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Measurements of Nighttime Nitrate Radical Concentrations in the Atmosphere by Long-Path Differential Optical Absorption Spectroscopy 被引量:8
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作者 李素文 刘文清 +3 位作者 谢品华 李昂 秦敏 窦科 《Advances in Atmospheric Sciences》 SCIE CAS CSCD 2007年第5期875-880,共6页
The long-path differential optical absorption spectroscopy (LP-DOAS) technique was developed to mea- sure nighttime atmospheric nitrate radical (NO3) concentrations. An optimized retrieval method, resulting in a s... The long-path differential optical absorption spectroscopy (LP-DOAS) technique was developed to mea- sure nighttime atmospheric nitrate radical (NO3) concentrations. An optimized retrieval method, resulting in a small residual structure and low detection limits, was developed to retrieve NO3. The time series of the NO3 concentration were collected from 17 to 24 March, 2006, where a nighttime average value of 15.8 ppt was observed. The interfering factors and errors are also discussed. These results indicate that the DOAS technique provides an essential tool for the quantification of NO3 concentration and in the study of its effects upon nighttime chemistry. 展开更多
关键词 nitrate radical long-path differential optical absorption spectroscopy detection limits ERRORS
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A novel similarity measure for mining missing links in long-path networks
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作者 冉义军 刘天宇 +1 位作者 贾韬 许小可 《Chinese Physics B》 SCIE EI CAS CSCD 2022年第6期56-64,共9页
Network information mining is the study of the network topology,which may answer a large number of applicationbased questions towards the structural evolution and the function of a real system.The question can be rela... Network information mining is the study of the network topology,which may answer a large number of applicationbased questions towards the structural evolution and the function of a real system.The question can be related to how the real system evolves or how individuals interact with each other in social networks.Although the evolution of the real system may seem to be found regularly,capturing patterns on the whole process of evolution is not trivial.Link prediction is one of the most important technologies in network information mining,which can help us understand the evolution mechanism of real-life network.Link prediction aims to