一种激光雷达与双目相机外参数标定方法

针对异质传感器坐标系融合的准确性问题,提出一种利用圆柱面标定物以离线方式计算激光雷达与双目相机的外参数标定方法。通过分析圆柱面点云的三维几何特性,二维化圆柱面点集,并拟合多个平面椭圆实现圆柱面的检测,识别圆柱面图像的棋盘格角点并进行角点三维重建,利用基于邻域法向量的拟合算法拟合圆柱面,并根据最小化投影距离约束条件对激光雷达与双目相机的位姿关系进行计算。仿真与试验结果表明:激光雷达识别圆柱面的半径误差最大为8 mm,双目相机识别圆柱面的半径误差最大为40 mm;且根据外参数标定结果,圆柱面圆度值符合误差特性,这验证了圆柱面标定物应用于激光雷达与双目相机外参数标定的有效性与准确性。

海面舰船目标紫外和可见光波段散射特性研究

采用Mote-Carlo方法构造了二维随机粗糙海面.利用海面双向反射分布函数(BRDF)模型计算了海面在紫外和可见光波段的辐射亮度,并与大气传输软件Modtran计算结果进行了对比分析.基于目标表面材料BRDF模型,计算分析了海上某舰船目标分别在紫外和可见光波段对背景辐射的散射亮度,并与海面背景辐射亮度进行了对比.结果表明,在紫外和可见光波段,海面背景辐射对舰船目标亮度的影响可以忽略,探测时间和方位、舰船表面材料、目标形状以及探测波段等因素,共同决定了舰船目标的散射特性,为实现海面舰船目标的多波段实时探测与识别提供一定的参考依据.

基于小波变换的船体NURBS曲面光顺方法研究

根据大量的船体型值点,如何有效地建构出光顺的船体曲面是逆向工程中的一个关键问题,而船体曲线曲面光顺又是船舶型线设计的重点和难点.针对船舶型线的设计特点,研究定义了船体曲面的光顺准则;针对船体曲面的复杂性,引入NURBS的kl、次有理基函数Ri,k(u)、Rj,l(v)作为小波尺度函数,采用小波变换作为曲面光顺方法,利用高亮线检验曲面光顺性;最后通过实例证明了该方法的有效性和合理性.

轻小型水面舰艇濒海作战应用模式探讨及发展趋势

针对濒海作战需求,探讨濒海环境下轻小型水面舰艇的作战性能特点、作战应用模式及作战方式。基于能力和现代濒海作战形势,分析轻小型水面舰艇当前和未来的发展趋势。