金属矿山井下采场六足机器人运动分析及步态规划

六足机器人因其结构特殊带来的良好越障能力成为仿生机器人研究的热点,然而,金属矿山井下采场矿石堆积、崎岖不平的特点,给这类机器人的行走稳定性、越障性带来更多的挑战。因此,为使六足机器人在井下具有更好的通过性,对其运动能力和步态规划进行了相关研究。首先仿照自然界六足生物,设计六足机器人结构,对其腿部进行运动学分析;然后规划了用于采场的直行步态,结合采场路面环境设计了一种直线—摆线复合轨迹提升越障性,同时分析了机器人爬坡稳定性,对爬坡步态进行了优选;最后对规划步态进行仿真和现场模拟试验。仿真和试验结果表明,所规划的足端轨迹能跨越抬腿高度85%的障碍物,并且对矿石堆积形成的采场路面有更好的避障能力;三角步态爬坡时在坡底和坡顶过渡阶段容易打滑,而横向步态可以实现平滑的过渡,爬坡性能更佳。

足式机器人触地检测方法的研究综述

基于现有足式机器人触地检测方法的研究,综合论述了腿部结构设计、足端设计、传感器设计对触地检测的影响.总结外部传感器直接检测的触地检测方法、基于运动学与动力学的触地检测方法以及基于学习的触地检测方法.归纳地面湿滑、地面松软以及非足端触地这3种特殊场景中的触地检测方法.分析触地检测技术的应用场景,具体包括运动控制的需要、导航中的应用、地形与地质的感知这三大应用场景.指出硬件改进和集成、多模态触地检测、多传感器融合化触地检测以及智能化触地检测这四大触地检测方法相关的发展趋势,总结各触地检测算法之间的具体关联,为触地检测后续技术的发展及触地检测的具体应用提供指导.

P_(ET)CO_(2)联合被动抬腿实验对高血压脑出血容量反应性的预测价值

目的探讨呼气末二氧化碳分压(P_(ET)CO_(2))联合被动抬腿实验(PLR)对高血压脑出血患者容量反应性的预测价值。方法选取2018年1月至2019年12月在嘉善县第一人民医院住院治疗的84例高血压脑出血患者为研究对象,根据补液后每搏量变化率(ΔSV%)判断有容量反应(≥10%)36例,无容量反应(<10%)48例。比较有、无容量反应患者PLR前后P_(ET)CO_(2)差值(P_(ET)CO_(2))、ΔSV%,采用ROC曲线分析这两项指标单独及联合检测对高血压脑出血患者容量反应性的预测效能。结果有容量反应患者PLR前后ΔP_(ET)CO_(2)、ΔSV%均明显高于无容量反应患者,差异均有统计学意义(均P<0.05)。PLR前后ΔP_(ET)CO_(2)、ΔSV%及两项联合预测高血压脑出血患者容量反应性的AUC分别为0.876、0.868和0.957,其中两项联合检测的预测效能明显高于ΔP_(ET)CO_(2)、ΔSV%单独检测,差异均有统计学意义(均P<0.05)。结论P_(ET)CO_(2)联合PLR对高血压脑出血患者容量反应性具有较高的预测价值。

