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结合自适应阈值与动态ROI的地标线检测方法 被引量:1
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作者 尹震宇 尹聪 +2 位作者 张飞青 徐光远 徐福龙 《小型微型计算机系统》 CSCD 北大核心 2024年第2期345-350,共6页
基于机器视觉的地标线检测一直以来都是车间自主巡检机器人研究的重点和难点问题之一.针对检测过程中易受车间地面积水、光照不均以及油渍粉尘污染等环境因素的影响从而导致误检率、漏检率较高,难以满足工程实际需求的问题,本文提出了... 基于机器视觉的地标线检测一直以来都是车间自主巡检机器人研究的重点和难点问题之一.针对检测过程中易受车间地面积水、光照不均以及油渍粉尘污染等环境因素的影响从而导致误检率、漏检率较高,难以满足工程实际需求的问题,本文提出了一种基于自适应阈值分割与动态感兴趣区域划分的车间地标线检测方法(AT-DROI),该方法以分块图像为基础,首先按照特定特征对子块进行搜索,并剔除其中的离群噪声点,然后将环境因子与采样点相结合计算出特征颜色的双门限阈值,最后利用粗细粒度掩膜抑制特征图像中的干扰信息,有效实现了室内复杂环境下对地标线的高精度检测.通过在自采集的实际车间场景视频序列上进行大量对比实验,实验结果表明,本文方法在自采集的多组实际车间场景视频序列上测试的平均准确率、假阳性率和假阴性率分别达到了95.15%、3.73%和4.85%,平均每秒检测帧数为26fps,能够满足实际生产中对地标线检测的准确性和实时性要求. 展开更多
关键词 机器视觉 地标线检测 自适应阈值 动态感兴趣区域
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复杂环境下基于自适应极线约束的AGV视觉SLAM算法 被引量:1
2
作者 崔岸 张新颖 马耀辉 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2024年第3期234-241,共8页
针对传统视觉同步定位与地图构建(SLAM)算法不能有效处理复杂环境中的动态及潜在动态目标而影响定位与建图性能的问题,提出一种基于Mask R-CNN神经网络以及ORB-SLAM3算法改进的视觉SLAM方法。针对动态目标,提出一种基于语义信息的运动... 针对传统视觉同步定位与地图构建(SLAM)算法不能有效处理复杂环境中的动态及潜在动态目标而影响定位与建图性能的问题,提出一种基于Mask R-CNN神经网络以及ORB-SLAM3算法改进的视觉SLAM方法。针对动态目标,提出一种基于语义信息的运动一致性检验算法,使用自适应阈值的极线约束方法实现图像中动态特征点的精确剔除;针对潜在动态目标,提出一种改进的长期数据关联方法,通过增大关键帧选取密度及优化关键帧中的潜在动态目标信息,对算法的回环优化和地图融合过程进行改进,提高回环优化效果与地图复用性。在TUM数据集和真实场景中进行验证,实验结果表明与ORB-SLAM3算法相比,采用TUM数据集在低动态场景和高动态场景中的绝对轨迹均方根误差分别减小8.5%和65.6%;在真实场景下测试,所提算法的定位精度提高了62.5%。 展开更多
关键词 同步定位与地图构建 复杂环境 语义信息 自适应阈值 极线约束
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基于无迹卡尔曼滤波的液体火箭发动机故障诊断
3
作者 许亮 芦弘炜 +1 位作者 王闻浩 薛薇 《载人航天》 CSCD 北大核心 2024年第4期516-525,共10页
针对火箭发动机故障数据难以获取的问题,设计了一种基于无迹卡尔曼滤波(UKF)的液体火箭发动机故障诊断算法。采用MATLAB/Simulink平台搭建了液体火箭发动机故障仿真模型,实现发动机正常运行仿真和预燃室氧阀门故障、氧主泵汽蚀、氢主涡... 针对火箭发动机故障数据难以获取的问题,设计了一种基于无迹卡尔曼滤波(UKF)的液体火箭发动机故障诊断算法。采用MATLAB/Simulink平台搭建了液体火箭发动机故障仿真模型,实现发动机正常运行仿真和预燃室氧阀门故障、氧主泵汽蚀、氢主涡轮叶片脱落3种故障仿真。将正常运行仿真值与设计值、试车值进行了对比。结果表明:模型参数与设计值最大误差不超过5%,仿真精度较高;仿真参数变化趋势与试车值基本一致,且稳态值误差较小。使用UKF算法求取发动机正常运行阈值范围,并对故障序列进行滤波处理,若故障数据连续3次超出阈值区间,且在0.1 s内有至少2个涡轮泵发出报警,则判定故障发生,故障发生时间为第2个涡轮泵报警时间。使用设计算法对3种故障序列进行诊断,判定故障发生时间分别为20.08 s、20.05 s、20.18 s。相比于传统红线阈值算法,文中所设计算法响应更为及时,且误报率较低。 展开更多
