塔式起重机载荷摆动模型及性能

针对塔式起童机载荷运动及摆动的特点 ,建立了极坐标系和非惯性球坐标系 ,根据拉格朗日运动方程建立塔式起重机载荷摆动的非线性模型 ,计算出载荷摆动的平衡状态 ,并推导出线性化模型 ,对塔机在各种工况下载荷摆动的动态特性进行了仿真。