uncover missing links or quantify the likelihood of the emergence of nonexistent links from known network structures.Currently,widely existing methods of link prediction almost focus on short-path networks that usually have a myriad of close triangular structures.However,these algorithms on highly sparse or longpath networks have poor performance.Here,we propose a new index that is associated with the principles of structural equivalence and shortest path length(SESPL)to estimate the likelihood of link existence in long-path networks.Through a test of 548 real networks,we find that SESPL is more effective and efficient than other similarity-based predictors in long-path networks.Meanwhile,we also exploit the performance of SESPL predictor and of embedding-based approaches via machine learning techniques.The results show that the performance of SESPL can achieve a gain of 44.09%over GraphWave and 7.93%over Node2vec.Finally,according to the matrix of maximal information coefficient(MIC)between all the similarity-based predictors,SESPL is a new independent feature in the space of traditional similarity features. 展开更多
关键词 structural equivalence shortest path length long-path networks missing links
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基于长短路融合及数据平衡的SAR船舶检测算法
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作者 张宇 于蕾 +2 位作者 单明广 郑丽颖 梁旭辉 《航天返回与遥感》 CSCD 北大核心 2024年第2期134-143,共10页
针对SAR图像检测船舶任务中的目标小、近岸样本目标检测困难等问题,文章提出一种名为长短路特征融合网络(Long and Short path Feature Fusion Network,LSFF-Net)的船舶检测网络。该网络通过长短路特征融合模块有效协调了大目标与小目... 针对SAR图像检测船舶任务中的目标小、近岸样本目标检测困难等问题,文章提出一种名为长短路特征融合网络(Long and Short path Feature Fusion Network,LSFF-Net)的船舶检测网络。该网络通过长短路特征融合模块有效协调了大目标与小目标检测,避免小目标特征信息的丢失。网络中应用结构重参数化结构提高了模块学习能力。为了满足多尺度目标检测,加入特征金字塔网络,融合多尺度特征。为了应对近岸样本目标检测,设计数据重分配算法,提高了对近岸样本目标的检测精度。实验结果表明:在公开数据集检测时,算法的平均精度(Average Precision,AP)达到97.50%,优于主流目标检测算法。该方法为提高SAR图像中小目标和近岸样本目标检测精度提供了新的实现方案。 展开更多
关键词 合成孔径雷达图像 船舶检测 长短路特征融合 数据重分配
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共同富裕目标下长期护理保险的发展困境与优化路径——基于“路径-目标”理论的分析框架
4
作者 薛惠元 张永高 《学习与实践》 北大核心 2024年第6期117-129,共13页
长期护理保险作为社会保障体系的重要构成,在一定程度上能够有效促进共同富裕,但其逻辑机理、发展困境和优化路径并未得到充分揭示。基于路径-目标理论,将共同富裕和长期护理保险发展目标相结合,从“共同”和“富裕”两个维度分析长期... 长期护理保险作为社会保障体系的重要构成,在一定程度上能够有效促进共同富裕,但其逻辑机理、发展困境和优化路径并未得到充分揭示。基于路径-目标理论,将共同富裕和长期护理保险发展目标相结合,从“共同”和“富裕”两个维度分析长期护理保险发展面临如下困境:部分群体未纳入长期护理保险的参保范围,对困难群体的支持力度不足,失能等级评估标准尚不统一,监督和监管机制还不完善,长期护理服务体系不健全,护理费用报销差异大,筹资渠道单一,基金规模整体不大,护理服务人数较少且服务设计缺乏人文关怀,慈善事业和社会互助参与力度不足。鉴于此,应从“共同”和“富裕”两个维度进一步优化,提升长期护理保险的公平性和可持续性,助力实现共同富裕。 展开更多
