带电检修履带式移动机器人导航系统设计与分析

带电检修履带式移动机器人用于实现对隔离断路器的带电检修。设计了一种基于检测光栅的移动平台导航系统,并对检测光栅测量误差进行分析。然后建立了移动平台导航过程数学模型,并基于Backstepping算法设计其导航控制算法。最后采用Recur Dyn、MATLAB/Simulink对导航过程进行联合仿真。通过移动平台在凹凸不平路面上的相关仿真,得出相应的结论,并对实际带电检修导航过程提出相关要求。