关键词 故障诊断 液体火箭发动机 无迹卡尔曼滤波 故障仿真 红线阈值算法
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可见光光谱辐射计波长标定技术研究
4
作者 郭萌 吴玲玲 +1 位作者 陈靖 李谱林 《激光技术》 CAS CSCD 北大核心 2024年第5期657-664,共8页
为了解决可见光光谱辐射计波长标定过程中存在的峰值偏移、较弱特征谱误判及人工谱线识别等问题,采用自适应阈值法和差分法完成对特征谱检测与识别,利用最小二乘法和拉格朗日插值法确定波长和像元的关系,进行了理论分析和实验验证,获得... 为了解决可见光光谱辐射计波长标定过程中存在的峰值偏移、较弱特征谱误判及人工谱线识别等问题,采用自适应阈值法和差分法完成对特征谱检测与识别,利用最小二乘法和拉格朗日插值法确定波长和像元的关系,进行了理论分析和实验验证,获得最佳波长标定方程。结果表明,特征谱根据谱线强度依次被检测并识别出来,以404.6565 nm、435.8335 nm、546.0750 nm、579.0670 nm为基准的拉格朗日插值法得到的方程为最佳波长标定方程,其残差标准差仅为3.2747×10^(-13)nm,波长标定误差分布在±0.2 nm范围内。自动谱线检测方法及谱线识别方法提高了波长标定效率,避免了噪声误判和谱线识别错误现象,为其它光谱类仪器的波长标定提供了参考。 展开更多
关键词 光谱学 波长标定 自适应阈值谱线检测 特征峰识别
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基于动态点线耦合的单目视觉惯性SLAM算法
5
作者 吴桐 黄宜庆 张开平 《长春师范大学学报》 2024年第2期59-67,共9页
针对传统视觉SLAM算法在暗纹理环境下鲁棒性差、定位精度低的问题,本文给出了一种基于动态点线耦合的单目视觉惯性SLAM算法。设定提取线特征的动态阈值,提高线特征利用率,然后利用点与线特征位置的相似性,提取新的点线耦合特征,并构造... 针对传统视觉SLAM算法在暗纹理环境下鲁棒性差、定位精度低的问题,本文给出了一种基于动态点线耦合的单目视觉惯性SLAM算法。设定提取线特征的动态阈值,提高线特征利用率,然后利用点与线特征位置的相似性,提取新的点线耦合特征,并构造点线耦合残差模型,用点线耦合残差来搜索点与线特征之间的关系,将点线耦合残差集成到后端滑动窗口优化中,用以构造最小化成本函数。将构造的算法在EuRoC公开数据集上进行仿真,实验结果表明,本文设计的算法比VINS-Mono算法和PL-VIO算法的定位误差降幅明显,有效地增强了系统的鲁棒性,提高了系统的定位精度。 展开更多
关键词 点线耦合 动态阈值 几何约束 滑动窗口优化
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兼顾电缆线路效率和可靠性的载流量动态阈值研究
6
作者 王金阳 李海锋 +3 位作者 苏金跃 王智东 胡冉 叶文忠 《环境技术》 2024年第3期88-92,共5页
针对当前配电网电缆为了运行可靠性,多采用较低载流量的固定阈值方法,电缆利用率低的问题,本文提出了一种载流量动态阈值的方法。该方法从理论上研究电缆线路载流量与导体温度的关系,通过实际运行的电缆工程的实测数据量化电缆载流量与... 针对当前配电网电缆为了运行可靠性,多采用较低载流量的固定阈值方法,电缆利用率低的问题,本文提出了一种载流量动态阈值的方法。该方法从理论上研究电缆线路载流量与导体温度的关系,通过实际运行的电缆工程的实测数据量化电缆载流量与导体温度的函数关系,并测定电缆线路的基准阈值,以此实现线路的阈值动态化计算。算法应用于智能电缆测控系统的动态阈值监测功能模块,线路所得实际运行数据验证了本方法的有效性。 展开更多
关键词 电缆线路 载流量 导体温度 动态阈值
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基于激光扫描的废弃玻璃目标分拣优化方法
7
作者 杨波 许振明 鲁瑛琦 《激光杂志》 CAS 北大核心 2024年第3期269-273,共5页