关键词 长期护理保险 共同富裕 “路径-目标”理论
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智能仓储交通信号与多AGV路径规划协同控制方法
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作者 司明 邬伯藩 +1 位作者 胡灿 邢伟强 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2024年第11期290-297,共8页
针对智能仓储多AGV(automated guided vehicle)路径规划实时性差,障碍物识别能力弱,多AGV碰撞、死锁和拥堵等问题,提出了一种智能仓储交通信号控制与多AGV路径规划协同控制方法,将交通信号与多AGV路径规划视为一个整体,设计一种交通信... 针对智能仓储多AGV(automated guided vehicle)路径规划实时性差,障碍物识别能力弱,多AGV碰撞、死锁和拥堵等问题,提出了一种智能仓储交通信号控制与多AGV路径规划协同控制方法,将交通信号与多AGV路径规划视为一个整体,设计一种交通信号与多AGV路径规划协同控制框架,并提出LS-A3C(long short-asynchronous advantage actor-critic)算法和Bi-LSTM-CBAM(bi-long short-term memory-convolutional block attention module)算法作为框架的核心算法。LS-A3C算法使用长短时编码器和注意力机制分别对交通信号的长期信息和短期信息进行编码,以学习元特征表示,并使用A3C框架计算元Q值和控制策略,实现交通信号时间自适应AGV流量,解决多AGV碰撞、死锁和拥堵等问题。Bi-LSTM-CBAM算法通过计算本时刻和前置时刻状态特征,对输出结果进行拼接处理,可以有效解决神经网络梯度消失和爆炸的问题,提高AGV路径规划实时性;引入注意力机制模块CBAM,根据输入信息重要程度分配权重,加强AGV对障碍物识别能力。在Sumo和Gazebo联合仿真平台进行仿真实验,实验结果表明,该协同控制方法使AGV碰撞、死锁及拥堵情况明显降低,障碍物识别能力显著提高,路径规划实时性大幅增强,达到提升AGV作业效率的目的。 展开更多
关键词 智能仓储 深度强化学习 路径规划 Bi-LSTM A3C CBAM
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基于置信度的知识图谱内部长尾噪音检测
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作者 鲍忠将 李学俊 廖竞 《计算机工程与设计》 北大核心 2024年第6期1865-1871,共7页
提出一种置信度模型,量化判别三元组的准确度。该模型包含3个方面:知识表示中的实体强度关联计算;语义识别中的长尾特征计算;实体环境结构评估的置信度计算。最终目标是利用置信度检测知识图中存在的长尾噪声。在真实世界数据集FB15K上... 提出一种置信度模型,量化判别三元组的准确度。该模型包含3个方面:知识表示中的实体强度关联计算;语义识别中的长尾特征计算;实体环境结构评估的置信度计算。最终目标是利用置信度检测知识图中存在的长尾噪声。在真实世界数据集FB15K上,实验验证了噪音数据集构造的合理性。长尾噪音检测实验中,验证了该模型的优越性。在阈值实验中,其噪音识别准确率稳定在90%以上。实验结果表明,与其它模型相比,该模型取得了显著且一致的改进。 展开更多
关键词 知识图谱 噪音检测 置信度 长尾噪音 实体关联强度 知识图谱内部噪音 长尾路径
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五年规划:坚持长期主义实现中国式现代化 被引量:1
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作者 姜佳莹 胡鞍钢 《北京工业大学学报(社会科学版)》 北大核心 2024年第2期78-92,共15页
中国共产党是一个长期执政的世界大党,以“以全体人民为中心”为执政理念,以实现中国式现代化为长期目标,以实施五年规划为重要手段;中国共产党治国理政的重要特征是,在不同时期对国家现代化发展作长远战略目标及实施五年规划;中国共产... 中国共产党是一个长期执政的世界大党,以“以全体人民为中心”为执政理念,以实现中国式现代化为长期目标,以实施五年规划为重要手段;中国共产党治国理政的重要特征是,在不同时期对国家现代化发展作长远战略目标及实施五年规划;中国共产党矢志不渝的目标是,实现社会主义现代化,建成社会主义现代化强国。中国共产党长期执政决定了中国式现代化长期主义,五年规划是中国共产党实现这一长期战略目标的重要治理手段。中国通过制定不同时期的阶段性目标,以五年规划制度不断推动“中国式现代化”这一长远目标的实现,从奠定社会主义现代化基础,到全面、协调、可持续的社会主义现代化,再到实现全面小康。中国正在加快建设实现“社会主义现代化强国”的伟大目标,而五年规划制度也在这一进程中不断自我发展和完善。 展开更多
关键词 五年规划 长期主义 台阶论 中国式现代化
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基于局部信息的服务迁移路径选择算法
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作者 田润泽 周宇龙 +1 位作者 朱洪 薛岗 《计算机应用》 CSCD 北大核心 2024年第7期2168-2174,共7页
