基于多指标非线性控制的单级倒立摆控制

针对单级倒立摆的稳定性问题,建立了单级倒立摆系统的四阶非线性数学模型,运用多指标非线性控制方法,设计了一个多指标的非线性控制器,并借助于系统特征根配置的方法,整定了该控制器中的c、k参数,实现了小车的水平位置和摆杆角度的稳定控制.最后,同时对线性最优二次型调节器和多指标非线性控制进行仿真对比,仿真表明:与线性最优二次型调节器相比,多指标非线性控制方法在控制效果上更为令人满意.

线性多目标优化控制系统的设计

先讨论线性优化控制理论的缺陷,然后给出线性多目标优化控制系统的设计思想和方法,利用这个设计法,可以设计出一个受控系统,其不仅对阶跃响应,而且对匀速和匀加速响应都有快速平稳的品质指标,实现了线性系统的多目标优化。作为进一步拓展,再将该线性多目标优化控制系统加以非线性化,得到了更加优良的性能指标。