基于特征线重合的测量系统与机器人坐标系对齐方法

为了提高测量过程中测量系统与机器人之间坐标系转换的精度,结合机器人的结构特点,提出了一种基于特征线重合的坐标转换方法。针对激光跟踪仪测量的坐标数据,求解坐标点云最小闭包球,同时在两个不同的坐标系下的点云中提取对应的特征线。根据空间几何关系,通过一系列的旋转和平移变换使特征线对应重合。利用矩阵变换理论得到变换矩阵,实现坐标系的转换。实验结果表明:相对于一些随机点多点拟合坐标系转换方法,该方法X、Y、Z方向的综合e_(RMS)误差仅为0.2829 mm,综合误差降低超过了10%。该坐标系转换方法可有效提高坐标系转换精度,提升工业机器人测量过程中坐标系的转换精度。

台球运动中计算主球进攻方向的精确模型及实用方法

在台球比赛中,如何提高目标球的落袋概率是一个最基本的问题.事实上,该问题等价于计算主球的最佳进攻路线问题,为此,给出了三点一线碰撞模型.由该模型衍生出的虚拟球训练法简单易行,同时适用于短距离和长距离进攻,能够快速提升初级台球选手的击球水平.

高速铁路高架桥区段接触网避雷线架设高度研究

为保证高铁安全运行,高速铁路接触网架设避雷线是一种简单有效的防雷措施。结合高速铁路接触网的结构特点,基于电气几何模型和滚球法对避雷线的屏蔽性能进行分析,推导高架桥区段单、复线铁路接触网避雷线的架设高度计算方法。研究结果表明:滚球法比电气几何模型法的计算结果更精确,过程更简捷。单线铁路的接触网避雷线高度明显高于复线铁路的避雷线架设高度。且随着高架桥高度的增高,避雷线的架设高度也随之增高,近似成线性增长。避雷线的高度还受到滚球半径的影响,滚球半径越大,避雷线架设的高度越低,设计避雷线高度需要采用合适的滚球半径。

基于多传感器控制法的循迹机器人的设计

介绍了机器人的循迹场地及安装,讨论了一般的循迹方法,即双灰度传感器骑线法和三灰度传感器压线法,这两种控制法虽然简单易行,但是在带有拐弯和直角比较多的情况下,则会出现很多问题,甚至不能正常循迹。采用了多灰度传感器控制法进行循迹。经实验证明机器人能很好地沿循迹路线行走,并且效果很好。

折线刃球头铣刀刀片的磨削方法

球头立铣刀刀刃曲线形状直接影响其切削性能和制造工艺,直线刃球头铣刀刀片易于刃磨,但切削性能差;螺旋刃切削性能好,但刃磨难度大,加工成本较高。分段直线刃搭接的折线刃球头铣刀刀片,既改善了直线刃的切削性能,又可在周边磨床上高效磨削,实现低成本制造。

复杂条件下地下的管线探测方法

比较系统地分析了近间距并行管线和多电缆管道的探测方法,包括选择激发法、压线法、直接法、夹钳法和计算机反演解释方法,总结了探测要点,通过实例说明只要方法恰当,探测精度可满足要求。

110kV以上电压等级变电站避雷针折线法与滚球法保护半径对比分析

根据国家相关规范的要求,探讨了变电站采用折线法和滚球法对变电站一次进线及室外电气设备防直击雷保护的差距,可为电力系统的防雷减灾工作提供科学依据。

直供方式下接触网避雷线防雷效果分析

电气化铁路接触网绝缘水平较低,接触网一旦遭受雷击将对接触网造成严重危害。接触网架设避雷线是一种有效的直击雷防护措施,对提高接触网雷电防护性能具有重要意义。为研究接触网避雷线的防雷特性,本文利用ATP-EMTP,仿真分析直供方式下回流线升高兼做避雷线和单独架设避雷线两种避雷线架设方案的雷电防护性能,同时基于滚球法分析了避雷线的架设高度。计算结果表明:回流线升高和单独架设避雷线均可以有效提高接触网的反击耐雷水平,单独架设避雷线情况下接触网所对应的耐雷水平具有较好的改善效果。文章利用滚球法推导了避雷线高度的计算公式,可以根据接触网的几何结构迅速确定避雷线的架设高度,且可有效应用到实际工程中。

采用架空接闪线的防直击雷设计

以某厂房为例,介绍了一类防雷建筑物的防直击雷设计。计算比较了独立接闪杆、架空接闪线的几种不同布置方式,并确定一种数根架空接闪线的方案。在方案比较中,着重分析了双架空接闪线的保护范围及其与防雷设计规范中的不同。采用滚球法对最终方案进行了防雷验算,确认其能起到防直击雷的作用。

双排法解决摆丝器滚珠跑偏问题

本文对摆丝器结构及滚珠支座特点作了详细分析 ,提出用双排法解决滚珠跑偏问题并详细介绍了改造方案 ,该方案彻底解决了摆丝器滚珠经常性跑偏的生产难题。

一种S形球头铣刀的轮廓度补偿方案

为了解决S形球头铣刀在磨削过程中,由于机械误差和测量误差等不利因素引起的球头刃线轮廓度超差问题,给出了一种轮廓度补偿方案。该方案根据球头铣刀的轮廓图变化规律,在球头轮廓全段插入若干补偿点,对轮廓度不佳位置处的补偿点附加一个半径修正值,再用简单的连续函数(或分段函数)来逼近补偿点,保证各补偿点处的半径值实现平滑衔接,从而有效地修正球头铣刀的轮廓度,提高球头S型刃线的加工质量。

屋面不设接闪网格的情况计算

根据实际案例,通过使用滚球法及GB 50057—2010《建筑物防雷设计规范》相关公式计算,探讨了实际项目中屋面不设接闪网格的可能性,计算了不设置接闪网格后可节省的钢材质量,并计算了不上人屋面和上人屋面两种类型的建筑中一些可以不在屋面上做接闪网格的判据。

球型网架安装

介绍了球型网架安装过程中使用的整体垂直提升法、滑移法2种拼装和吊装方法,提出了施工中存在的问题。