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基于似然域背景差分的行人检测和跟踪方法 被引量:1
1
作者 田联房 陈浩权 +1 位作者 杜启亮 郑灿涛 《计算机工程与设计》 北大核心 2020年第1期71-77,共7页
基于激光雷达的室内机器人行人检测、跟踪容易受到复杂背景的影响。针对这种情况,提出一种基于似然域背景差分的行人检测、跟踪和跟随系统。利用即时定位与地图构建算法获得陌生环境的二维栅格地图,通过蒙特卡洛定位获得机器人在地图中... 基于激光雷达的室内机器人行人检测、跟踪容易受到复杂背景的影响。针对这种情况,提出一种基于似然域背景差分的行人检测、跟踪和跟随系统。利用即时定位与地图构建算法获得陌生环境的二维栅格地图,通过蒙特卡洛定位获得机器人在地图中的后验位姿,利用似然域模型分割出前景对应的激光雷达数据后,进行行人的检测、跟踪以及跟随。实验结果表明,该系统使行人检测准确率提升3.49%,平均检测时间缩短近32%,有效降低复杂背景对多行人检测与跟踪的影响,实现机器人对目标行人的实时跟随。 展开更多
关键词 激光雷达 似然域模型 行人检测 栅格地图 行人跟踪
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植物育种多品种(系)试验中近邻分析的探讨 被引量:5
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作者 吴天侠 盖钧镒 马育华 《作物学报》 CAS CSCD 北大核心 1995年第1期9-16,共8页
为提高大规模品种(系)试验的精确度,根据田间土壤肥力连续性原理,建立随机区组设计的一阶、二阶差分近邻小区模型,利用修饰极大似然法估计参数。相对于常规的方差分析,在误差模型与局部控制方面作了改进,从而进一步控制了区组内小区间... 为提高大规模品种(系)试验的精确度,根据田间土壤肥力连续性原理,建立随机区组设计的一阶、二阶差分近邻小区模型,利用修饰极大似然法估计参数。相对于常规的方差分析,在误差模型与局部控制方面作了改进,从而进一步控制了区组内小区间的异质性。 展开更多
关键词 田间试验 近邻分析 差分模型 作物 育种
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浅海环境不确定性对声场扰动的影响 被引量:5
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作者 高飞 潘长明 +1 位作者 孙磊 桂发银 《声学技术》 CSCD 北大核心 2017年第4期309-314,共6页
探索海洋环境各水声参数的不确定性所引发的声场扰动,对提高水声场预报的准确性与科学性至关重要,极具理论意义与应用价值。基于Workshop’97浅海环境基准模型,以扰动声场与实际声场的相关性函数作为量化指标,通过Kraken波动理论数值模... 探索海洋环境各水声参数的不确定性所引发的声场扰动,对提高水声场预报的准确性与科学性至关重要,极具理论意义与应用价值。基于Workshop’97浅海环境基准模型,以扰动声场与实际声场的相关性函数作为量化指标,通过Kraken波动理论数值模型与马尔科夫链蒙特卡罗随机统计思想,基于单因子变量原则模拟分析了浅海水平不变环境中各水声参数声场扰动敏感性大小及其相关性,结果表明:沉积层声速C_1、水深D_1敏感性最强,沉积层衰减系数αs、沉积层密度ρs、沉积层声速C_2、沉积层厚度D_2、基底声速C_3次之,基底衰减系数αb、基底密度ρb几乎无影响;αs、ρs、C_1、D_1敏感性随距离增加逐渐增强,C_2、D_2、C_3敏感性随距离增加逐渐减弱;D_2、C_2,D_2、C_3,C_1、C_3,C_2、C_3之间存在较强的正相关性,D_2、C_1,C_1、C_2之间为显著的负相关性。 展开更多
关键词 海洋环境不确定性 声场扰动 相关性 似然函数 Kraken简正波模型 马尔科夫链蒙特卡罗方法
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正态AR(1)模型参数的极大似然估计的解析解及其讨论 被引量:2
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作者 罗乔林 卢祖帝 《曲阜师范大学学报(自然科学版)》 CAS 1993年第2期34-38,共5页
在AR(1)模型中(假定R(0)=1),求出了参数R(1)的极大似然估计的解析表达式,并证明其唯一存在而且一定在平稳域中.
