基于探索者平台的多足仿生机器人实验研究

随着仿生机器人技术的不断进步,其应用领域越来越多。以"探索者"模块化机器人平台为基础,探索多足仿生机器人的运动控制规律,首先,对探索者机器人实验平台的组成进行了介绍;其次,根据仿生机器人的行走原理来构建仿生四足机器人3D模型,并进行实物搭建;最后,通过对蜥蜴的肢体运动规律进行研究,利用编程实现机器人对蜥蜴步态的模拟。

基于探索者平台的仿牛越障机器人实验研究

基于现有的仿生四足机器人,创新设计了仿牛越障机器人。在阐述研究背景和意义、介绍“探索者”机器人实验平台的基础上,分析了牛类结构及牛类运动,探索规划仿牛越障机器人的步态;构建了仿牛越障机器人单腿的腿部结构和整机的总体结构的三维模型,依据模型使用“探索者”机器人实验平台的零件进行了实物搭建;在Denavit-Hartenberg(DH)法的基础上,建立了驱动腿单腿的腿部连杆坐标系,进行了正运动学问题分析和逆运动学问题分析;通过单片机集成开发环境(IDE)编程,实现了对牛类的步态模拟及程序设计。

面向脑卒中恢复期患者的上肢外骨骼主动式力量训练器的设计

针对脑卒中恢复期患者的上肢力量训练及神经性训练对促进脑卒中患者完全康复意义重大。开发了一台上肢外骨骼主动式力量训练器,用于恢复患者的上肢肌力训练及运动控制能力训练。基于人体上肢运动规律及国人上肢尺寸,设计训练器结构。通过实验对阻力训练等级进行标定,通过均方根误差与标准偏差对训练器运动跟随能力和数据采集能力进行评估。实验验证了训练器的可行性,为恢复期患者上肢力量训练、控制能力训练提供辅助,为康复师制定训练计划提供参考。