终末期肾病患者不宁腿综合征临床表现及影响因素分析

目的:探讨终末期肾病患者不宁腿综合征临床表现及影响因素。方法:选取2020年4月—2021年1月漯河市郾城区人民医院住院治疗的124例终末期肾病患者作为研究对象,根据是否合并有不宁腿综合征分为不宁腿综合征组(RLS组)36例和非不宁腿综合征组(非RLS组)88例,对两组患者的人口学资料、主要血液检测指标、尿量以及尿素清除率等情况进行logistic回归分析。结果:RLS组女性占比为69.44%,明显高于非RLS组的42.05%,差异有统计学意义(χ^(2)=5.987,P<0.05);RLS组平均透析龄为(58.24±14.56)个月,明显大于非RLS组的(42.27±15.08)个月,差异有统计学意义(t=5.405,P<0.05);RLS组淋巴细胞为(1.21±0.48)×10^(9)/L,明显低于非RLS组的(2.02±0.86)×10^(9)/L,差异有统计学意义(t=6.680,P<0.05);RLS组中性粒细胞/淋巴细胞比值(NLR)为(5.05±3.06),明显高于非RLS组的(2.56±1.13),差异有统计学意义(t=4.754,P<0.05);RLS组logCRP为(1.15±0.43)μg/L,明显高于非RLS组的(0.87±0.19)μg/L,差异有统计学意义(t=3.806,P<0.05);RLS组谷草转氨酶、谷丙转氨酶分别为(14.63±7.41)U/L、(12.97±7.28)U/L,明显低于非RLS组的(21.32±15.08)U/L、(18.22±13.63)U/L,差异有统计学意义(t=3.300、2.774,P<0.05);RLS组甲状旁腺激素水平的中位值为335.02 pg/mL,明显高于非RLS组的220.11 pg/mL,差异有统计学意义(Z=-2.758,P<0.05)。经单因素logistic回归分析,女性、透析龄、淋巴细胞、NLR、CRP、谷草转氨酶、谷丙转氨酶以及甲状旁腺激素水平增高与RLS发生有关,差异有统计学意义(P<0.05),其中,女性在肾病综合征患者中发生RLS的风险是男性的2.439倍,透析龄、NLR、CRP、甲状腺旁激素每增加1个单位值,患者发生RLS的风险则分别增加1.109倍、1.842倍、9.669倍、1.556倍;而患者谷草转氨酶、谷丙转氨酶水平每降低1个单位值,患者RLS的风险则分别增加1.039倍、1.038倍。将多因素纳入logistic回归模型进行逐步分析显示,女性、透析龄长及NLR仍是影响RLS发生的独立危险因素,差异有统计学意义(P<0.05),风险值分别为2.335、1.015、1.904。通过绘制ROC曲线图,透析龄、NRL均可有效预测RLS的发生,差异有统计学意义(P<0.05),其中,当NLR为4.25时,敏感性和特异性最佳,分别为58.3%、89.8%(AUC=0.757,95%CI:0.644~0.870);当透析龄为49.50个月时,敏感性和特异性最佳,分别为88.9%、73.9%(AUC=0.850,95%CI:0.782~0.918)。结论:女性终末期肾病患者依然是RLS高发的主要人群,而透析时间的延长、高水平NLR可大大增加并发RLS的风险。

Q420B角钢腿部裂纹形态分析及成因探讨

分析了Q420B角钢腿部裂纹处的化学成分、微观形貌、金相组织及其形成原因,发现引起该裂纹的原因一是轧制过程中的热划伤,二是连铸坯中存在硅酸盐类夹杂物、表面裂纹、表面气泡等缺陷,对此分别采取保证导卫安装质量和改进导卫材质、提高冶炼质量以减少各类夹杂物、增加轧制时的压缩比和粗轧翻钢道次等措施后,铁塔角钢的产品合格率由88.5%提高到97.5%,成材率由78.5%提高到93.4%。

尿毒症患者不宁腿综合征研究进展

不宁腿综合征(Restless legs syndrome,RLS)是终末期肾病(End stage renal disease,ERSD)患者常见的神经系统并发症,主要表现为夜间或者休息时出现肢体异常感觉,活动后症状可缓解,严重影响了患者的睡眠和生活质量,缩短了患者生存时间。该病发病机制不甚明确,可能与遗传基因、多巴胺能神经系统功能紊乱、铁缺乏或代谢异常、贫血、尿毒症毒素等有关,目前诊断主要依据患者病史及临床症状,治疗方面包括非药物治疗和药物治疗。本文就尿毒症患者不宁腿综合征的流行病学、发病机制、诊断、治疗等的研究进展做一综述。

面向行人下肢保护的蜂窝铝吸能结构优化

建立了行人小腿与某乘用车前端结构的碰撞有限元模型,而仿真分析发现行人腿部损伤指标在保险杠正中心Y0处的胫骨加速度峰值和靠近吸能盒Y390处的胫骨加速度峰值与膝部弯曲角峰值均超过了安全阈值。为改善汽车行人下肢保护性能,根据该车前端吸能空间设计了6种不同蜂窝胞元边长、5种不同蜂窝胞元厚度的蜂窝铝吸能结构,通过分析30组蜂窝铝吸能结构在Y0处所对应的行人腿部综合伤害指标和比吸能的变化趋势,确定了对行人腿部保护性能较好的蜂窝铝胞元边长为14mm。然后以吸能盒位置Y390处行人腿部综合伤害指标最小为优化目标,运用软件Hyperstudy和LS-DYNA集成优化的方法以蜂窝铝吸能结构前盖板与蜂窝芯的厚度为变量进行优化。优化后靠近吸能盒Y390处和保险杠正中心Y0处的行人腿部3项伤害指标均大幅降低,且满足法规安全阈值要求,优化后的蜂窝铝吸能结构有效地改善了该车的行人下肢保护性能。