关键词 正态 AR(1)模型 极大似然估计
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基于RBPF的激光SLAM算法优化设计 被引量:10
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作者 吴正越 张超 林岩 《计算机工程》 CAS CSCD 北大核心 2020年第7期294-299,共6页
针对基于RBPF的激光SLAM算法在重采样过程中出现的样本贫化和激光测量模型不准确的问题,提出一种优化的激光SLAM算法。为缓解重采样过程中的样本贫化问题,采用最小采样方差重采样方法改进原重采样方法,使重采样后的粒子保持多样性。结... 针对基于RBPF的激光SLAM算法在重采样过程中出现的样本贫化和激光测量模型不准确的问题,提出一种优化的激光SLAM算法。为缓解重采样过程中的样本贫化问题,采用最小采样方差重采样方法改进原重采样方法,使重采样后的粒子保持多样性。结合似然域模型与意外对象观测概率,使激光测量模型更好地反映真实环境。实验结果表明,改进的重采样方法定位效果较好,相对原激光SLAM算法,改进的激光SLAM算法在动态环境中的建图和定位精度更高。 展开更多
关键词 激光SLAM算法 样本贫化问题 最小采样方差 激光测量模型 似然域模型
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煤矿用无人驾驶辅助运输车辆的蒙特卡罗定位方法 被引量:7
6
作者 鲍文亮 《煤炭科学技术》 CAS CSCD 北大核心 2021年第11期211-217,共7页
为解决煤矿无人驾驶车辆自主定位这一重要问题,研究了车辆在巷道环境中行驶时的蒙特卡罗定位方法。首先进行了场景分析,综合考虑工作任务和行驶安全性,得出车辆纵向和侧向位姿状态估计的不同要求,其中沿巷道轴线方向的车辆纵向位置在需... 为解决煤矿无人驾驶车辆自主定位这一重要问题,研究了车辆在巷道环境中行驶时的蒙特卡罗定位方法。首先进行了场景分析,综合考虑工作任务和行驶安全性,得出车辆纵向和侧向位姿状态估计的不同要求,其中沿巷道轴线方向的车辆纵向位置在需要时获得,相对巷道中心线基准的车辆侧向位置和转向姿态角应实时精确解算,由此指出基于特征测量的定位方法在巷道环境应用时存在的局限,讨论了侧向激光测距扫描的适用性。进一步将矿井全域地图分解为典型场景区域地图的集合,提出了将车辆自主精确定位问题维持在一个典型场景所对应的区域地图范围内进行的策略。其次论述了蒙特卡罗定位算法的实现方法,分析了煤矿辅助运输车辆的转向结构形式,运用基于车辆的速度运动模型实现了算法的控制更新过程。为使测量概率随车辆位姿变化具有平滑性,建立了基于激光测距传感器的似然域模型实现了算法的测量更新过程,并提出调节似然域模型不确定性参数来避免定位算法失效的方法。最后,通过在典型场景内针对全局定位问题进行蒙特卡罗定位算法仿真,验证了定位策略和算法。通过高斯近似对粒子集进行密度提取来获得置信度分布,并以高斯分布均值作为车辆位姿估计。作为对比,在相同的车辆实际运行轨迹条件下,针对位置跟踪问题完成了基于特征测量的扩展卡尔曼滤波定位算法仿真。结果表明,蒙特卡罗定位中,车辆侧向位置估计和姿态角估计始终能够很好地反映实际状态值,纵向位置的后验概率由多峰分布收敛为单峰分布,反映了全局定位过渡到位置跟踪的过程。扩展卡尔曼滤波定位一方面不能解决全局定位问题;另一方面侧向定位精度受特征方位角测量误差的影响显著。在煤矿巷道应用环境下,基于激光测距扫描的蒙特卡罗定位所获得的侧向定位精度优于基于特征测量的扩展卡尔曼滤波定位情况。在区域地图范围内进行蒙特卡罗定位,实现了矿用车辆的全局定位和位置跟踪,满足了在巷道环境中不同位姿状态的估计及时性差异化要求。 展开更多
关键词 辅助运输 无人驾驶 粒子滤波 蒙特卡罗定位 似然域模型
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顾及有色噪声影响的甘肃境内CMONOC基准站坐标时间序列分析 被引量:2
7
作者 刘双童 徐鉴民 +2 位作者 高志钰 陈晨 杨树文 《全球定位系统》 CSCD 2021年第1期43-49,共7页
