考虑SSI效应的升降作业平台惯容减振优化设计

升降作业平台在野外工地、河滩等环境中高空作业时,其支腿底盘的明置基础与软土地基会发生动力相互作用,从而改变作业平台系统的动力特性。提出了考虑土与结构相互作用效应下的含3种不同惯容减振系统(SIS,SPIS-1,SPIS-2)的升降作业平台动力学模型,推导了作业平台在简谐激励下的振幅放大因子以及在随机激励下的响应均方值的解析表达式。利用遗传算法分别求解了位于中硬土、中软土以及软弱土3种地基表面的作业平台在H_(∞)和H_(2)优化准则下,惯容减振系统的最优设计刚度比和阻尼比。对最优状态下的各减振系统进行减振效果分析,结果表明:SPIS-2减振系统效果最佳,不仅最大程度地抑制了升降作业平台的共振效应,而且更有效地拓宽频带范围;SSI效应可以降低简谐激励下作业平台的位移振幅放大因子和随机激励下作业平台绝对位移的均方值;SSI效应对简谐激励和随机激励下惯容减振系统的最优设计参数影响很小,因此针对3种惯容减振系统位于不同地基表面下的最优设计参数拟合出经验公式,为升降作业平台的研发和减振设计奠定了理论基础。

液压调平举升平台虚拟拆装系统研究

在维修和培训过程中,机电产品的虚拟拆装系统可以降低对硬件设备的依赖,能够减少设备的损耗。通过研究液压调平举升平台的VR(Virtual Reality)拆装系统,分析其结构组成和工作原理,基于Unity3D开发环境,编写交互脚本,以HTC Vive Pro2.0作为交互设备,完成了三维模型的构建与处理、虚拟场景的设计、碰撞检测、拆装序列规划、交互功能的设计、用户界面的设计以及拆装功能的设计,开发出沉浸式人机交互的虚拟拆装系统,实现场景漫游、结构认知、拆装引导和虚拟拆装训练等功能。实验结果表明:所开发的虚拟拆装系统沉浸性良好,交互方便,虚拟拆装训练效率高。

基于重载荷大跨度桁架机器人的电力物资智能搬运系统研究

随着国家电网“具有中国特色国际领先的能源互联网企业”战略目标的提出,电力物资仓储逐步向数字化、智能化方向迈进。针对重型电力物资仓储的核心环节——智能搬运,提出一套桁架机器人配合AGV及顶升平台的智能搬运解决方案。分析在重载荷、大跨度、外形各异等复杂工况条件下,如何实现高安全性、高精度、高效率的搬运;分析桁架机器人与AGV及顶升平台之间的协同工作,以及如何在重载荷下实现双顶升平台的高精度同步控制;提出采取RFID技术实现智能搬运过程的自动数据采集。

果园作业平台关键技术研究进展

果园机械化是提升生产效率、增加果农经济收入的重要手段。总结国内外果园作业平台关键技术研究进展,分析作业平台最新的研究成果,对比不同类型底盘结构之间的性能差异,概括常见作业平台升降机构、自动调平机构的类型与特点以及安全与稳定性方面的研究进展,探讨无人驾驶技术在作业平台中的应用情况并阐述常见路径规划技术路线。指出果园机械化发展存在配套设施不完善以至平台扩展性差、智能化程度低等问题,并提出果园作业平台应向着适应性强、底盘专用化、整机高度智能化、调平精度高等发展建议。

设施农业履带电动作业平台设计与试验

针对设施多元生态立体种植模式对机械化的作业需求,结合该新型种植模式的农艺参数,研制履带式电动作业平台。阐述整机结构与工作原理,对履带动力底盘、液压升降平台等关键部件进行结构设计与动力参数计算,并开发驱动控制系统。对电动作业平台进行行驶速度、续航能力和最小通过圆试验。试验结果表明:电动作业平台达到额定载重200 kg的设计要求;慢速挡平均行驶速度为0.40 m/s,快速挡平均行驶速度为0.98 m/s;100 kg负载下作业续航时间可达4.69 h,锂电池供电稳定;最小通过圆直径为1.54 m,可实现设施多元生态立体种植机械化物资搬运和辅助登高作业。

轨道式升降采摘车的控制系统设计

针对果蔬的采摘和运输机械化程度较低的问题,对轨道式升降采摘车的控制系统进行了设计。采摘车的主要组成包括控制系统、液压系统、动力系统、升降系统、采摘系统和行走系统。在升降平台作业时,可能存在升降平台侧翻或者铰架受力过大的问题,为了保证作业安全,对升降平台的底盘和铰架进行了受力分析和尺寸结构设计。为验证该轨道式升降采摘车的性能,对其进行了行走试验和升降试验,结果表明:采摘车通过性良好,且可以满足采摘车对升降高度的精度要求。