随着移动边缘计算技术的高速发展,提供高质量的移动服务需要根据用户实时的移动轨迹变化多元地考虑网络通信中的影响因素来动态地规划服务迁移路径。针对现有服务迁移路径规划研究中对城市场景下用户移动轨迹预测缺失、规划迁移路径与... 随着移动边缘计算技术的高速发展,提供高质量的移动服务需要根据用户实时的移动轨迹变化多元地考虑网络通信中的影响因素来动态地规划服务迁移路径。针对现有服务迁移路径规划研究中对城市场景下用户移动轨迹预测缺失、规划迁移路径与用户移动路径相似度较低等问题,提出一种根据用户实时移动轨迹的服务移动路径选择算法。首先通过基于长短期记忆(LSTM)模型的轨迹预测算法和基于隐马尔可夫模型(HMM)的路网匹配算法预测用户未来移动轨迹,然后根据预测移动轨迹与邻近局部基站状态信息选择最佳迁移边缘服务器,进而完成城市场景下基于网格地图的服务迁移路径选择。在深圳市出租车轨迹数据集与手机基站状态数据集所构造的数据集上,相较于改进深度优先搜索(DFS)算法、改进A*算法、基于矩阵的动态多路径选择(MDMPS)算法和基于矩形区域划分的服务迁移路径选择(GDSMPS)算法,所提算法的平均服务迁移时间分别减少了34.8%、44.5%、24.9%和12.7%,平衡路径相似度分别提升了26.2%、49.7%、14.3%和4.7%;在噪声数据集和长路径数据集上,所提算法的平均服务迁移时间波动幅度最小且平均轨迹相似度最高。实验结果表明,所提算法不仅可以有效减少服务迁移时间,提升迁移路径与用户移动路径的相似度,而且具有良好的抗数据噪声能力与优秀的长路径规划能力。 展开更多
关键词 服务迁移路径 长短期记忆神经网络 轨迹预测 路网匹配 动态路径规划
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环境驱动无人船大洋长航程路径规划研究
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作者 廖年游 王鹏 +3 位作者 刘然然 黄瑞 徐华 田新亮 《舰船科学技术》 北大核心 2024年第14期81-88,共8页
环境驱动无人船,如波浪滑翔机、saildrone等,由于自身低航速性、欠驱动性和弱机动性,导致其在大洋航行时受洋流干扰显著,甚至在部分强洋流海域出现失控的情况。本文基于先验已知的动态流场,通过B样条控制点随机生成无人船路径,并计算每... 环境驱动无人船,如波浪滑翔机、saildrone等,由于自身低航速性、欠驱动性和弱机动性,导致其在大洋航行时受洋流干扰显著,甚至在部分强洋流海域出现失控的情况。本文基于先验已知的动态流场,通过B样条控制点随机生成无人船路径,并计算每一条路径在动态流场中考虑路径距离、航行速度以及路径光滑度的综合代价函数,使用遗传算法迭代搜索最优控制点组合。此外,考虑到大洋长航程路径规划中时间跨度长的特点,将出发时间作为路径优化参数,对比分析不同出发时间对行程用时的影响。仿真表明,所提出的路径规划策略能够有效提升大范围动态流场中欠驱动无人船的平均航速,缩短目标抵达时间。同时,在大范围长时序航行中,选择适当的出发时间可以进一步缩短行程用时。 展开更多
关键词 动态流场 大范围长时序 欠驱动无人船 路径规划 遗传算法 B样条曲线
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交织融合与长效传承:非物质文化遗产发展研究 被引量:1
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作者 艾磊 胡建华 熊德琴 《商业经济》 2024年第2期148-152,共5页
非物质文化遗产(非遗)是我国传统文化的重要组成部分,近年来“保护”“延续”和“创新”等元素已逐渐融入非遗的传承与发展,在传统与现代传承方式并存中交织融合向前发展。受文化产业生产要素加速迭代及国内国际双循环等外部环境和非遗... 非物质文化遗产(非遗)是我国传统文化的重要组成部分,近年来“保护”“延续”和“创新”等元素已逐渐融入非遗的传承与发展,在传统与现代传承方式并存中交织融合向前发展。受文化产业生产要素加速迭代及国内国际双循环等外部环境和非遗自身传承发展特点的双重影响,非遗在发展过程中面临着传承人口缺失、传承方式失范、传承价值受限、传承机制缺乏和标准多样失衡等问题。为确保传承延续、保障非遗价值和维护非遗独特属性,从长效传承出发,基于政府、社会、非遗传承群体及民众四个层面针对上述问题提出了非遗传承发展的实践路径。 展开更多
关键词 长效传承 非遗发展 现实困境 实践路径
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弱风条件下斜程海洋湍流中涡旋光束的传输特性
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作者 吴鹏飞 李成毓 +2 位作者 雷思琛 谭振坤 王姣 《红外与激光工程》 EI CSCD 北大核心 2024年第2期148-158,共11页