废弃玻璃分拣时存在分拣效果差、耗时长的问题,为此提出一种基于激光扫描的废弃玻璃目标分拣优化方法。利用激光扫描获取玻璃点云数据,将原始点云数据加工成切片数据并压缩,通过最小二乘法控制点云数据误差,以此获取所需待分拣区域目标... 废弃玻璃分拣时存在分拣效果差、耗时长的问题,为此提出一种基于激光扫描的废弃玻璃目标分拣优化方法。利用激光扫描获取玻璃点云数据,将原始点云数据加工成切片数据并压缩,通过最小二乘法控制点云数据误差,以此获取所需待分拣区域目标数据。利用图像阈值分割法,通过各目标间的差距度量完成区域图像前景和背景分割,使用四叉树方法分解包含目标的前景图像控制点重建背景,通过高斯滤波器平滑处理背景图像提取废弃玻璃特征,最终采用模板匹配方法寻找废弃玻璃目标,从而实现分拣工作。实验结果表明,所提方法分拣的废弃玻璃与实际结果一致,并且分拣时间低于1.5 s,验证了该方法的分拣效果好,应用价值更高。 展开更多
关键词 废弃玻璃目标 激光线扫描 玻璃缺陷 图像阈值分割 差距度量
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相对贫困的国际测量方法、运行实践及启示 被引量:1
8
作者 刘桂莲 《北京航空航天大学学报(社会科学版)》 2024年第1期92-100,共9页
科学合理设定相对贫困标准是实现共同富裕的基本前提,是识别和监测相对贫困人口的基础性工作。国际上常用的相对贫困测量方法包括单维收入贫困测量和多维相对贫困测量。通过明晰不同类别相对贫困测量方法的基本内涵,结合典型国家的实践... 科学合理设定相对贫困标准是实现共同富裕的基本前提,是识别和监测相对贫困人口的基础性工作。国际上常用的相对贫困测量方法包括单维收入贫困测量和多维相对贫困测量。通过明晰不同类别相对贫困测量方法的基本内涵,结合典型国家的实践经验,总结其可能给中国制定多维相对贫困标准带来的启示。同时指出,结合中国经济发展阶段和贫困治理目标,应采取多维相对贫困测量法,除考虑收入维度外,还要考虑教育、医疗、住房、基本公共服务、享有社会保障权益等维度。此外,因中国城乡和地区发展差异较大,相对贫困标准的制定应考虑地区差异并建立灵活的阈值动态调整机制。 展开更多
关键词 相对收入贫困 物质剥夺法 相对贫困线 多维贫困指数 贫困阈值
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基于多点空间直线拟合和图像阈值分割的地下管线三维定位方法
9
作者 杨名川 《北京测绘》 2024年第8期1230-1235,共6页
为了精确地掌握地下管线的分布状态和形状,本文研究一种基于多点空间直线拟合和图像阈值分割的地下管线三维定位方法。采用极大值法,将发射器放置在已知图根点上,并将其与管道连接,对地下管线图像进行阈值分割操作,并将地下管线与周围... 为了精确地掌握地下管线的分布状态和形状,本文研究一种基于多点空间直线拟合和图像阈值分割的地下管线三维定位方法。采用极大值法,将发射器放置在已知图根点上,并将其与管道连接,对地下管线图像进行阈值分割操作,并将地下管线与周围环境分离开来,对图像数据进行多点空间直线拟合。通过拟合地下管线的走向,得到管线方向信息,以地下管线位置和形态为依据,完成地下管线三维定位。测试结果表明:所研究方法应用下,10个测点平面测量误差均小于50 mm,高程(埋深)测量中误差均小于30 mm。基于多点空间直线拟合和图像阈值分割的地下管线三维定位方法的准确性较优,能准确、高效地获取地下管线的位置信息。 展开更多
关键词 多点空间直线拟合 图像阈值分割 地下管线 三维定位方法
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基于生成式对抗网络和改进区域建议网络的输电线路杆塔缺陷检测方法
10
作者 练文卓 黄伟杰 +3 位作者 黄滔 谢榕昌 周俊宏 江润洲 《科学技术与工程》 北大核心 2024年第13期5436-5442,共7页
为了减少输电线路杆塔缺陷检测过程中受噪声信号和装置性能等因素的干扰,提高输电线路杆塔缺陷检测的正确率和检测效率。提出一种基于生成式对抗网络(generative adversarial networks,GAN)和改进区域建议网络(region proposal network,... 为了减少输电线路杆塔缺陷检测过程中受噪声信号和装置性能等因素的干扰,提高输电线路杆塔缺陷检测的正确率和检测效率。提出一种基于生成式对抗网络(generative adversarial networks,GAN)和改进区域建议网络(region proposal network,RPN)的输电线路杆塔缺陷检测方法。采用GAN采集输电线路杆塔的显著性图像,并利用半软阈值函数模型剔除图像中的噪声,避免噪声对缺陷检测过程产生影响。通过随机森林决策树提取输电线路杆塔图像的轮廓特征,基于多尺度算法对RPN进行改进,将特征输入到改进RPN模型中,通过缺陷的定位、分割完成输电线路杆塔的缺陷检测。试验结果表明,所提方法的输电线路杆塔缺陷检测正确率较高,具有较好的缺陷检测效果和检测效率,从而有利于提高输电线路杆塔缺陷检测的质量,减少电力事故的出现。 展开更多