防坠性工具式卸料平台在高层建筑中的应用研究

以济南中央商务区4–14地块项目1号主楼施工为研究对象,提出一种防坠性工具式卸料平台,分析其工艺原理,并给出相应的设计和施工方法,研究其工程应用效果。研究结果表明,防坠性工具式卸料平台可以有效地解决超高层建筑卸料平台的搭设问题,平台安装一次到位,通过动力装置沿预设轨道,与附着式升降脚手架随层爬升,无需进行拆装,在保证了施工进度的同时兼顾安全性,大幅提高了施工效率,减少了操作时间,较传统卸料平台可节约成本22700元,节约工期约60d,达到了降本增效的目的。

基于RBF-PID的无障碍升降平台调速控制策略

为了提高无障碍升降平台的调速精度,提出一种基于RBF神经网络的PID自学习控制策略。建立了电机调速系统的传递函数模型,采用牛顿-欧拉法建立了圆环链传动的动力学模型,在此基础上,设计了一种基于RBF神经网络PID控制器的无障碍升降平台调速控制策略。基于Matlab/Simulink的仿真结果表明,在升降平台空载的运行状态下,RBF神经网络PID控制的跟踪性能相对于传统PID控制而言,最大跟踪误差下降了67.34%,并且优化后的RBF神经网络PID克服了传统PID不能自适应整定参数的缺点,能够实现快速收敛。

剪叉升降平台设计与多体动力学仿真分析

该文针对变电站检修工作环境设计一款液压驱动的剪叉升降平台,该平台为对称结构,工作平台为U型结构,可同时容纳2人进行检修工作。为通过虚拟样机技术对该升降平台进行结构分析与优化,首先在SolidWorks中建立该升降平台3D模型,并将其转化为Parasolid文件导入多体动力学仿真软件RecurDyn中,在RecurDyn中建立该升降平台动力学模型,进行动力学仿真求解,通过后处理分析获得液压缸推力曲线、剪叉臂及其连接轴受力状况,为后续结构优化提供参考。

车载升降式光电云台共振抑制方法研究

为避免视场遮挡,光电云台通常置于升降式桅杆顶端,桅杆的结构刚度将直接影响云台伺服系统的刚度,继而影响云台动态性能。实际使用时发现,由于桅杆刚度不足导致云台在方位向转动过程中极易发生共振,引起云台工作不稳定。针对该问题文中先后引入巴特沃斯低通滤波器、陷波滤波器和线性自抗扰控制方式对升降式光电云台共振现象进行抑制,通过对比三种方式的优缺点发现采用线性自抗扰控制方式具有响应速度快、共振抑制效果好、鲁棒性好的优点,适宜应用于升降式光电云台控制系统。

单元式整体提升集成平台模架技术研发与应用研究

创新研发了单元式整体提升集成平台模架技术,采用标准化、装配化、轻量化、小型化、模块化设计,充分利用电梯井道结构将承力的筒架支撑系统尽可能布置在电梯井道无楼板结构内,形成类似于板凳状的筒架支腿形式受力,使尽量多的水平结构同时施工。可集成混凝土布料机、施工电梯、内爬塔吊爬升钢梁系统等设备于一体,满足了核心筒结构灵活高效施工需求,为塔吊筒内结构施工提供了操作平台,实现了内爬塔吊爬升钢梁系统与单元式集成平台一体化高效建造。该技术已成功应用于超高层项目中,提高了施工效率,大幅度降低了成本,社会与经济效益显著。

基于PLC的新型剪叉式升降平台控制系统设计

针对以往的剪叉式升降平台基本上都是液压缸驱动无法实现精确控制定位,难以满足自动化生产线对升降高度精确控制的要求,现以步进电机驱动和同步带传动,以提高升降平台的定位精确度。通过PLC控制步进电机的脉冲数和脉冲频率来实现升降,形成实时监控测量平台高度为一体的闭环控制系统。另外在人机界面上设置参数和实时显示,以满足不同应用场景的需求。