光束在海洋介质中传输会极大地受到海洋湍流的影响。此外,涡旋光束轨道角动量的复用会极大地提高系统容量,因此研究涡旋光束在海洋湍流中的传输具有重要意义。在水平海洋湍流理论基础上,创新性地构建了斜程路径上海洋湍流相位屏模型,以... 光束在海洋介质中传输会极大地受到海洋湍流的影响。此外,涡旋光束轨道角动量的复用会极大地提高系统容量,因此研究涡旋光束在海洋湍流中的传输具有重要意义。在水平海洋湍流理论基础上,创新性地构建了斜程路径上海洋湍流相位屏模型,以相位结构函数为依据验证了海洋湍流相位屏的准确性,根据多相位屏法搭建准直高斯涡旋光束在海洋湍流中的上行传输链路模型。数值模拟并分析了不同天顶角、海洋湍流内外尺度及拓扑荷数等其他海洋湍流参数对准直高斯涡旋光束经海洋湍流上行传输的光强及相位分布、光束漂移、轴上闪烁指数和长曝光光斑半径的影响。结果表明:涡旋光束的拓扑荷数越小、天顶角越小,光束受到湍流的影响越大;在海洋湍流上行传输链路中,准直高斯涡旋光束的光束漂移、轴上闪烁指数及长曝光光斑半径随海洋湍流外尺度的增大而增大,且主要受传输距离的影响;理想情况下,取海洋湍流外尺度为无穷大,会高估湍流对光束的影响;由于涡旋光束的本身特性,拓扑荷数对光强及相位分布和长曝光光斑半径的影响也较为显著。 展开更多
关键词 海洋光学 斜程海洋湍流 相位屏 轴上闪烁指数 光束漂移 长曝光光斑半径
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区域中长期合约电量输电路径优化对省内现货市场出清的影响
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作者 张银芽 李锋 +3 位作者 刘念 余旸 严泽 张科杰 《广东电力》 北大核心 2024年第5期43-51,共9页
区域中长期电力市场是区域电力市场的主要研究对象之一,为提高合约电量利用率,降低交易电量因传输通道未被充分利用或线路过载而被削减的可能性,基于目前的区域中长期合约定价机制,以“点对点”交易方式为基础,结合电网各类分布因子,以... 区域中长期电力市场是区域电力市场的主要研究对象之一,为提高合约电量利用率,降低交易电量因传输通道未被充分利用或线路过载而被削减的可能性,基于目前的区域中长期合约定价机制,以“点对点”交易方式为基础,结合电网各类分布因子,以区域中长期合约电量线损量最小为目标函数,对区域中长期合约电量传输路径进行优化,并将新的优化路径作为省内现货出清的约束条件,研究区域中长期合约电量路径优化对省内现货出清结果的影响,以及对降低省内线路潮流量的效果。为此,分别建立省内现货出清模型和区域中长期路径优化模型,找到两者的约束耦合关系。最后,利用IEEE 30节点系统进行算例仿真,分析区域中长期合约路径优化对降低其合约能量损耗和降低省内现货出清线路潮流的可能性。 展开更多
关键词 现货市场 中长期市场 交易路径 优化出清
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NitroMAC:An instrument for the measurement of HONO and intercomparison with a long-path absorption photometer
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作者 Charbel Afif Corinne Jambert +6 位作者 Vincent Michoud Aurélie Colomb Gregory Eyglunent Agnès Borbon Véronique Daele Jean-Francois Doussin Pascal Perros 《Journal of Environmental Sciences》 SCIE EI CAS CSCD 2016年第2期105-113,共9页
Nitro MAC(French acronym for continuous atmospheric measurements of nitrogenous compounds) is an instrument which has been developed for the semi-continuous measurement of atmospheric nitrous acid(HONO). This inst... Nitro MAC(French acronym for continuous atmospheric measurements of nitrogenous compounds) is an instrument which has been developed for the semi-continuous measurement of atmospheric nitrous acid(HONO). This instrument relies on wet chemical sampling and detection using high performance liquid chromatography(HPLC)-visible absorption at540 nm. Sampling proceeds by dissolution of gaseous HONO in a phosphate buffer solution followed by derivatization with sulfanilamide/N-(1-naphthyl)-ethylenediamine. The performance of this instrument was found to be as follows: a detection limit of around 3 ppt with measurement uncertainty of 10% over an analysis time of 10 min. Intercomparison was made between the instrument and a long-path absorption photometer(LOPAP) during two experiments in different environments. First, air