晚期肾疾病病人的下肢不宁综合征的治疗进展

下肢不宁综合征是晚期肾疾病病人常见的并发症之一,是一种神经系统感觉运动障碍性疾病,该病可严重影响病人的睡眠,显著降低其生活质量。尽管目前尚无有效的治疗方法,但多巴胺类药物有良好的治疗效果,其中反跳和症状加重是左旋多巴的主要不良反应。多巴胺激动药不良反应少,已成为治疗该病的主要药物。阿片类、抗惊厥药和苯二氮类药物也是常用的治疗药物。因下肢不宁综合征病人血清铁转移至脑中枢发生障碍,部分病人可通过补充铁剂来治疗。

乘用车与行人碰撞腿部保护设计要素研究

在MADYMO中建立了汽车前端结构的多体简化模型,利用Modefrontier进行了参数灵敏度分析以及不同工况下的优化设计。分析了汽车前端结构参数对行人腿部碰撞性能影响的规律性,并在吸能块和副保险杠支撑系统方面,总结出一些通用的有利于行人腿部保护的乘用车前部结构设计方法和改善建议。对某款车型的腿部保护设计进行了改进,改进后其腿部保护性能有了大幅提高。

针对行人髋部碰撞保护的汽车前端造型与结构概念设计研究

分析了汽车前端造型因素对行人髋部碰撞的影响,提出了以降低碰撞能量输入为目标的车型外轮廓设计方法,并建立了髋部冲击器与某实车车型发动机罩前缘碰撞模型。基于该模型对其行人髋部碰撞保护性能进行了分析评估,结合各个碰撞位置的局部结构特征,进行了有针对性的结构改进设计。仿真结果表明,通过增设可变形吸能结构、削减局部结构刚度等措施,可以改善髋部冲击器的碰撞波形,降低损伤指标的峰值,为以Euro NCAP评价为目标的实车造型和结构设计提供参考。

从北京木刻本《十方圣主格斯尔可汗传》中丧葬习俗看蒙藏文化交流与融合

北京木刻本《十方圣主格斯尔可汗传》的内容体现了明清时期蒙古族的诸多生活习俗,其中丧葬习俗中出现了火葬法。清晚期或者民国时期,蒙古地区的丧葬习俗以土葬、火葬、野葬等几种类型为主,土葬法与蒙元时期的“刳木为棺”习俗相比产生了很大的变化,与当时汉人的土葬法相似;野葬法是蒙古族原有的葬法,被保留下来;火葬法同藏传佛教的传入有关,喇嘛高僧对火葬的参与度较高。从史诗内容体现的丧葬习俗看,藏传佛教的传入将丧葬习俗带到蒙古地区,与蒙古地区原有的丧葬习俗相融合,成为蒙古族丧葬习俗中的一类,形象地展示了蒙藏民族文化的交往、交流、交融。

Euro-NCAP行人大腿新测试规程对前端造型和布置的影响

2014年新颁布的8.0版欧盟新车评价规程(Euro NCAP)的测试规程,为行人安全对车辆设计做了重大调整。有鉴于此,该文总结了行人大腿保护测试规程变化前后的要点,对新老测试规程的差异进行了对比分析,采用新老两种测评方法,评估了对不同造型车型的设计,分析了这些变化给汽车前端造型、硬点布置以及发盖等结构设计所带来的影响。结果表明:新测评方法虽然降低了汽车前端造型设计的限制,但是对前端硬点布置以及结构设计提出了新的要求。该结论可为主机厂的汽车安全、布置、造型设计提供参考。

角钢腿端裂纹研究

本文通过连铸坯一火成材生产角钢生产过程分析 ,找出了角钢产生腿端裂纹的主要原因 ,并提出了几种切实可行的解决办法 .