关键词 生成式对抗网络 改进区域建议网络 输电线路 显著性图像 半软阈值函数模型 随机森林决策树
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基于多尺度滤波的隧道衬砌监测数据噪声滤除研究
11
作者 郝涵 《市政技术》 2024年第5期214-219,共6页
在隧道衬砌监测过程中会受到多种因素的干扰,同时还会存在各种类型的噪声,如环境噪声、传感器噪声或信号传输过程中的干扰噪声等,这些噪声会对监测数据的准确性和可靠性产生负面影响。因此,为了有效解决这一问题,提出了基于多尺度滤波... 在隧道衬砌监测过程中会受到多种因素的干扰,同时还会存在各种类型的噪声,如环境噪声、传感器噪声或信号传输过程中的干扰噪声等,这些噪声会对监测数据的准确性和可靠性产生负面影响。因此,为了有效解决这一问题,提出了基于多尺度滤波的隧道衬砌监测数据噪声滤除方法,即:利用数据迭代器得到离散化的雷达探测环境参数,建立噪声在衬砌状态图像中的密度函数,再结合密度函数设定隧道衬砌监测门限;然后在一定频域内采集隧道衬砌监测数据;结合K-sigma阈值与多尺度滤波算法,确定衬砌监测数据中的随机噪声;最后设计自适应滤波过程,实现隧道衬砌监测数据的噪声滤除。实验结果表明,该方法能够将衬砌监测数据的信噪比提高到46 dB以上,更好地提升了衬砌监测数据噪声滤除的效果。 展开更多
关键词 隧道衬砌 多尺度滤波 噪声滤除 监测门限 K-sigma阈值
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On Accelerated Singular Value Thresholding Algorithm for Matrix Completion 被引量:2
12
作者 Li Wang Jianfeng Hu Chuanzhong Chen 《Applied Mathematics》 2014年第21期3445-3451,共7页
An accelerated singular value thresholding (SVT) algorithm was introduced for matrix completion in a recent paper [1], which applies an adaptive line search scheme and improves the convergence rate from O(1/N) for SVT... An accelerated singular value thresholding (SVT) algorithm was introduced for matrix completion in a recent paper [1], which applies an adaptive line search scheme and improves the convergence rate from O(1/N) for SVT to O(1/N2), where N is the number of iterations. In this paper, we show that it is the same as the Nemirovski’s approach, and then modify it to obtain an accelerate Nemirovski’s technique and prove the convergence. Our preliminary computational results are very favorable. 展开更多
关键词 Matrix COMPLETION SINGULAR Value thresholdING Nemirovski’s line SEARCH Scheme Adaptive line SEARCH
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Study on Edge Extraction Methods for Image-based Icing On-line Monitoring on Overhead Transmission Lines 被引量:14
13
作者 WANG Xiao-peng HU Jian-lin +2 位作者 WU Bin DU Lin SUN Cai-xin 《高电压技术》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第12期2687-2693,共7页