was sampled in a smog chamber with concentrations up to 18 ppb of nitrous acid. Nitro MAC and LOPAP measurements showed very good agreement. Then, in a second experiment, ambient air with HONO concentrations below250 ppt was sampled. While Nitro MAC showed its capability of measuring HONO in moderate and highly polluted environments, the intercomparison results in ambient air highlighted that corrections must be made for minor interferences when low concentrations are measured. 展开更多
关键词 Atmospheric measurements Nitrous acid Sulfanilamide/N-(1-naphthyl)-ethylenediamine long-path absorption photometer French acronym for continuous atmospheric measurements of nitrogenous compounds(NitroMAC)
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群众性体育赛事主题活动长效化发展探析
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作者 金媛 任定甲 《当代体育科技》 2024年第5期67-69,共3页
主题活动是群众性体育赛事的助推器,因具有内容新颖、形式多样、宣传及时等特点而进一步推进了群众性体育赛事的发展。然而,如何实现主题活动的长效化发展仍需进一步探讨。本文采用文献资料法、逻辑分析法等研究方法,围绕其价值意蕴、... 主题活动是群众性体育赛事的助推器,因具有内容新颖、形式多样、宣传及时等特点而进一步推进了群众性体育赛事的发展。然而,如何实现主题活动的长效化发展仍需进一步探讨。本文采用文献资料法、逻辑分析法等研究方法,围绕其价值意蕴、特征、路径进行深入探讨,旨在为其发展提供明确的思路和方向,为今后群众性体育赛事主题活动的策划、组织、宣传等提供可行性建议。 展开更多
关键词 群众性体育赛事主题活动 特征 路径 长效化发展
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中华民族共同体意识视域下盐区多民族交融的路径及功能——基于滇西云龙县的考察
15
作者 李何春 王佳旭 《盐业史研究》 2024年第1期22-32,共11页
多民族交往交流交融是西南各盐区较为普遍的现象。盐是理解大理西部云龙县历史上各民族交往交流交融的核心要素。盐的生产、交换、流通和消费,始终将云龙境内的各民族整合在王朝国家治理下的边疆社会之中,形成“反客为主”“落地生根”... 多民族交往交流交融是西南各盐区较为普遍的现象。盐是理解大理西部云龙县历史上各民族交往交流交融的核心要素。盐的生产、交换、流通和消费,始终将云龙境内的各民族整合在王朝国家治理下的边疆社会之中,形成“反客为主”“落地生根”“中介传播”三种民族交往交流交融典型路径。盐的特殊性,将政治控制、市场交换和文化繁荣紧密结合起来,从而体现国家在场,实现地方和国家互动;以盐井开发和利用为目的,实现资源共享和文化相通,增强民族团结;盐区各民族语言相互学习与吸收,进一步增进民族感情,为铸牢中华民族共同体意识发挥了积极的作用。 展开更多
关键词 铸牢中华民族共同体意识 民族交往交流交融 云龙盐区 路径
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积极老龄化视角下农村长期护理保险建设必要性及优化路径
16
作者 邓晨祎 《卫生软科学》 2024年第1期36-42,共7页
长期护理保险作为应对人口老龄化重要举措,能有效保障失能、失智人员基本生活质量,缓解农村养老压力。基于积极老龄化视角,从健康、保障和参与三大支持体系构建分析框架。依托此框架并结合农村实际,深入剖析农村长期护理保险建设的必要... 长期护理保险作为应对人口老龄化重要举措,能有效保障失能、失智人员基本生活质量,缓解农村养老压力。基于积极老龄化视角,从健康、保障和参与三大支持体系构建分析框架。依托此框架并结合农村实际,深入剖析农村长期护理保险建设的必要性。发现农村长期护理保险建设中存在农村居民参保意识淡薄、农村长期护理保险服务体系不健全、专业护理人才资源匮乏、农村长期照护保险筹资机制不稳定及监督管理机制不完善等现实阻碍,由此提出加大长期护理保险宣传力度、构建农村长期护理保险服务体系、加强护理人员队伍建设、探索建立多元筹资机制及完善农村长期护理保险监管机制的优化路径。 展开更多
关键词 积极老龄化 农村 长期护理保险 优化路径
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基于深度强化学习的智慧物流园区长途配送路径规划方法
17
作者 解晓乐 《广州航海学院学报》 2024年第1期30-34,68,共6页