呼气末阻断试验对感染性休克机械通气患者容量反应性预测价值的临床研究

目的：探讨呼气末阻断试验（ EEO）预测感染性休克机械通气患者容量反应性并指导其容量复苏的临床价值及可行性。方法将南京医科大学附属无锡市人民医院重症医学科2013－06－01～2014－05－31收治的41例感染性休克患者纳入本研究。首先进行EEO以及被动抬腿试验（ PLR），然后进行容量负荷试验（ VE）（生理盐水250 mL于10 min内静脉滴注），采用脉搏指示连续心排血量（ PiCCO）持续监测EEO、PLR以及VE前后中心静脉压（ CVP）、平均动脉压（MAP）、脉压（PP）、心脏指数（CI）等血流动力学指标的变化。以VE后CI增加值（ΔCI）≥15％定义为对VE有反应性。评价EEO前后CI的变化（ EEO－ΔCI）、PP的变化（ EEO－ΔPP）预测容量反应性的价值。结果对VE有反应性共25例，无反应性共16例，对VE有反应性的患者EEO后CI较EEO前显著增加（P＜0．05），EEO后PP较EEO前显著增加（P＜0．05），而对VE无反应性患者EEO前后CI和PP无显著变化。 EEO－ΔCI与VE导致的CI变化（ VE－ΔCI）呈正相关（r2＝0．914，P＜0．001）；EEO－ΔPP与VE导致的CI变化（VE－ΔCI）呈正相关（r2＝0．75，P＜0．001）；以EEO－ΔCI≥4％预测VE－ΔCI≥15％的曲线下面积（AUC）为0．916（95％CI 0．786～0．979），具有92％敏感度和88％特异度。以EEO－ΔPP≥4％预测VE－ΔCI≥15％的AUC为0．816（95％CI 0．664～0．919），具有88％敏感度和81％特异度。 PLR导致的CI变化（PLR－ΔCI）≥10％预测VE－ΔCI≥15％的AUC为0．964（95％CI 0．780～1．000），具有100％敏感度和86％特异度。结论 EEO后CI和PP的变化可用于评估感染性休克机械通气患者的容量反应性，EEO可作为评估容量反应性的可靠方法。

A control structure for the autonomous locomotion on rough terrain with a hexapod robot

A motion control structure used for autonomous walking on uneven terrain with a hexapod biomimetic robot is proposed based on function-behavior-integration. In the gait planning level, a set of local rules operating between adjacent legs were put forward and the theory of finite state machine was employed to model them; further, a distributed network of local rules was constructed to adaptively adjust the fluctuation of inter-leg phase sequence. While in the leg-end trajectory planning level, combined polynomial curve was adopted to generate foot trajectory, which could realize real-time control of robot posture and accommodation to terrain conditions. In the simulation experiments, adaptive regulation of inter-leg phase sequence, omnidirectional locomotion and ground accommodation were realized, moreover, statically stable free gait was obtained simultaneously, which provided hexapod robot with the capability of walking on slightly irregular terrain reliably and expeditiously.

3种功能性血流动力学监测方法在预测感染性休克患者容量反应性中的价值分析

目的探讨三种功能性血流动力学监测方法在预测感染性休克患者容量反应性中的价值。方法选择重症医学科收治的感染性休克患者70例。所有患者依次采用呼气末阻断试验(EEO)、被动直腿抬高试验(PLR)和容量负荷试验(VE)。采用PICCO持续监测患者的每搏输出量(SV)、心脏指数(CI)、脉压(PP)等血流动力学指标变化,以VE试验前后CI变异(ΔCIVE)≥15%定义为容量反应性阳性,分析PLR和EEO各血流动力学指标预测容量反应性的敏感度、特异度,并绘制受试者工作特征(ROC)曲线。结果 70例患者中容量反应性阳性42例,阴性28例。容量反应性阳性患者中ΔCIEEO、ΔCOEEO、ΔPPEEO、ΔSBPEEO、ΔMAPEEO、ΔCOPLR、ΔSVPLR、ΔPETCO2PLR与ΔCIVE呈正相关(P<0.05)。以ΔCIEEO≥5%预测ΔCIVE≥15%的ROC曲线下面积(AUC)为0.921,敏感度为88.10%,特异度为85.71%;以ΔPPEEO≥4%预测ΔCIVE≥15%的AUC为0.945,敏感度为93.02%,特异度为85.19%;以SVPLR≥8%预测ΔCIVE≥15%的AUC为0.912,敏感度为91.81%,特异度为88.07%;以ΔPETCO2PLR≥13%预测ΔCIVE≥15%的AUC为0.960,敏感度为97.50%,特异度为86.67%。结论 PLR试验前后SV、PETCO2变异水平和EEO试验前后PP、CI变异水平预测感染性休克患者容量反应性具有较高敏感度和特异度。