A new method of measuring the icing thickness of transmission lines on-line is proposed in this paper.In this method,the pictures of transmission lines which are photoed by the camera on the iron tower are processed i... A new method of measuring the icing thickness of transmission lines on-line is proposed in this paper.In this method,the pictures of transmission lines which are photoed by the camera on the iron tower are processed immediately to extract the edges of the transmission line conductor and transmission line insulators.The icing thickness can be gained by comparing the edges of the iced transmission line and the uniced one.Two icing image edge extraction methods are described in detail,that is,a method based on the combination of the wavelet transform and the floating threshold method and a method based on the combination of the optimal threshold method and the mathematical morphology transform.The icing images from the artificial climatic chamber and transmission lines are used to test the methods above.The results show that the method based on the wavelet transform and the floating threshold method does well in the extraction of relatively smooth edges,such as glaze icing on conductor and icing on the insulator;meanwhile,the method based on the optimal threshold method and the mathematical morphology transform does well in the edge extraction of icing on the conductor,especially the opaque rime icing on the conductor with complicated edges. 展开更多
关键词 输电线路 覆冰层 边缘提取方法 小波转换 图像
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基于惯性传感器的输电线路舞动信号处理技术 被引量:1
14
作者 胡涛 申立群 +3 位作者 雷鹏 张博 董伟锋 刘梦瑶 《振动与冲击》 EI CSCD 北大核心 2023年第19期49-57,78,共10页
为了实现对输电线路舞动特征参数的准确辨识,提出一种基于六轴惯性传感器的舞动信号处理算法。根据捷联惯导理论,设计了舞动信号解算框架;利用舞动三自由度模型,进行反演与姿态解算;通过建立惯性传感器加速度与陀螺仪误差模型,对确定性... 为了实现对输电线路舞动特征参数的准确辨识,提出一种基于六轴惯性传感器的舞动信号处理算法。根据捷联惯导理论,设计了舞动信号解算框架;利用舞动三自由度模型,进行反演与姿态解算;通过建立惯性传感器加速度与陀螺仪误差模型,对确定性误差采用无定向快速标定算法进行标定补偿;采用小波阈值去噪算法对环境白噪声进行去噪,确定最佳小波基函数及阈值选取原则;采用两向不水平度测定俯仰角与横滚角来计算初始四元数进行姿态更新,实现舞动幅值和舞动频率辨识算法。在实验室环境下,利用单摆运动模拟实际舞动信号,经信号处理后,较好的实现了对舞动特征参数的辨识,解算结果舞动幅值误差最大为3.58%,频率误差最大为3.67%。 展开更多
