力学构建了领导企业和追随企业之间的混合策略演化博弈模型,并仿真分析了不同初始值对保护与剽窃概率的影响,得到了:领导企业是否采取知识产权保护策略与追随企业剽窃的概率大小及保护成本有关;追随企业是否剽窃与领导企业知识产权保护的概率大小及剽窃收益有关;在满足一定的条件下,系统仿真的演化结果具有一定的周期性。

集群领先企业与跟随企业的协同创新过程模型

采用模型研究和数值模拟的方法,研究了集群内的领先企业与跟随企业进行协同创新的两阶段过程——研发阶段和市场化阶段。研究结果显示:协同创新可实现领先企业和跟随企业的"双赢";在协同创新过程中,跟随企业依附于领先企业,领先企业可获得比跟随企业更多的市场份额和利润;跟随企业应更关注协同创新过程中领先企业对其的技术溢出,从而提高自己的创新实力。

永久起搏器主动固定电极导线的长期随访观察

目的观察主动固定电极导线的长期参数变化,并探讨其应用的稳定性。方法2006年1月至2007年8月在沈阳军区总医院植入永久起搏器并置放主动固定电极导线的患者124例(共心房电极1根,心室电极124根),其中男67例,平均年龄为(69±9)岁。植入部位:右心耳1例,室间隔93例,心尖部31例。测试手术后即刻及术后1、3、6、12个月的参数变化。结果参数变化:起搏阈值:手术即刻增高,术后1个月下降,两者有显著的统计学差异,术后3、6、12个月起搏阈值与术后1个月比较无明显改变。感知:手术即刻与术后多次随访均无明显变化。阻抗:手术即刻增高,术后随访各个月的阻抗均较手术即刻的阻抗低,与术中比较有显著统计学差异。2例患者在术后6个月时阈值升高。结论主动固定电极导线固定较牢固,脱位率低于被动固定电极导线,术后阈值升高发生率较低(1.6%),长期观察参数均较稳定。

浅析提升教师领导力

教师领导力是指教师在一定的群体活动中,通过自身的专业权力以及所具有的非权力性要素(如教师本身的知识、能力、情感等)相互作用,形成的对"被领导者"(活动中的其他成员)的一种综合性影响力。由于教师领导力在很大程度上属于"非正式领导力",这种领导力的彰显具有很大的不确定性和潜在性。因此,变与不变、领导与追随、控制与自律等核心要素及其关系极大地影响着领导力的提升。处理好这几对关系对于提升教师领导力有着重要的作用。

知识中介和知识中介参与的知识交易模型构建

关于知识中介的研究在我国尚处于起步阶段。本文对知识中介的产生和概念进行了明确的界定,并在此基础上,借助知识交易理论详细论述了知识中介和知识潜在购买者之间发生的知识交易行为,建立了知识中介与知识潜在购买者之间发生交易时的两种知识交易模型:一种是知识中介方主动式交易模型,一种是需求导向式的知识交易模型。最后对知识交易模型的现实涵义进行了论述和归纳。

航空经济发展的金融需求分析——基于“供给领先”和“需求跟随”的金融发展理论

帕特里克论证了金融体系在提高存量资本和新增资本配置效率、加速资本积累中的作用,提出了"供给领先"和"需求跟随"的金融发展理论。基于产品生命周期理论,我们将航空经济的发展阶段界定为形成期、发展期和成熟期。在形成期,金融支持模式主要是由政府主导的"供给领先型"模式,金融需求主要有基础设施建设资金需求,航空产业长远发展的资金需求,吸引企业入驻资金需求,以及已入驻企业的研发资金需求;在成长期,"需求跟随型"金融支持开始占据主导,主要的金融需求有生产、生活设施建设的资金需求,企业规模化生产的资金需求,航空型人才培训的资金需求;在成熟期,以市场主导的"供给领先型"金融支持又将航空经济发展推向一个更高的阶段,此时的金融需求主要包括企业转型升级的资金需求,企业技术创新的资金需求,以及保障企业长远发展的资金需求。