人车碰撞中行人大腿保护研究

研究提高人车碰撞中行人大腿的保护性能的方法。首先对大腿伤害机理,伤害评价指标以及车辆自身结构进行阐述和研究,总结车辆前端结构的关键参数;对某车型的前大灯进行结构改进,按照欧洲新车安全评鉴协会(Euro NCAP)行人大腿保护的试验评价方法,改进后进行碰撞试验;建立装有发动机罩安全气囊的整车仿真模型,验证安全气囊对行人大腿的保护性能。经过试验和仿真可以得出:车辆前大灯结构刚度改进和发动机罩安全气囊可以改善行人大腿的保护性能。

两柱掩护式综放支架对端面顶煤稳定性的控制作用

采用数值计算方法,分析在软煤、中硬煤和硬煤不同煤层硬度力学条件下,由改变两柱式液压支架立柱前倾角得到的不同水平支护阻力对端面顶煤控制的效果。模拟结果表明：合理的支架水平力可以有效的控制工作面端面冒顶,但顶煤硬度不同时,控制效果有很大差异,主要表现为：不同的顶煤硬度条件下存在一个合理的立柱前倾角度,硬煤条件时需75°~80°的前倾角度,中硬煤条件时需70°~75°的前倾角度。一般情况下,煤层硬度越小,立柱前倾角应越小;当煤层较软时,两柱掩护式综放支架需采取减小端面距等措施进行支护。

PetCO2的变化联合被动抬腿试验在脓毒性休克机械通气患者容量反应性的应用

目的探讨PetCO 2的变化联合被动抬腿试验在脓毒性休克机械通气患者容量反应性的临床应用价值。方法选择2017年6月至2019年03月我院ICU病房收治的脓毒性休克机械通气患者56例。分别在基线、被动抬腿试验、容量负荷试验前后监测患者PetCO 2和血流动力学参数(心率HR、收缩压SBP、舒张压DBP、平均动脉压MAP、中心静脉压CVP、每搏量SV、每博变异率SVV、心指数CI)变化。以容量负荷试验△CI的值分为两组(有容量反应组和无容量反应组),以接受者操作特征曲线(ROC曲线)分析被动抬腿试验后PetCO 2的变化对容量反应性的预测价值。结果56例患者中,31例有容量反应性(有容量反应组),25例无容量反应性(无容量反应组)。PLR后有容量反应性组血流动力学参数(HR、SBP、DBP、MAP、SV、SVV、CI)和PetCO 2水平较无容量反应性组对比显著升高(P<0.05)。被动抬腿试验后,△CIPLR与△PetCO 2PLR呈正相关(r=0.685,P=0.012)。PLR后△CIPLR预测容量反应性的ROC曲线下面积为0.863±0.062(95%CI 0.761~0.964;P<0.05),以15%为临界值,敏感性为83.9%,特异性84.0%;PLR后△PetCO 2PLR预测容量反应性的ROC曲线下面积为0.828±0.055(95%CL 0.719~0.936;P<0.05),以4.5%为临界值,敏感性为66.7%,特异性92.0%。结论PLR中PetCO 2的变化能反映脓毒性性休克机械通气患者心输出量的变化,可以对容量复苏过程中容量反应性起到良好预测作用。

轻型自主爬行制孔系统集成控制技术

针对机身筒段大部件的装配需求,设计了由自主多足移动机构与多功能末端执行器两大功能模块组成的轻型自主爬行制孔系统。基于集成控制的总体需求,设计了上下位机分层控制体系。利用Microsoft Visual Studio平台开发了上位机集成控制软件,用以规划整个钻铆系统的加工任务,监测现场加工任务的执行情况。利用德国倍福软PLC技术实现对整个系统终端硬件的实时控制。在明确了集成控制的总体方案后,设计了基于工业网络的硬件组态和基于多软件平台的软件组态。最后,在不同倾斜角度的曲面工装上进行了机器人的行走和钻孔试验。试验结果表明轻型自主爬行制孔系统结构设计合理,集成控制系统性能稳定,能够稳定实现行走和钻孔功能,制孔质量满足要求。