针对惯性传感器精度低下影响基于激光雷达/惯性信息融合的同时定位与建图(Simultaneous Localization and Mapping,SLAM)技术性能的问题,提出了一种旋转捷联惯导系统辅助下的多线激光雷达SLAM优化方案。该方案探讨了基于模糊自适应卡尔...针对惯性传感器精度低下影响基于激光雷达/惯性信息融合的同时定位与建图(Simultaneous Localization and Mapping,SLAM)技术性能的问题,提出了一种旋转捷联惯导系统辅助下的多线激光雷达SLAM优化方案。该方案探讨了基于模糊自适应卡尔曼滤波的旋转捷联惯导对准方法,在载体运动过程中完成载体姿态与惯性传感器误差的实时修正;在此基础上,将修正后的惯性传感器数据与激光雷达点云数据进行紧耦合模式下的信息融合,以提高载体在复杂场景中运动时定位与建图的精度和实时性。实验结果表明,基于旋转惯导与多线激光雷达信息融合的SLAM方案,在保证运算实时性的同时,有效提高了激光雷达/惯性里程计的定位性能,以及点云地图的准确性。展开更多
同步定位与构图(simultaneous localization and mapping,SLAM)使机器人可快速构建场景地图并确定自身位置,是室内定位与导航的基本模块。依此设计实现一种使用2D激光传感器进行室内数据采集的3D激光SLAM系统,具有成本低、易携带、可拓...同步定位与构图(simultaneous localization and mapping,SLAM)使机器人可快速构建场景地图并确定自身位置,是室内定位与导航的基本模块。依此设计实现一种使用2D激光传感器进行室内数据采集的3D激光SLAM系统,具有成本低、易携带、可拓展等特点。该系统基于室内平面和相邻面交线为特征,利用鲁棒的特征匹配进行特征关联,通过分级位姿优化策略,逐步优化位姿轨迹,解决了低成本采集设备数据量小、频率低、帧内变形大的问题,实现低成本、低漂移的室内激光SLAM技术。最后通过定性定量的对比实验验证该系统模块的有效性和普适性。展开更多
文摘针对惯性传感器精度低下影响基于激光雷达/惯性信息融合的同时定位与建图(Simultaneous Localization and Mapping,SLAM)技术性能的问题,提出了一种旋转捷联惯导系统辅助下的多线激光雷达SLAM优化方案。该方案探讨了基于模糊自适应卡尔曼滤波的旋转捷联惯导对准方法,在载体运动过程中完成载体姿态与惯性传感器误差的实时修正;在此基础上,将修正后的惯性传感器数据与激光雷达点云数据进行紧耦合模式下的信息融合,以提高载体在复杂场景中运动时定位与建图的精度和实时性。实验结果表明,基于旋转惯导与多线激光雷达信息融合的SLAM方案,在保证运算实时性的同时,有效提高了激光雷达/惯性里程计的定位性能,以及点云地图的准确性。
文摘同步定位与构图(simultaneous localization and mapping,SLAM)使机器人可快速构建场景地图并确定自身位置,是室内定位与导航的基本模块。依此设计实现一种使用2D激光传感器进行室内数据采集的3D激光SLAM系统,具有成本低、易携带、可拓展等特点。该系统基于室内平面和相邻面交线为特征,利用鲁棒的特征匹配进行特征关联,通过分级位姿优化策略,逐步优化位姿轨迹,解决了低成本采集设备数据量小、频率低、帧内变形大的问题,实现低成本、低漂移的室内激光SLAM技术。最后通过定性定量的对比实验验证该系统模块的有效性和普适性。