“冲突—共识”:城市更新规划的公众利益实现路径——基于恩宁路二期和碧江社区实证

新时期城市更新规划亟需加强对多元行动主体交往导向的公众利益认知。基于对不同尺度“公众”内涵的辨析,本文认为公众利益是“共同体”集体交往的结果,以广州恩宁路二期改造项目和佛山顺德碧江社区微更新项目为例,深入论证基于“冲突—共识”视角的异质化公众利益实现路径、规划模式和社区行动。研究发现,恩宁路案例表现出“冲突化解”导向下的协商型规划模式,采取“化整为零”的方式,在冲突释放的过程中“自上而下”地建构公众利益。碧江案例表现出“共识建构”导向下的协作型规划模式,采取“提零为整”的方式,在寻求共识的过程中“自下而上”地建构公众利益。最后,提出提升规划策略灵活性、强化政府主体制度化作用、规范社区规划师体系等政策建议,为我国推进社区参与下的微更新规划实践提供实证参考。

基于Eband算法的运动控制平滑性优化

为提高机器人行走的速度与动作的连贯性,减少机器人运动卡顿,使用一种类似时间弹性带(timed elastic band,TEB)的局部路径规划算法——Eband(elastic band)。该局部规划器动态避障效果显著,可以提前规划出避开障碍物的路径,使机器人更早做出动作和反应。但其运动控制随着“气泡”的波动变化,导致路径平滑性有所欠缺,主要针对Eband的运动控制平滑性进行曲率算法优化、速度乘积因子去噪和速度插值,通过对比实验验证了算法的有效性和可行性。

电脑动画中3D虚拟人自主运动的研究

电脑动画中复杂环境下3D虚拟人自主运动的研究,是计算机图像处理技术发展过程中急待突破的一个环节。主要原因是传统处理的方式过于复杂耗时。针对上述问题,应用计划分离器建立虚拟人的运动模型,使虚拟人在高低不平的环境中实现正步走、侧走、跑步及跳跃等程序性动画。实验结果表明:提出的方法简单、快捷。

动态载荷下剪切变形局部化、微结构演化与剪切断裂研究进展

总结和评述了近年来金属与合金变形局部化的形成、微结构演化与剪切断裂方面作者和相关的研究工作成果.材料包括低碳钢,SS304不锈钢,Fe-15%Ni-15%Cr单晶,Al-Li合金,α-Ti和Ti-6Al-4V,Al/SiCp复合材料等.综述内容主要包括:采用改进的Hopkinson扭杆装置,对剪切变形局部化形成、发展和演化过程进行了实验观察与数值模拟;采用"侧剖"与"对接"等定点方法制备电子显微镜薄膜试样,对剪切带内相变与再结晶、非晶转变、旋涡结构等动态变形现象,以及与宏观动态力学行为对应的位错胞的形成、发展和坍塌等微结构特征进行了观测;提出了应变和应变率同时作为剪切带形成的两个必要条件的直接实验证据;在剪切带内发现了α′-马氏体相变现象,以及相变产物与母体之间的晶体学关系;通过位错单滑移或交滑移等微观剪切最后发展成为宏观剪切的机制;对剪切带内再结晶结构的观测和对再结晶动力学本构关系的定量描述;对剪切带特别是"白色"腐蚀带(或相变带)的形成机制的分析和新的解释,指出"白色"是带内亚结构取向趋于一致,其在光学或扫描显微镜下很难辨认这些亚结构的取向差所致,并非表明剪切带内一定发生了相变;通过截断实验和实时跟踪观测发现,剪切带内微裂纹的萌生与聚合是材料承载能力骤然下降并导致最后断裂的主控因素.此外,本文对近年来在准静态和循环加载下材料的局部化形变与剪切断裂的实验结果予以简要评述,指出其微观机制与动态载荷下的截然不同,是由位错的平面滑移所控制的,与热效应无关的等温变形.

基于第3代智能农机鸿鹄T30的无人驾驶路径规划算法研究

路径规划算法是第3代智能农机的关键核心技术之一。在实际的测试中,由于自然因素,如车辆打滑、农田崎岖、GPS信号短时间丢失等,会导致农机产生路径偏移。在这种情况下Pure-pursuit局部路径规划器会使得农机首先要回到偏移之前的初始点,极大增加农机的偏移误差。由于粒子群(particle swarm optimization,PSD)算法具有全局收敛和收敛速度快的优点,因此提出了一种基于粒子群(PSO)算法优化的Pure-pursuit局部路径规划算法(PSO-pursuit)。当农机发生偏移时,根据当前车身状态,插入一组新的跟踪点作为粒子群的初始点,以新的跟踪点和原路径点的欧氏距离作为粒子群算法的评价标准,使得农机逐渐逼近原始路径。以第3代智能农机鸿鹄T30为测试载体进行实际测试,结果表明,所提出的算法大大缓解了农机实际运动中振荡严重的现象,具有很强的适用性和稳定性。

Mobile Robot Path Planningin Dynamic Environments:A Survey

There are many challenges for robot navigation in densely populated dynamic environments.This paper presents a survey of the path planning methods for robot navigation in dense environments.Particularly,the path planning in the navigation framework of mobile robots is composed of global path planning and local path planning,with regard to the planning scope and the executability.Within this framework,the recent progress of the path planning methods is presented in the paper,while examining their strengths and weaknesses.Notably,the recent developed Velocity Obstacle method and its variants that serve as the local planner are analyzed comprehensively.Moreover,as a model-free method that is widely used in current robot applications,the reinforcement learning-based path planning algorithms are detailed in this paper.

责任规划师制度初步探索——以北京西城为例

随着北京城市建设进入存量更新为主的新时代,加强规划建设管理的统筹协调和围绕四个中心建设的城市品质提升成为了当前的核心工作内容,同时也是基层治理向精细化转型的过程。责任规划师制度作为应对转型的一项重要举措于2019年被正式提出来。西城区作为首都功能、历史文化名城和核心承载区之一,责任规划师工作的探索启动较早,在充分发挥属地积极性、利用团队协作优势、搭建平台支撑等方面下功夫,积累了一定的经验。同时,也面临着权责边界不清晰、尚缺乏合理有效的制度保障等问题,在规划转型期多元参与的探索、规划师角色转换、管理服务过程中更好地发挥专业作为的制度机制等方面仍需进一步探索和研究。