针对甘肃省境内19个CMONOC基准站坐标时间序列结果,采用极大似然估计法(MLE)探讨了各基准站的最优噪声模型,确定了基准站的速度场,并分析了甘肃省地壳运动状况.研究结果表明:甘肃省境内CMONOC基准站各坐标分量噪声特性存在较大的差异,... 针对甘肃省境内19个CMONOC基准站坐标时间序列结果,采用极大似然估计法(MLE)探讨了各基准站的最优噪声模型,确定了基准站的速度场,并分析了甘肃省地壳运动状况.研究结果表明:甘肃省境内CMONOC基准站各坐标分量噪声特性存在较大的差异,“白噪声+闪烁噪声(WN+FN)”为最优噪声模型,能够更好地描述基准站坐标时间序列3分量上的噪声特性,且估算的速率不确定度是仅考虑WN时的4~15倍.甘肃省CMONOC基准站在ITRF14框架下水平方向运动的平均速率为34.54 mm/a,运动方向为SEE 98.07°;相对于欧亚板块的水平方向运动的平均速率为6.49 mm/a,运动方向为NEE 79.23°. 展开更多
关键词 有色噪声 时间序列 极大似然估计法(MLE) 噪声模型 速度场
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基于图形处理器的视频二值概率分割
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作者 李金静 陈庆奎 +1 位作者 刘宝平 刘伯成 《计算机应用》 CSCD 北大核心 2015年第11期3187-3193,共7页
针对现有视频二值分割算法分割性能过低的问题,提出了一种基于GPU的视频实时二值概率分割算法。该算法通过规范化视频帧中每个像素属于前景类和背景类的概率大小,实现了基于二次马尔可夫测量场(QMMF)模型的视频实时二值概率分割。首先... 针对现有视频二值分割算法分割性能过低的问题,提出了一种基于GPU的视频实时二值概率分割算法。该算法通过规范化视频帧中每个像素属于前景类和背景类的概率大小,实现了基于二次马尔可夫测量场(QMMF)模型的视频实时二值概率分割。首先分别为不同场景的视频帧提出了两种概率模型,即静态背景概率模型(SBLM)和动态背景概率模型(UBLM);然后,通过光照矫正算法颜色转换、阴影抑制算法阴影检测以及伪装检测算法来计算每个像素属于背景类的概率值;最后,通过Gauss-Seidel模型迭代计算出了使能量函数取得最小值的背景概率值进而得到像素的二值化值。此外,为了提高算法分割的准确性,该算法包含了对光照突变、投射阴影以及伪装情况的实时处理。同时,为了满足算法的实时性要求,在NVIDIA GPU上并行实现了该算法。验证了所提算法的分割性能即算法分割的正确性,测试了算法的GPU执行时间。实验结果表明,在算法分割完整性方面Vi Be+和GMM+的平均漏检率和平均误检率分别是QMMF的3倍和6倍;在算法执行时间方面Vi Be+和GMM+的平均GPU执行时间大约是QMMF的1.3倍。此外,还计算了QMMF算法的GPU加速比约为76.8。 展开更多
关键词 二值分割 二次规划 二次马尔可夫测量场模型 概率 Gauss-Seidel模型 统一计算设备架构
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基于先验似然的高分辨光场图像深度重建算法研究 被引量:11
9
作者 丁伟利 马鹏程 +1 位作者 陆鸣 黄向生 《光学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第7期231-238,共8页
针对传统双目以及多目在处理遮挡和弱纹理区域匹配效果差、稳健性低的问题,提出了一种基于极平面图像(EPI)对复杂、精细场景进行深度重建的算法。根据EPI特殊的线性结构,提出一种交叉检测模型,有效地计算出EPI轮廓边缘,并将指数距离度... 针对传统双目以及多目在处理遮挡和弱纹理区域匹配效果差、稳健性低的问题,提出了一种基于极平面图像(EPI)对复杂、精细场景进行深度重建的算法。根据EPI特殊的线性结构,提出一种交叉检测模型,有效地计算出EPI轮廓边缘,并将指数距离度量函数和距离权重系数相结合,得到轮廓边缘的深度。对于内部平坦区域,利用求得的深度作为先验,通过先验似然扩散策略将深度扩散到整个区域。整个算法在局部进行,不但保存了精确的轮廓边缘,同时也保证了无纹理区域深度的平滑性。测试结果表明,该算法在重建速度及质量上均优于原始方法。 展开更多
关键词 机器视觉 光场 深度重建 先验似然 交叉检测
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结合边缘和区域的活动轮廓模型SAR图像目标轮廓提取 被引量:5
10
作者 王沛 周鑫 +1 位作者 彭荣鲲 符鹏 《中国图象图形学报》 CSCD 北大核心 2014年第7期1095-1103,共9页
