视觉同步定位与建图技术常用于室内智能机器人的导航,但是其位姿是以静态环境为前提进行估计的。为了提升视觉即时定位与建图(Simultaneous Localization And Mapping,SLAM)在动态场景中的定位与建图的鲁棒性和实时性,在原ORB-SLAM2基...视觉同步定位与建图技术常用于室内智能机器人的导航,但是其位姿是以静态环境为前提进行估计的。为了提升视觉即时定位与建图(Simultaneous Localization And Mapping,SLAM)在动态场景中的定位与建图的鲁棒性和实时性,在原ORB-SLAM2基础上新增动态区域检测线程和语义点云线程。动态区域检测线程由实例分割网络和光流估计网络组成,实例分割赋予动态场景语义信息的同时生成先验性动态物体的掩膜。为了解决实例分割网络的欠分割问题,采用轻量级光流估计网络辅助检测动态区域,生成准确性更高的动态区域掩膜。将生成的动态区域掩膜传入到跟踪线程中进行实时剔除动态区域特征点,然后使用地图中剩余的静态特征点进行相机的位姿估计并建立语义点云地图。在公开TUM数据集上的实验结果表明,改进后的SLAM系统在保证实时性的前提下,提升了其在动态场景中的定位与建图的鲁棒性。展开更多
当前基于三维点云的工业异常检测仍处于起步阶段,较先进的方法将点云栅格化成2D图片或采用传统算子提取点云特征,有待进一步研究。对此,提出一种基于3D归一化流的双分支点云异常检测模型。以3D归一化流作为整体框架,结合双分支交互融合...当前基于三维点云的工业异常检测仍处于起步阶段,较先进的方法将点云栅格化成2D图片或采用传统算子提取点云特征,有待进一步研究。对此,提出一种基于3D归一化流的双分支点云异常检测模型。以3D归一化流作为整体框架,结合双分支交互融合模块进行局部特征聚合,以并行结构聚合由Transformer和卷积神经网络(Convs)架构提取的不同焦点的点云特征;通过3D归一化流对特征金字塔在欧氏空间和潜在空间之间的可逆映射进行建模,基于受试者曲线下面积,所提模型从分布学习的角度实现了图像级(I-AUROC)的高效异常检测。在MVTec-3D AD数据集上进行的实验结果表明,所提模型在点云异常检测中取得了比目前先进方法更好的性能,相较于M3DM(Multi-3D-Memory)、AST(Asymmetric Student-Teacher Networks),I-AUROC(Image-level Area Under the Receiver Operating Characteristiccurve)指标分别提升了1.8和5.9个百分点。展开更多
文摘视觉同步定位与建图技术常用于室内智能机器人的导航,但是其位姿是以静态环境为前提进行估计的。为了提升视觉即时定位与建图(Simultaneous Localization And Mapping,SLAM)在动态场景中的定位与建图的鲁棒性和实时性,在原ORB-SLAM2基础上新增动态区域检测线程和语义点云线程。动态区域检测线程由实例分割网络和光流估计网络组成,实例分割赋予动态场景语义信息的同时生成先验性动态物体的掩膜。为了解决实例分割网络的欠分割问题,采用轻量级光流估计网络辅助检测动态区域,生成准确性更高的动态区域掩膜。将生成的动态区域掩膜传入到跟踪线程中进行实时剔除动态区域特征点,然后使用地图中剩余的静态特征点进行相机的位姿估计并建立语义点云地图。在公开TUM数据集上的实验结果表明,改进后的SLAM系统在保证实时性的前提下,提升了其在动态场景中的定位与建图的鲁棒性。
文摘当前基于三维点云的工业异常检测仍处于起步阶段,较先进的方法将点云栅格化成2D图片或采用传统算子提取点云特征,有待进一步研究。对此,提出一种基于3D归一化流的双分支点云异常检测模型。以3D归一化流作为整体框架,结合双分支交互融合模块进行局部特征聚合,以并行结构聚合由Transformer和卷积神经网络(Convs)架构提取的不同焦点的点云特征;通过3D归一化流对特征金字塔在欧氏空间和潜在空间之间的可逆映射进行建模,基于受试者曲线下面积,所提模型从分布学习的角度实现了图像级(I-AUROC)的高效异常检测。在MVTec-3D AD数据集上进行的实验结果表明,所提模型在点云异常检测中取得了比目前先进方法更好的性能,相较于M3DM(Multi-3D-Memory)、AST(Asymmetric Student-Teacher Networks),I-AUROC(Image-level Area Under the Receiver Operating Characteristiccurve)指标分别提升了1.8和5.9个百分点。