关键词 惯性传感器 输电线路舞动 信号处理 小波阈值去噪 误差处理
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新建上跨既有隧道爆破振速安全阈值研究 被引量:1
15
作者 刘公剑 张庆彬 《工程爆破》 CSCD 北大核心 2023年第3期137-146,共10页
为研究新建隧道爆破开挖对下方既有隧道衬砌结构的影响特性和控制标准,基于应力波理论分析了应力波在不同介质间传播的透射规律,根据二衬结构的抗拉和抗剪强度,分别推导出既有隧道二衬结构受上方新建隧道爆破开挖影响的振动控制标准。... 为研究新建隧道爆破开挖对下方既有隧道衬砌结构的影响特性和控制标准,基于应力波理论分析了应力波在不同介质间传播的透射规律,根据二衬结构的抗拉和抗剪强度,分别推导出既有隧道二衬结构受上方新建隧道爆破开挖影响的振动控制标准。结果表明:爆破应力波对既有隧道二衬结构的破坏效应中P波占主导地位;应力波入射角度与衬砌结构临界安全振动速度呈正相关,临界安全振动速度随入射角的增大而增加;当应力波入射角度相同时,既有隧道二衬结构发生极限抗拉破坏的振动速度小于极限抗剪破坏时的振动速度,二衬结构以抗拉破坏为主;且既有隧道二衬结构发生极限破坏时的最小振动速度出现在拱顶处,最小振动速度安全阈值为15.15 cm/s。 展开更多
关键词 隧道爆破 振动控制标准 应力波 二衬结构 振动速度阈值
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基于Deeplabv3+与Otsu模型的输电线电晕放电紫外图像分割方法 被引量:2
16
作者 田晨 许志浩 +4 位作者 李强 宋云海 康兵 丁贵立 王宗耀 《激光与红外》 CAS CSCD 北大核心 2023年第1期153-160,共8页
电晕放电严重威胁输电线路的安全运行,如何提高其放电区域识别分割准确率是一个亟待解决的问题。而因环境影响及设备性能限制,夜间型紫外成像仪常出现成像不清晰、放电区域对比度不明显等特征,导致难以有效实现电晕放电区域的分割,从而... 电晕放电严重威胁输电线路的安全运行,如何提高其放电区域识别分割准确率是一个亟待解决的问题。而因环境影响及设备性能限制,夜间型紫外成像仪常出现成像不清晰、放电区域对比度不明显等特征,导致难以有效实现电晕放电区域的分割,从而影响放电故障的判定。为此提出了基于Deeplabv3+与Otsu模型的输电线电晕放电紫外图像精确分割方法,首先构建基于Deeplabv3+语义分割模型,对放电区域进行类别分割得到大致区域;然后,利用改进Otsu算法对语义分割结果中放电目标区域方差自适应加权,使得分割阈值近似理想阈值,从而实现电晕放电区域的精确分割。实验结果表明,本文提出的分割方法在测试集中平均像素精度为93.97%,平均交并比为90.85%,分割性能良好。 展开更多
关键词 图像分割 Deeplabv3+ Otsu阈值 夜间紫外成像 输电线电晕放电
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一种可降低Littman-Metcalf光栅外腔半导体激光器衍射损耗的结构设计 被引量:1
17
作者 周平 吴永前 张蓉竹 《红外与激光工程》 EI CSCD 北大核心 2023年第1期92-98,共7页
基于原有Littman-Metcalf型光栅外腔半导体激光器的工作原理,设计了一种可以降低衍射损耗的外腔结构。在Littman-Metcalf结构的基础上增加一个反射镜,将闪耀光栅二次衍射产生的零级衍射光反馈回半导体激光器本征腔。推导了新结构模型外... 基于原有Littman-Metcalf型光栅外腔半导体激光器的工作原理,设计了一种可以降低衍射损耗的外腔结构。在Littman-Metcalf结构的基础上增加一个反射镜,将闪耀光栅二次衍射产生的零级衍射光反馈回半导体激光器本征腔。推导了新结构模型外腔损耗的表达式,通过等效腔的概念对两种结构激光器的外腔损耗、阈值电流、输出线宽以及输出功率进行了仿真分析。结果表明:将二次衍射产生的零级光反馈回有源区可有效降低Littman-Metcalf结构激光器的外腔损耗,提高了系统的耦合效率,从而降低阈值电流,提高了激光器的输出功率。同时,由于提高了外腔反射效率,该外腔结构进一步压窄激光器的输出线宽。对影响低损耗Littman-Metcalf外腔激光器输出线宽以及输出功率的因素(端面反射率、内外腔长、闪耀光栅衍射效率以及反射镜反射率等)也进行了仿真分析,为后期激光器制作提高了理论指导。 展开更多
关键词 外腔反馈 外腔损耗 阈值电流 外腔半导体激光器 线宽