目的目标轮廓表征了目标形状,可用于目标方位角估计、自动目标识别等,因此提取合成孔径雷达(SAR)图像中的目标轮廓受到了人们的广泛关注。受SAR图像乘性噪声的影响,传统的目标轮廓提取方法应用在SAR图像时失效。针对这一问题,提出一种... 目的目标轮廓表征了目标形状,可用于目标方位角估计、自动目标识别等,因此提取合成孔径雷达(SAR)图像中的目标轮廓受到了人们的广泛关注。受SAR图像乘性噪声的影响,传统的目标轮廓提取方法应用在SAR图像时失效。针对这一问题,提出一种将基于边缘的活动轮廓模型和基于区域的活动轮廓模型相结合的活动轮廓模型。方法以真实SAR图像为基础,分析了向量场卷积(VFC)活动轮廓模型以及区域竞争(RC)活动轮廓模型各自的特点和优势,发现这两个模型存在一定的互补性,因此将这两个模型进行了结合,得到了一种新的SAR图像目标轮廓提取方法。结果基于真实SAR图像的实验结果表明,本文方法能较好地应对SAR图像信噪比较低、目标边缘模糊等特点,能准确地获得SAR图像目标轮廓。结论本文方法可用于执行实际的SAR图像轮廓提取任务,为后续的SAR图像自动识别和特征级图像融合等任务提供了较为优良的输入信息。 展开更多
关键词 合成孔径雷达 轮廓提取 活动轮廓模型 似然比 向量场卷积 G0分布
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Microblogging Reposting Mechanism: An Information Adoption Perspective 被引量:4
11
作者 Wei Yan Jinghua Huang 《Tsinghua Science and Technology》 SCIE EI CAS 2014年第5期531-542,共12页
This study uses the Elaboration Likelihood Model (ELM) and social presence theory to examine the microblogging reposting mechanism. Subjective and objective data were collected from 216 respondents in a field experi... This study uses the Elaboration Likelihood Model (ELM) and social presence theory to examine the microblogging reposting mechanism. Subjective and objective data were collected from 216 respondents in a field experiment. The results indicate that information quality and source credibility of microblogging messages affect users' reposting intention by affecting their perceptions of the usefulness and enjoyment of the information. Perceived enjoyment has a greater impact on reposting intention than perceived usefulness. Furthermore, users are able to perceive social presence when interacting with microblogging messages. Social presence plays a full mediating role between information quality and perceived enjoyment, and a partial mediating role between information quality and perceived usefulness. 展开更多
关键词 MICROBLOGGING reposting information adoption elaboration likelihood model social presence field experiment
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