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多线索融合的结构化道路检测算法研究
1
作者
李晓威
袁春
+3 位作者
李杨
郭宗环
李昊
王瑞虎
《汽车工程学报》
2023年第5期668-675,共8页
为实现结构化道路的检测,提出了一种用于道路检测的激光雷达和视觉融合法,通过提取激光雷达在道路边缘的三维点云信息,将其投影到视觉图像上,形成激光点云与图像的映射关系,生成激光雷达似然图。通过改进提取道路的颜色、纹理、水平线...
为实现结构化道路的检测,提出了一种用于道路检测的激光雷达和视觉融合法,通过提取激光雷达在道路边缘的三维点云信息,将其投影到视觉图像上,形成激光点云与图像的映射关系,生成激光雷达似然图。通过改进提取道路的颜色、纹理、水平线等特征的方法,生成相对应的视觉似然图。在贝叶斯框架下将激光雷达和视觉生成的似然图进行融合。在KITTI数据集上测试可知,精度达到94%,准确率达到86%,表明该道路检测法具有较好的道路检测效果。
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关键词
激光点云
消失点
似然图融合
贝叶斯框架
下载PDF
职称材料
全自主机器人足球系统的全局地图构建研究
被引量:
1
2
作者
张学习
杨宜民
谢云
《控制理论与应用》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2011年第7期963-972,共10页
研究和讨论了如何通过多机器人的协作,实现全局地图的构建.在单个机器人通过自身携带的多传感器进行局部地图构建的基础上,研究了前向单目视觉传感器的建模方法,在此观测模型的基础上,用极大似然融合算法对球的位置信息进行融合,而对于...
研究和讨论了如何通过多机器人的协作,实现全局地图的构建.在单个机器人通过自身携带的多传感器进行局部地图构建的基础上,研究了前向单目视觉传感器的建模方法,在此观测模型的基础上,用极大似然融合算法对球的位置信息进行融合,而对于多机器人返回的对方机器人位置信息,使用基于密度的空间聚类算法(DBSCAN)进行信息融合,从而实现全局地图构建.实验结果表明,通过多机器人的协作,可以准确地构建出全局地图,弥补了单个机器人自身传感器的有限感知范围,本文研究的方法完全满足全自主机器人足球比赛中动态环境地图构建的需要.
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关键词
全局地图构建
机器人足球系统
局部地图构建
DBSCAN聚类分析
极大似然融合算法
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职称材料
题名
多线索融合的结构化道路检测算法研究
1
作者
李晓威
袁春
李杨
郭宗环
李昊
王瑞虎
机构
重庆理工大学
重庆金康赛力斯新能源汽车设计院有限公司
重庆交通职业学院
出处
《汽车工程学报》
2023年第5期668-675,共8页
基金
重庆市技术创新与应用发展专项重点项目(cstc2019jscx-mbdX0052)“L4级自动驾驶技术研发”。
文摘
为实现结构化道路的检测,提出了一种用于道路检测的激光雷达和视觉融合法,通过提取激光雷达在道路边缘的三维点云信息,将其投影到视觉图像上,形成激光点云与图像的映射关系,生成激光雷达似然图。通过改进提取道路的颜色、纹理、水平线等特征的方法,生成相对应的视觉似然图。在贝叶斯框架下将激光雷达和视觉生成的似然图进行融合。在KITTI数据集上测试可知,精度达到94%,准确率达到86%,表明该道路检测法具有较好的道路检测效果。
关键词
激光点云
消失点
似然图融合
贝叶斯框架
Keywords
laser point cloud
vanishing point
likelihood map fusion
Bayesian framework
分类号
U469 [机械工程—车辆工程]
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职称材料
题名
全自主机器人足球系统的全局地图构建研究
被引量:
1
2
作者
张学习
杨宜民
谢云
机构
广东工业大学自动化学院
出处
《控制理论与应用》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2011年第7期963-972,共10页
基金
广东省"211工程"资助项目(粤发改[431])
广东省科技计划资助顷目(2009B010900030)
文摘
研究和讨论了如何通过多机器人的协作,实现全局地图的构建.在单个机器人通过自身携带的多传感器进行局部地图构建的基础上,研究了前向单目视觉传感器的建模方法,在此观测模型的基础上,用极大似然融合算法对球的位置信息进行融合,而对于多机器人返回的对方机器人位置信息,使用基于密度的空间聚类算法(DBSCAN)进行信息融合,从而实现全局地图构建.实验结果表明,通过多机器人的协作,可以准确地构建出全局地图,弥补了单个机器人自身传感器的有限感知范围,本文研究的方法完全满足全自主机器人足球比赛中动态环境地图构建的需要.
关键词
全局地图构建
机器人足球系统
局部地图构建
DBSCAN聚类分析
极大似然融合算法
Keywords
global
map
-building
soccer robot system
local
map
-building
DBSCAN clustering arithmetic
maximum
likelihood
estimate
fusion
algorithm
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
多线索融合的结构化道路检测算法研究
李晓威
袁春
李杨
郭宗环
李昊
王瑞虎
《汽车工程学报》
2023
0
下载PDF
职称材料
2
全自主机器人足球系统的全局地图构建研究
张学习
杨宜民
谢云
《控制理论与应用》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2011
1
下载PDF
职称材料
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