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改进视觉惯性里程计融合GPS的无人机定位方法研究
18
作者 周思达 胡敏森 +3 位作者 唐嘉宁 宋一鸣 陈伟 和雪梅 《电子测量技术》 北大核心 2023年第8期176-184,共9页
为提升无人机大范围弱纹理场景下的状态估计,提出一种改进视觉惯性里程计融合GPS的定位方法。首先,通过在视觉惯性里程计中加入线特征来表示环境的几何结构信息,提升位姿估计的准确性;其次,通过引入长度阈值筛选,剔除对位姿估计贡献不... 为提升无人机大范围弱纹理场景下的状态估计,提出一种改进视觉惯性里程计融合GPS的定位方法。首先,通过在视觉惯性里程计中加入线特征来表示环境的几何结构信息,提升位姿估计的准确性;其次,通过引入长度阈值筛选,剔除对位姿估计贡献不大的短线段,改善特征追踪的鲁棒性;最后,使用非线性优化的方式,将GPS测量信息和改进的视觉惯性里程计融合,校正视觉惯性里程计的累积误差。基于EuRoC数据集仿真实验以及应用于无人机的真实场景实验表明,相较于原算法,加入线特征算法的定位误差在仿真实验中降低了39.14%,室内场景降低了23.48%,室外场景降低了33.58%。融合了GPS的点线特征算法相较于原算法,定位误差降低了53.99%。 展开更多
关键词 同时定位与地图构建 线特征 长度阈值筛选 多传感器融合
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一种面向基于闪存的脉冲卷积神经网络的模拟神经元电路 被引量:2
19
作者 顾晓峰 刘彦航 +4 位作者 虞致国 钟啸宇 陈轩 孙一 潘红兵 《电子与信息学报》 EI CSCD 北大核心 2023年第1期116-124,共9页
该文面向基于闪存(Flash)的脉冲卷积神经网络(SCNN)提出一种积分发放(IF)型模拟神经元电路,该电路实现了位线电压箝位、电流读出减法和积分发放功能。为解决低电流读出速度较慢的问题,该文设计一种通过增加旁路电流大幅提高电流读出范... 该文面向基于闪存(Flash)的脉冲卷积神经网络(SCNN)提出一种积分发放(IF)型模拟神经元电路,该电路实现了位线电压箝位、电流读出减法和积分发放功能。为解决低电流读出速度较慢的问题,该文设计一种通过增加旁路电流大幅提高电流读出范围和读出速度的方法;针对传统模拟神经元复位方案造成的阵列信息丢失问题,提出一种固定泄放阈值电压的脉冲神经元复位方案,提高了阵列电流信息的完整性和神经网络的精度。基于55 nm互补金属氧化物半导体(CMOS)工艺对电路进行设计并流片。后仿结果表明,在20 μA电流输出时,读出速度提高了100%,在0 μA电流输出时,读出速度提升了263.6%,神经元电路工作状态良好。测试结果表明,在0~20 μA电流输出范围内,箝位电压误差小于0.2 mV,波动范围小于0.4 mV,电流读出减法线性度可达到99.9%。为了研究所提模拟神经元电路的性能,分别通过LeNet和AlexNet对MNIST和CIFAR-10数据集进行识别准确率测试,结果表明,神经网络识别准确率分别提升了1.4%和38.8%。 展开更多
关键词 闪存 脉冲卷积神经网络 模拟神经元电路 位线箝位 高速读出 固定泄放阈值电压
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基于车道线检测的移动机器人巡线方法研究
20
作者 薛源 张文典 +3 位作者 黄家才 王徐寅 汤文俊 汪涛 《南京工程学院学报(自然科学版)》 2023年第4期71-77,共7页
SLAM技术在移动机器人巡检领域得到广泛应用,但对于环境特征单一的大型室内场景,SLAM技术的定位建图效果不能满足实际需求.针对大型仓库下移动机器人巡检问题提出基于车道线检测的移动机器人巡线方法.在HSV颜色空间下,首先采用多阈值叠... SLAM技术在移动机器人巡检领域得到广泛应用,但对于环境特征单一的大型室内场景,SLAM技术的定位建图效果不能满足实际需求.针对大型仓库下移动机器人巡检问题提出基于车道线检测的移动机器人巡线方法.在HSV颜色空间下,首先采用多阈值叠加方法对采集的实时视频图像进行颜色阈值分割;然后通过霍夫变换与过滤得到与车道线唯一贴合的直线;最后通过该直线参数矫正移动机器人运动时的方向.试验结果表明:基于HSV阈值分割的车道线检测方法能有效检测车道线,正确率可达99.81%;该方法可使移动机器人正确调整运动方向,调整成功率可达93.33%. 展开更多
关键词 车道线检测 HSV颜色空间 阈值分割 霍夫变换 移动机器人
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