对物流长途配送路径进行合理规划可以节省运输车辆的数量,缓解交通压力.为解决智慧物流园区长途配送路径规划方法存在规划路径不是最优、规划时间较长的问题,提出基于深度强化学习的智慧物流园区长途配送路径规划方法.首先,将最短配送... 对物流长途配送路径进行合理规划可以节省运输车辆的数量,缓解交通压力.为解决智慧物流园区长途配送路径规划方法存在规划路径不是最优、规划时间较长的问题,提出基于深度强化学习的智慧物流园区长途配送路径规划方法.首先,将最短配送距离作为规划目标,构建智慧物流园区长途配送路径规划模型;然后,对客户状态信息进行融合处理,完成对注意力机制的构建;最后,利用深度强化学习,对规划模型的路线规划能力迭代训练,将训练后模型输出的结果作为最佳配送路径规划结果.实验结果证明,使用该方法能够有效得出最佳配送路径,路径长度基本为4~8 m,获取最佳平均路径长度对应的时间小于20 ms,规划性能较好,规划时间较短,具有较好的规划效果. 展开更多
关键词 智慧物流园区 路径规划 长途配送 深度强化学习
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基于路径规划和深度强化学习的机器人避障导航研究
18
作者 康振兴 《计算机应用与软件》 北大核心 2024年第1期297-303,共7页
针对移动机器人的长距离避障导航问题,提出结合深度强化学习(Deep Reinforcement Learning,DRL)和路径规划(Path Planning,PL)的避障导航算法。该方法通过快速扩展随机树(Rapidly Exploring Random Tree,RRT)算法在长距离的路径上进行规... 针对移动机器人的长距离避障导航问题,提出结合深度强化学习(Deep Reinforcement Learning,DRL)和路径规划(Path Planning,PL)的避障导航算法。该方法通过快速扩展随机树(Rapidly Exploring Random Tree,RRT)算法在长距离的路径上进行规划,根据生成的路径节点,将长距离路径划分为若干短距离,而在短距离的导航问题上利用深度强化学习的算法,训练一个具有环境感知和智能决策能力的端到端避障导航模型。仿真实验表明,相较于仅用DRL的避障导航,该方法使移动机器人的长距离避障导航性能有了大幅度提升,解决了DRL在长距离避障导航任务上的局限性问题。 展开更多
关键词 深度强化学习 路径规划 移动机器人 长距离避障导航
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基于APF-LSTM-DDPG算法的移动机器人局部路径规划
19
作者 李永迪 李彩虹 +3 位作者 张耀玉 张国胜 周瑞红 梁振英 《山东理工大学学报(自然科学版)》 CAS 2024年第1期33-41,共9页
针对深度强化学习算法存在训练时间长、收敛速度慢的问题,将深度确定性策略梯度(deep deterministic policy gradient,DDPG)算法和人工势场(artifical potential field,APF)法相融合,引入长短期记忆(long short-term memory,LSTM)神经... 针对深度强化学习算法存在训练时间长、收敛速度慢的问题,将深度确定性策略梯度(deep deterministic policy gradient,DDPG)算法和人工势场(artifical potential field,APF)法相融合,引入长短期记忆(long short-term memory,LSTM)神经网络结构,提出了APF-LSTM-DDPG算法。首先在DDPG算法中添加LSTM,通过记忆单元和遗忘单元将奖励较高的样本优先学习,使模型更快地收敛;其次引入人工势场法,设计相应势场函数,解决环境奖励稀疏的缺点,加速模型收敛进程;然后通过人工势场法修正算法的动作选择,缩短路径长度;最后在机器人仿真平台(robot operating system,ROS)中搭建不同障碍物环境对算法进行了仿真验证。仿真结果表明,APF-LSTM-DDPG算法在搭建的仿真环境中训练时平均奖励能够更快地稳定,提高了算法的成功率并减少了规划路径中的冗余。 展开更多
关键词 深度确定性策略梯度算法 人工势场法 长短期记忆 移动机器人 局部路径规划
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老字号企业高质量发展评价研究——以老字号上市公司为例
20
作者 刘权康 黄祥芳 《边疆经济与文化》 2024年第2期48-54,共7页
老字号企业是集商业价值与文化价值于一身的重要主体,其实现高质量发展对我国经济社会发展和文化传承都具有极其重要的意义。本文基于熵值法,以2016—2021年36家老字号上市企业为研究对象,从效益、效率、绿色、传承和创新等五个维度综... 老字号企业是集商业价值与文化价值于一身的重要主体,其实现高质量发展对我国经济社会发展和文化传承都具有极其重要的意义。本文基于熵值法,以2016—2021年36家老字号上市企业为研究对象,从效益、效率、绿色、传承和创新等五个维度综合构建老字号企业高质量发展指标体系。首先,对整体发展趋势进行评价,发现老字号企业发展稳定但整体状态欠佳,整体呈现出略微上升的发展趋势。然后,对五个子目标进行分维度评价,发现效益发展指数最高、传承次之、创新发展指数最低。同时,按企业类别、所属地区及股权性质对老字号发展状况进行差异评价,分别发现酒类企业发展最好、其他类次之、医药类最差;东部地区企业发展最好、西部次之、中部最差;国有老字号企业发展最好、民营企业和外资企业基本持平。最后,基于上述分析提出老字号企业整体发展路径和差异化发展路径。 展开更多
关键词 老字号 高质量发展 指标体系 熵值法 路径
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