自主手控式垂直升降平台设计

针对现有自动控制升降平台造价高、不够方便灵活的问题,对比分析国内外自动升降平台的原理及现状,提出一种由操作者自行手动控制垂直升降的平台设计方案。操作者站在作业平台上,通过手摇式转轮、齿轮传动机构和蜗轮蜗杆机构控制平台吊绳卷绕在滚筒中,从而实现作业平台的往复式垂直升降。整体平台底座设计有移动滚轮,便于在不同作业地点移动。自主手控式垂直升降平台具有操作简捷、移动灵活、造价低廉的优点,有效降低了现有升降平台的造价成本,具有较高的实用价值和广阔的应用前景。

受控空间内大型设备吊装方法研究

随着越来越多商业办公大楼的不断兴建,人们对于楼宇功能及环境舒适度要求的提升与日俱增,作为提供舒适度所需负荷的来源,冷水机组、锅炉、柴发等大型设备的安装就位是整个项目中后期施工的核心工序。特别是在一些环境复杂,空间受限的困难条件下进行大型设备的吊装就位,是该类项目施工过程中必须要克服的施工难点。

自升式钻井平台升降控制系统设计与优化研究

本文探究了自升式钻井平台升降控制系统的设计方法,并对钻井平台的水平控制和桩腿电机的同步控制进行了优化分析。该系统由动力传动、升降控制和传感器三个模块构成,采用DCS分布式结构,以中央工控机作为上位机,PLC控制箱作为下位机。前端传感器采集载荷、速度、水平度等信号后,上传至工控机并完成分析处理,然后生成相应的调控指令并发送给下位机。利用下位机控制桩腿上的电机完成升降操作,保证了钻井平台的水平与稳定。在钻井平台上布置水平仪,将水平方向上的位移偏差转化为速度偏差,对桩腿进行独立调控,达到水平控制优化的目的;对桩腿电机使用耦合控制模式,保证了电机在和均衡、同步运行,达到了同步控制优化的目的。

附着式升降防护平台避让装置设计与应用

为解决现有附着式升降防护平台在施工流水作业时存在干涉问题,提出一种带有避让装置的新型附着式升降防护平台,平台底部桁架采用“吊桥式”结构,并分析此结构的技术难点,提出技术创新点及施工要点。为验证空间桁架结构的安全性能,采用理论计算、有限元分析和试验检验互为校核验证底部桁架结构的强度与挠度。挠度计算值与挠度试验值误差均在15%以内,且在最大施工荷载下的最大挠度值小于10mm,误差值与挠度最大值均符合现行国家规范要求。计算结果表明该避让装置可有效解决防护平台在升降过程中与其他器械及局部凸出结构产生干涉的问题,保障施工安全,提高施工效率。

自升式海洋平台升降装置自动润滑系统的设计与应用

目前国内船厂在建的自升式海洋平台,大多采用齿轮齿条式升降装置,也有部分配备了自动润滑系统,但由于设计或者选型不当等问题,导致自动润滑系统形同虚设,最后不得不转为人工涂抹润滑油脂。本文主要介绍齿轮齿条式海洋平台的升降装置的自动润滑系统的工作原理、设计要点和安装方法等,为此类平台的升降装置在作业时,提供一套完整、高效、系统的自动润滑技术解决方案。

隔河岩电站半自动化检修升降平台的研究

针对隔河岩电站水轮发电机组推力轴承零部件多、体积小、重量大,且检修空间狭小,吊装设备无法施展等因素,研究开发一种基于液压系统的半自动化检修升降平台,用于推力瓦的快速抽取、转运及回装作业,且兼顾用于制动器的转运升降作业。该平台的投入使用可极大减小施工难度、缩短作业周期、提高发电机检修效率。

超高层顶模安装施工技术应用

以某超高层塔楼为对象,通过智能顶升模架系统,使塔楼核心筒竖向结构施工有一个封闭、安全的作业空间某项目智能顶升模架系统安装高度为33.4 m。智能顶升模架系统安装重点是钢平台系统和挂架系统的安装;钢平台的安装原则“地面拼装、空中对装”,挂架安装原则“三跨单元、单元吊装”。

标准化安全措施在超高层钢结构建筑中的应用

北京某超高层项目采用框筒结构,核心筒为钢板墙暗柱,外框为钢柱钢梁楼层板框架结构。施工过程中核心筒钢板墙施工在上部,外框钢柱钢梁施工在中部,外框楼层板施工在下部,其余土建机电施工紧随钢结构。因此各工序交叉作业频繁,容易产生物体打击、高空坠落、机械伤害、触电、火灾等安全隐患。本文通过某项目为实例,论述该项目为消除隐患,采用高空焊接平台、装配式水平通道、钢板墙操作平台、外挑网、焊机房、屯料平台、钢梁焊接挂笼、爬梯等标准化安全措施,以供相关人员参考。